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[开源]中秋福利贴,蜘蛛满地爬,捏哈哈哈

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出0入296汤圆

发表于 2014-9-8 18:10:50 | 显示全部楼层 |阅读模式

经过几个小时的奋战,小蜘蛛终于流畅的在地上爬了~
废话不说,上视频咯
   
- 2014-9-8 更新
    a. 更新cerebel,修正了几个错误,删除了ACTION_CFG宏,增加了DEF_ACTION宏
    b. 增加了视频
        
    c. 增加了向前走的动作定义,其实向后走就是把里面几个Action的动作反过来
   

  1. #define DELTA_DEGREE_XY             23
  2. #define DELTA_DEGREE_XZ             45

  3. #define LEFT_FRONT_LEG_0_RST        (180 - DELTA_DEGREE_XY)
  4. #define LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST       180
  5. #define LEFT_BACK_LEG_0_RST         (180 + DELTA_DEGREE_XY)
  6. #define RIGHT_FRONT_LEG_0_RST       (0 + DELTA_DEGREE_XY)
  7. #define RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST      0
  8. #define RIGHT_BACK_LEG_0_RST        (0 - DELTA_DEGREE_XY)

  9. #define LEFT_LEG_1_RST              180
  10. #define RIGHT_LEG_1_RST             0

  11. #define LEFT_LEG_2_RST              90
  12. #define RIGHT_LEG_2_RST             90

  13. #define LEFT_LEG_UP                 (LEFT_LEG_1_RST + DELTA_DEGREE_XZ)
  14. #define LEFT_LEG_DOWN               LEFT_LEG_1_RST

  15. #define RIGHT_LEG_UP                (RIGHT_LEG_1_RST - DELTA_DEGREE_XZ)
  16. #define RIGHT_LEG_DOWN              RIGHT_LEG_1_RST

  17. #define SPIDER_SPEED                2

  18. DEF_ACTION(Spider_Go_Front)                           

  19.     //! middle state A
  20.     ACTION(
  21.         ALL_LEGS_MSK ,
  22.         true,                                   //!< start automatically
  23.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  24.         {
  25.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST,
  26.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  27.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST,
  28.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST,
  29.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  30.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST,

  31.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_UP,
  32.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_DOWN,
  33.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_UP,
  34.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_DOWN,
  35.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_UP,
  36.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_DOWN,

  37.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  38.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  39.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  40.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  41.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  42.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  43.         }
  44.     ),

  45.     ACTION(
  46.         ALL_LEGS_MSK ,
  47.         true,                                   //!< start automatically
  48.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  49.         {

  50.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST      - DELTA_DEGREE_XY,
  51.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST     + DELTA_DEGREE_XY,
  52.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST       - DELTA_DEGREE_XY,
  53.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST     - DELTA_DEGREE_XY,
  54.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST    + DELTA_DEGREE_XY,
  55.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST      - DELTA_DEGREE_XY,


  56.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_DOWN,
  57.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_DOWN,
  58.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_DOWN,
  59.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_DOWN,
  60.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_DOWN,
  61.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_DOWN,

  62.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  63.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  64.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  65.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  66.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  67.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  68.         }
  69.     ),

  70.     //! middle state B:
  71.     ACTION(
  72.         ALL_LEGS_MSK ,
  73.         true,                                   //!< start automatically
  74.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  75.         {
  76.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST,
  77.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  78.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST,
  79.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST,
  80.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST,
  81.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST,

  82.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_DOWN,
  83.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_UP,
  84.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_DOWN,
  85.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_UP,
  86.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_DOWN,
  87.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_UP,

  88.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  89.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  90.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  91.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  92.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  93.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  94.         }
  95.     ),

  96.     ACTION(
  97.         ALL_LEGS_MSK ,
  98.         true,                                   //!< start automatically
  99.         SPIDER_SPEED,        //!< Use 1s
  100.         {
  101.             
  102.             [LEFT_FRONT_LEG_0]      = LEFT_FRONT_LEG_0_RST      + DELTA_DEGREE_XY,
  103.             [LEFT_MIDDLE_LEG_0]     = LEFT_MIDDLE_LEG_0_RST     - DELTA_DEGREE_XY,
  104.             [LEFT_BACK_LEG_0]       = LEFT_BACK_LEG_0_RST       + DELTA_DEGREE_XY,
  105.             [RIGHT_FRONT_LEG_0]     = RIGHT_FRONT_LEG_0_RST     + DELTA_DEGREE_XY,
  106.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_0]    = RIGHT_MIDDLE_LEG_0_RST    - DELTA_DEGREE_XY,
  107.             [RIGHT_BACK_LEG_0]      = RIGHT_BACK_LEG_0_RST      + DELTA_DEGREE_XY,

  108.             [LEFT_FRONT_LEG_1]      = LEFT_LEG_DOWN,
  109.             [LEFT_MIDDLE_LEG_1]     = LEFT_LEG_DOWN,
  110.             [LEFT_BACK_LEG_1]       = LEFT_LEG_DOWN,
  111.             [RIGHT_FRONT_LEG_1]     = RIGHT_LEG_DOWN,
  112.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_1]    = RIGHT_LEG_DOWN,
  113.             [RIGHT_BACK_LEG_1]      = RIGHT_LEG_DOWN,

  114.             [LEFT_FRONT_LEG_2]      = LEFT_LEG_2_RST,
  115.             [LEFT_MIDDLE_LEG_2]     = LEFT_LEG_2_RST,
  116.             [LEFT_BACK_LEG_2]       = LEFT_LEG_2_RST,
  117.             [RIGHT_FRONT_LEG_2]     = RIGHT_LEG_2_RST,
  118.             [RIGHT_MIDDLE_LEG_2]    = RIGHT_LEG_2_RST,
  119.             [RIGHT_BACK_LEG_2]      = RIGHT_LEG_2_RST,
  120.         }
  121.     ),

  122. END_DEF_ACTION(Spider_Go_Front)
  123.    
复制代码


    工程下载

    中秋节快乐,第三个TOWER是我的啦,捏哈哈哈哈哈哈~

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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:12:24 | 显示全部楼层
前排占座,恭喜!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:16:15 来自手机 | 显示全部楼层
哦哦,看到了,什么时候出个套件?

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:17:39 | 显示全部楼层
刚刚看到,顶起

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:18:52 | 显示全部楼层
前排站位,哈哈哈哈

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:19:04 | 显示全部楼层
顶起,搞技术的中秋节都不休息啊

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:22:09 | 显示全部楼层
很强大,支持!顶起!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:23:27 | 显示全部楼层
楼主,视频呢??

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:24:28 | 显示全部楼层
sdlibin007 发表于 2014-9-8 18:23
楼主,视频呢??

楼主位的压缩包里


出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 18:24:44 来自手机 | 显示全部楼层
sdlibin007 发表于 2014-9-8 18:23
楼主,视频呢??

就是那三个压缩包哈

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:35:29 来自手机 | 显示全部楼层
恭喜恭喜 

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:36:20 | 显示全部楼层
中秋快乐!前来围观哈!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:39:19 | 显示全部楼层
y574924080 发表于 2014-9-8 18:24
楼主位的压缩包里

好吧,没下载看,只看了下面的程序部分!回头下载看看!!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:39:38 | 显示全部楼层
终于有突破性进展了,恭喜傻孩子

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:39:53 | 显示全部楼层
恭喜恭喜,中秋出佳品

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:40:37 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 18:24
就是那三个压缩包哈

已经下载看了,感觉楼主很牛啊看着很给力!!

出0入4汤圆

发表于 2014-9-8 18:44:47 来自手机 | 显示全部楼层
恭喜哈下来学习

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:46:22 | 显示全部楼层
恭喜楼主了,身子有点低吧,呵呵

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 18:48:28 来自手机 | 显示全部楼层
Ai_evan 发表于 2014-9-8 18:46
恭喜楼主了,身子有点低吧,呵呵

其实是骨架有点软,如果是不锈钢就不会有这种感觉了。当然,骨架软也有好处,就是相当于有减震器吧

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:56:51 | 显示全部楼层
可喜可贺,中秋快乐

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:59:34 | 显示全部楼层
步态是右前、左中、右后一致,左前、右中、左后一致吗

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 18:59:49 | 显示全部楼层
给力呀 高手就是高手
蜘蛛爬起来好有感觉

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 19:01:21 来自手机 | 显示全部楼层
zulu 发表于 2014-9-8 18:59
步态是右前、左中、右后一致,左前、右中、左后一致吗

看动作代码

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:02:16 | 显示全部楼层
恭喜楼主 中秋快乐

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:06:15 | 显示全部楼层
多谢楼主,中秋快乐呐,期待蜘蛛套件

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:07:00 | 显示全部楼层
楼主的工程是IAR 的。。使用的那个版本呢。。。

出110入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:09:08 | 显示全部楼层
中秋还在忙,太敬业了

这个蜘蛛匍匐前进……肚皮贴地了

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:09:38 | 显示全部楼层
恭喜恭喜,学习一下

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 19:12:07 来自手机 | 显示全部楼层
湛泸骏驰 发表于 2014-9-8 19:07
楼主的工程是IAR 的。。使用的那个版本呢。。。

IAR7.x 支持K64

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 19:13:12 来自手机 | 显示全部楼层
Flyback 发表于 2014-9-8 19:09
中秋还在忙,太敬业了

这个蜘蛛匍匐前进……肚皮贴地了

这个可以通过修改步态角度来实现,但总的来说是骨架问题。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:14:08 | 显示全部楼层

刚才看了一下刚才。。第一次看到这样的工程,main 函数都没有找到,都是搜到的,还是在.h 文件中。。。
该好好研究这样的工程了。对C 有更好的理解。。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:14:43 | 显示全部楼层
帅爆了,这蜘蛛

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:19:33 来自手机 | 显示全部楼层
不错!顶

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:20:56 | 显示全部楼层
牛人 中秋都在加班 我等汗颜

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:24:36 | 显示全部楼层
视频很赞。
请问下,视频里面蜘蛛运动过程中,迈步向前的时候是不是有个动作贴着地面,腹部贴着地面,然后舵机再推动站立起来往前移。这样子运动阻力是不是增大了?还是看错了,蜘蛛的腹部一直悬空着?

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:25:20 来自手机 | 显示全部楼层
看了下,代码写的不错。这个加个高级算法就更好

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:26:54 | 显示全部楼层
看上去效果还不错,赞一个,恭喜傻孩子获得Tower板

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:30:44 | 显示全部楼层
恭喜恭喜,哈

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:32:58 | 显示全部楼层
看到蜘蛛满地爬我就知道傻孩子牛起来了,哈哈,火速来看看

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:48:19 | 显示全部楼层
恭喜傻孩子完成了预定项目

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 19:59:04 | 显示全部楼层
版主真是爱电子,中秋也不休息,必须支持下^-^

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 20:17:09 来自手机 | 显示全部楼层
chenrulin 发表于 2014-9-8 19:24
视频很赞。
请问下,视频里面蜘蛛运动过程中,迈步向前的时候是不是有个动作贴着地面,腹部贴着地面,然后 ...

可能是有的,骨架软,有的舵机发热厉害力度下降很厉害。算法我是对照仿生模型翻译的,下一步我计划换一个机械部分,应该就不会有贴着地面的问题了。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 20:19:26 | 显示全部楼层
顶,好厉害,

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 20:19:52 | 显示全部楼层
终于等到你的开源了。非常酷。

出0入8汤圆

发表于 2014-9-8 20:24:05 | 显示全部楼层
中秋还不休息,辛苦哈

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 20:28:11 | 显示全部楼层
更新好快,研究源码

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 20:28:38 | 显示全部楼层
恭喜恭喜,我只要k02就好,好好研究楼主程序

楼主的风格真整齐

出100入101汤圆

发表于 2014-9-8 20:52:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 fengyunyu 于 2014-9-8 21:01 编辑

变量命名全大写、也挺长的,看起来稍费劲

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 20:54:29 | 显示全部楼层
支持,中秋节也不休息下

出0入93汤圆

发表于 2014-9-8 20:55:12 | 显示全部楼层
楼主厉害啊,这么快就会爬啦

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 21:10:04 | 显示全部楼层
诡异的工程,高手,小弟领悟下

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 21:13:20 | 显示全部楼层
什么作品 蜘蛛 下来看看

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 21:15:56 | 显示全部楼层
佩服佩服

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 21:17:41 来自手机 | 显示全部楼层
fengyunyu 发表于 2014-9-8 20:52
变量命名全大写、也挺长的,看起来稍费劲

变量用名词性短语构成,单词首字母大写,单词之间不用下划线隔开,使用简化后的匈牙利命名法
函数一般用动词短语构成,单词一般用小写,单词用下划线隔开
宏或者枚举一般大写,由短语构成,单词之间用下划线隔开

我命名的选择是一眼看就知道是变量,函数还是宏

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 21:29:08 | 显示全部楼层
挺好,感觉动作算法这块还有改善的空间。前脚动作有点生硬。

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 21:38:16 来自手机 | 显示全部楼层
bruce_helen 发表于 2014-9-8 21:29
挺好,感觉动作算法这块还有改善的空间。前脚动作有点生硬。

简单的三角对称旋转

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 21:40:40 | 显示全部楼层
哈!傻孩子辛苦啦,中秋都还在忙。

出0入4汤圆

发表于 2014-9-8 21:46:46 | 显示全部楼层
哇塞,蜘蛛出来了。下载看看先。楼主辛苦了。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 21:47:37 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 21:38
简单的三角对称旋转

傻孩子,请教下这个项目的难点是在哪里?

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 21:52:51 来自手机 | 显示全部楼层
浪里白条 发表于 2014-9-8 21:47
傻孩子,请教下这个项目的难点是在哪里?

我觉得首先是硬件设计,其次是统一的坐标系模型建立,然后是舵机校准。至于动作设计其实只是时间问题。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 21:55:40 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 20:17
可能是有的,骨架软,有的舵机发热厉害力度下降很厉害。算法我是对照仿生模型翻译的,下一步我计划换一个 ...

算法我是对照仿生模型翻译的

这个是怎么弄得,高大上

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 21:57:32 来自手机 | 显示全部楼层
霸气侧漏 发表于 2014-9-8 21:55
算法我是对照仿生模型翻译的

这个是怎么弄得,高大上

百度……

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:02:28 | 显示全部楼层

哈哈,谢谢谢指点,百度搜索蜘蛛步行方式找到了一些资料。这个让我想起来马在跑的时候,总是3只脚落地。


观察自然的现象,然后通过程序去控制,就是算法了。嘿嘿

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:02:38 来自手机 | 显示全部楼层
太佩服了   

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:05:28 | 显示全部楼层
为啥我看到有6个陀机不动呢?

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:05:39 | 显示全部楼层
霸气侧漏 发表于 2014-9-8 21:55
算法我是对照仿生模型翻译的

这个是怎么弄得,高大上

字面意思不就是仿照蜘蛛的运动嘛。
1 4 5脚同时向前向后, 2 3 6同时向前向后。

出0入8汤圆

发表于 2014-9-8 22:06:09 | 显示全部楼层
看了视频,这个时速……太!牛!逼!了!恭喜傻孩子!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:06:22 | 显示全部楼层

老师,那个穿拖鞋的是您还是Y?

出0入4汤圆

发表于 2014-9-8 22:10:28 | 显示全部楼层
祝贺祝贺

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:11:45 来自手机 | 显示全部楼层
步之道 发表于 2014-9-8 22:05
为啥我看到有6个陀机不动呢?

好眼力!因为代码就是这么写的

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:13:17 来自手机 | 显示全部楼层
gujiamao_love 发表于 2014-9-8 22:06
老师,那个穿拖鞋的是您还是Y?

首先是凉鞋,其次不是Y

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:14:33 来自手机 | 显示全部楼层
gujiamao_love 发表于 2014-9-8 22:05
字面意思不就是仿照蜘蛛的运动嘛。
1 4 5脚同时向前向后, 2 3 6同时向前向后。 ...

所写即所得

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:17:07 | 显示全部楼层
中秋快乐,牛人我等屌丝汗颜!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:18:15 | 显示全部楼层
学习,谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:18:47 | 显示全部楼层
好奇能做几个动作,只能前进和后退吗?

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:22:34 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 22:11
好眼力!因为代码就是这么写的

我是看到蜘蛛在爬行的时候不自然,然后看了3遍去确认到底是不是像我想的那样没有做最后一个关节的动作。原来程序里就是这样写的。。。。

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:24:19 来自手机 | 显示全部楼层
lyl2022 发表于 2014-9-8 22:18
好奇能做几个动作,只能前进和后退吗?

目前是做了一个平台,你可以方便的仿照楼主位的方法设计自己的动作。如果你问现在的代码是不是只有一套做好的示例动作,答案是的。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:27:43 | 显示全部楼层
好厉害!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:30:31 | 显示全部楼层
楼主,视频看见了,很不错,,,在多加些动作哈

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:30:56 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 21:52
我觉得首先是硬件设计,其次是统一的坐标系模型建立,然后是舵机校准。至于动作设计其实只是时间问题。 ...

学习了,这种经验可应用于实践中。稳定的硬件平台,合理的算法,制定相应的标准,最终功能的实现。现在做项目接近尾声,看到你的经验,也产生了共鸣。这期间是走了不少弯路。以后要多多向大师学习

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:31:42 来自手机 | 显示全部楼层
步之道 发表于 2014-9-8 22:22
我是看到蜘蛛在爬行的时候不自然,然后看了3遍去确认到底是不是像我想的那样没有做最后一个关节的动作。 ...

辛苦你看三遍……看一遍代码就知道了……其实是我偷懒……

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:34:36 来自手机 | 显示全部楼层
chenrulin 发表于 2014-9-8 22:30
学习了,这种经验可应用于实践中。稳定的硬件平台,合理的算法,制定相应的标准,最终功能的实现。现在做 ...

对你有启发就好。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:35:44 来自手机 | 显示全部楼层
过来学习,看看,挺牛,完善就更牛了

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:36:59 来自手机 | 显示全部楼层
qinshiysb 发表于 2014-9-8 22:30
楼主,视频看见了,很不错,,,在多加些动作哈

其实是希望更多的人一起玩。大家用统一的平台,用相同的动作描述方式,方便交流。这就要借助莫老大的力量了。

出0入8汤圆

发表于 2014-9-8 22:37:23 | 显示全部楼层
确实做的挺不错的  加个包装 很酷!~~~

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发表于 2014-9-8 22:41:05 | 显示全部楼层
很好奇为什么传动没集成到躯干部分

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:41:19 来自手机 | 显示全部楼层
研究老师的模板可以看到,每个动作是定义成一个动作片段,而且是非阻塞的,这样把定义好的动作像播放影片一样播放出来就可以作出各种动作。每个动作的播放速度都可以自定。看到动作的定义里还有触发条件,是不是可以使用事件来触发动作呢?是的话,定义好一连串的“事件”就有更高的可玩性了!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:41:49 | 显示全部楼层
不错!!!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:43:15 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 22:31
辛苦你看三遍……看一遍代码就知道了……其实是我偷懒……

是的,我也懒了,没有看代码,哈哈,不过楼主很厉害了,学习了。

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 22:44:56 来自手机 | 显示全部楼层
daosipo 发表于 2014-9-8 22:41
很好奇为什么传动没集成到躯干部分

传动是什么?躯干是什么?

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 楼主| 发表于 2014-9-8 22:47:49 来自手机 | 显示全部楼层
yiming988 发表于 2014-9-8 22:41
研究老师的模板可以看到,每个动作是定义成一个动作片段,而且是非阻塞的,这样把定义好的动作像播放影片一 ...

是的,是事件驱动的。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:52:14 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 22:36
其实是希望更多的人一起玩。大家用统一的平台,用相同的动作描述方式,方便交流。这就要借助莫老大的力量 ...

也是呢,,,大家一起玩,一起交流,学习,,,那氛围真心羡慕

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 22:54:32 | 显示全部楼层
嘿嘿,顶一下顶一下

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 23:01:13 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 22:44
传动是什么?躯干是什么?

甲虫腿上没有肌肉,挖掘机液压动力部分也没在臂膀,米国的机器牛也在内部,四只腿只是完成传动,并不是动力的本身。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 23:01:36 | 显示全部楼层
速度啊

出0入0汤圆

发表于 2014-9-8 23:02:09 | 显示全部楼层
好啊,学习的好例程

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-8 23:42:42 来自手机 | 显示全部楼层
daosipo 发表于 2014-9-8 23:01
甲虫腿上没有肌肉,挖掘机液压动力部分也没在臂膀,米国的机器牛也在内部,四只腿只是完成传动,并不是动 ...

soga,对应到这个项目应该是怎样的呢?

出0入0汤圆

发表于 2014-9-9 00:03:07 | 显示全部楼层
楼主,,,这个蜘蛛是就你一人有吗?

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发表于 2014-9-9 00:03:15 | 显示全部楼层
Gorgon_Meducer 发表于 2014-9-8 23:42
soga,对应到这个项目应该是怎样的呢?

小时候我们这有很多昆虫和鸟,那时候也不知道什么是残忍·,只有好奇。被抓住后基本都被拆了,当然也包括鸟。如果要把这些对应到项目就只剩模仿。

出0入296汤圆

 楼主| 发表于 2014-9-9 00:04:19 来自手机 | 显示全部楼层
qinshiysb 发表于 2014-9-9 00:03
楼主,,,这个蜘蛛是就你一人有吗?

不,我是团队作战
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