上海展会，蜘蛛表演

plc_avr · 发表于 2014-11-6 14:18:48

本帖最后由 plc_avr 于 2014-11-6 14:19 编辑

Gorgon_Meducer 发表于 2014-11-4 23:36
还是脚本比较给力。

感觉脚本还不够给力，全在一个地方脚动动，要爬一下换换位置应会更精彩。还是你们做的这个平台给力！

我看到了，统一发步命令的应是３１５Ｍ或是４３３Ｍ的普通遥控器。

仇先天 · 发表于 2014-11-6 19:07:28

大神作品，够叼

dxswp · 发表于 2014-11-6 19:31:48

不错很棒的机器人

richie550 · 发表于 2014-11-6 19:39:46

很可爱哈

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-6 22:21:45

plc_avr 发表于 2014-11-6 14:18
感觉脚本还不够给力，全在一个地方脚动动，要爬一下换换位置应会更精彩。还是你们做的这个平台给力！

我 ...

哎……如果平台能把行走运动完全抽象掉，用户做脚本发挥的空间也会更大的。

holts2 · 发表于 2014-11-6 22:39:12

哪一个是撒孩子的啊？

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-7 00:21:01

holts2 发表于 2014-11-6 22:39
哪一个是撒孩子的啊？

上班时间，没法去~

redchina · 发表于 2014-11-7 01:01:53

有意思的很

WEIZ666 · 发表于 2014-11-7 03:26:37

小苹果有意思

B.Rabbit · 发表于 2014-11-13 21:46:11

qufuta 发表于 2014-11-5 19:20
我也想告诉你，我也是这个团队的，参与了软件设计，所以交大的就别再提了，他们最多也就是设计动作，但是 ...

你们连最基本的电流过大都解决不了跟我这冲什么大尾巴狼！！！！！

B.Rabbit · 发表于 2014-11-13 21:50:45

yiming988 发表于 2014-11-4 22:40
我告诉你硬件平台是我做的，软件平台是傻孩子老师做的，你会不会很惊讶？飞思卡尔找谁在我们平台上调动作 ...

硬件平台是你做的又怎么样！难道你不知道很多的错误吗？难道你连基本的电路设计知识都不懂吗？一个工作的人了跟一个学生在这掐！你真好意思！有本事你们自己去上海参展啊！！！

B.Rabbit · 发表于 2014-11-13 21:52:45

B.Rabbit 发表于 2014-11-13 21:46
你们连最基本的电流过大都解决不了跟我这冲什么大尾巴狼！！！！！

我们尊重原创！我们敬佩傻孩子老师！真不知道你在这回复帖子是什么样子的一个心态！！！

qufuta · 发表于 2014-11-13 22:17:05

B.Rabbit 发表于 2014-11-13 21:46
你们连最基本的电流过大都解决不了跟我这冲什么大尾巴狼！！！！！

其实你说这些话，你也就能看得出，你基本不设计什么东西，因为你一点都不尊重人，大学都白读了，可惜，劝你别再浪费父母的钱了，赶紧到社会上学学如何为人。。。

krkabcd · 发表于 2014-11-13 22:27:46

这么火爆！！

B.Rabbit · 发表于 2014-11-13 23:21:21

qufuta 发表于 2014-11-13 22:17
其实你说这些话，你也就能看得出，你基本不设计什么东西，因为你一点都不尊重人，大学都白读了，可惜，劝 ...

你从哪一点看出来我没有尊重傻孩子老师？问问你！来来枚举一下！

laoerge · 发表于 2014-11-13 23:27:05

和厉害的蜘蛛还有不少差距，期待大侠们能繁育出超级蜘蛛

yiming988 · 发表于 2014-11-14 10:41:29

B.Rabbit 发表于 2014-11-13 21:52
我们尊重原创！我们敬佩傻孩子老师！真不知道你在这回复帖子是什么样子的一个心态！！！ ...

哎……………………………………………………你继续，我上班了。

javabean · 发表于 2014-11-14 12:51:14

记得当年安防展看监控摄像机也搞跳舞……
蜘蛛的表演确实是让人印象深刻

co63oc · 发表于 2014-11-14 13:43:54

支持支持支持

B.Rabbit · 发表于 2014-11-14 23:06:50

qufuta 发表于 2014-11-13 22:17
其实你说这些话，你也就能看得出，你基本不设计什么东西，因为你一点都不尊重人，大学都白读了，可惜，劝 ...

你都在社会上混那么多年了你的为人又学到哪里去了！！！！知道丢人怎么写不！！！

doushinide · 发表于 2014-11-14 23:27:23

这么多爪子还要跟这节拍抖调程序的朋友辛苦啦

我也想到了大闸蟹

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-14 23:35:22

B.Rabbit 发表于 2014-11-13 21:46
你们连最基本的电流过大都解决不了跟我这冲什么大尾巴狼！！！！！

请不要轻易鄙视别人，按照你的逻辑，是否你认可的牛人就能对你本人进行指责呢？硬件没做好是我的错误，我已经正式发帖道歉，如果有不满请直接对项目的负责人，也就是我说出来。我会诚恳的对你道歉。但饶过我，首先对我的团队成员进行指责，这是我不允许的。

我们做事的原则是对事不对人，你先指责他人，是你的不对。他违反了对事不对人的原则对你回击是他的不对。我代表项目组向你道歉。

事情自始至终是一种误会，误会不是单方的错误。希望你仔细想想自己是否太仰仗自己是学生好像就可以不尊重他人？换句话说，我们究竟是跟你一般见识好呢还是平等的看待对方？工作的人犯了错误是正常的，不了容忍么？只做一版本硬件的情况下不允许有错么？不记报仇以自己的业余时间做开源项目为什么被别人以『有本事亲自去会场』这样的说法来挑衅呢？其实这句话后面的潜台词只有你真的懂。我觉得有平常心的人是无法立即理解你这句话的潜台词的。我们有自己的工作，实际是没法去的，并不是因为害怕，也不是因为没有能力。有问题，我们自己会承担，会反思不会苛责别人。如果做的不好，别人可以就事论事之处问题，但请不要带入事情以外的元素。

我不喜欢这种说教，但这件事我没法不给你一个解释，也没法逃避责任。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-14 23:46:36

B.Rabbit 发表于 2014-11-14 23:06
你都在社会上混那么多年了你的为人又学到哪里去了！！！！知道丢人怎么写不！！！ ...

请指出哪里丢人？硬件设计如果经验欠缺就不能做开源项目，那么这个论坛的初学者们都要担心被你骂成丢人现眼了吧？做技术就是实践试错，大家没有人想不尽力，但毕竟能力有限，做出来东西不可避免会有问题，甚至是根本没法用。但这有如何？这是很正常的啊？为什么会觉得丢人呢？我们是浪费『众筹』的资源了还是大家的时间了？其实你自己只不过觉得学生就是安全的身份，因为就是什么都不会。那四年后你毕业了，你就都突然会了？你就突然害怕丢人而不敢做开源项目了？你是否觉得简单的换位思考就会得出更有帮助的结论呢？

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-14 23:47:32

B.Rabbit 发表于 2014-11-13 23:21
你从哪一点看出来我没有尊重傻孩子老师？问问你！来来枚举一下！

请告诉我你哪里尊重了我？

qufuta · 发表于 2014-11-15 00:06:51

B.Rabbit 发表于 2014-11-14 23:06
你都在社会上混那么多年了你的为人又学到哪里去了！！！！知道丢人怎么写不！！！ ...

该说的，我都说了，你自己体会吧，不想争论了。。。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-15 00:14:14

B.Rabbit 发表于 2014-11-13 23:21
你从哪一点看出来我没有尊重傻孩子老师？问问你！来来枚举一下！

让我来告诉你我的感受:
1.你直接以『我很确定』的说法来肯定你的判断『蜘蛛是某学生社团做的』
2. 正常人对XX是谁谁做的这种说法的判断是整体都是谁谁做的
3. 被事实追问之下，你说硬件是第三方做的，而并没有说是我『傻孩子的团队』做的。第三方是谁？你没说，从说法上根本谈不上对我的任何尊重——值得注意的是你的这种第三方说法是在我版权说明之后——你仍然坚持这种说法，哪来的尊重？
4.硬件有问题，不具体给出有建设性的意见，也不具体指出问题，让旁观者并不知道问题在那里，你固然拥有这些信息却不提供，我们是否可以质疑你本意是指责而不是交流呢？
5.率先对人进行攻击

请仔细看我的说法，我一直在肯定动作脚本编制方的劳动成果，并明确给别人解释我们做的工作——因为我有理由相信大家会错误的以为全部都是我们做的，所以我特别说明了我们具体做了什么，飞思卡尔做了什么。

我想你应该能理解我的感受了吧。你事实上没尊重我，却在吵架的时候喊出尊重我的说法，这真心是强奸了我啊。我就是脾气再好也不是好欺负的。有本事直接冲着我来。绕开我避实就虚么？我是受害人。你是谁？你有什么立场对我这么做？

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-15 00:16:15

qufuta 发表于 2014-11-15 00:06
该说的，我都说了，你自己体会吧，不想争论了。。。

你少说两句。中国人都不喜欢被人教育。你做的对了才可以在心里告诫自己不要个别人一样犯错。你有什么好指责他的？他对你人身攻击，你就降低自己去跟他对掐？

qufuta · 发表于 2014-11-15 00:59:20

Gorgon_Meducer 发表于 2014-11-15 00:16
你少说两句。中国人都不喜欢被人教育。你做的对了才可以在心里告诫自己不要个别人一样犯错。你有什么好指 ...

我有没有教育他，我哪有资格教育他，我只是就事论事而已，论述事实而已，行了，不说了，沉默。。。

bg0ek · 发表于 2014-11-15 01:34:15

我也觉得更像螃蟹啊，哈哈哈

lxm · 发表于 2014-11-15 07:37:56

有一种无懒，有时候真的无法被打败，因为不管怎么样，他还是觉的自己是对的，在事实面前他还是可以说瞎话

B.Rabbit · 发表于 2014-11-16 00:01:01

Gorgon_Meducer 发表于 2014-11-15 00:14
让我来告诉你我的感受:
1.你直接以『我很确定』的说法来肯定你的判断『蜘蛛是某学生社团做的』
2. 正常人 ...

老师，您可能误解我的意思了。我真的没有冒犯您的意思，我也没有拿着我是学生的身份，来抵挡我们自己的错误。或者说是我们自己的天真！真的，可能我的表达方式不正确，或者也许就是中国的文字会让人产生误会吧，有些时候一些戏谑的语言，本来没有恶意的，也会产生很多的奇异的。我哪个地方做的不对，或者说错的地方我向您道歉。要不是您提供的平台，我们也学不到这么多。关于硬件的问题其实我有以下几个想法，不知道咱们在选型的时候是否考虑到。第一个就是咱们用的光耦的带宽是否能满足咱们的单片机输出的PWM频率。第二蜘蛛机器人的主板有发热现象。第三其实电流过大的问题任何蜘蛛机器人都会存在这个问题，最根本的问题我想应该是电源的问题。你可以把那个电池的外壳去掉，里面有一个电源管理芯片，那个电源管理芯片就是防止大电流输出的，这样可以防止短接（短接电流过大超过阀值就是自动切断电源的供应）如果我们不经过这个电源管理芯片的话，这个问题就会解决，完全没有必要仅仅通过调节软件。这些都是我的个人的理解。还有傻孩子老师，我没有冒犯您的意思，真的！如果您感觉有的话我向您道歉！

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-11-17 11:03:50

B.Rabbit 发表于 2014-11-16 00:01
老师，您可能误解我的意思了。我真的没有冒犯您的意思，我也没有拿着我是学生的身份，来抵挡我们自己的 ...

首先，做技术最重要一点就是对事不对人。技术问题，可以讨论，可以质疑，可以摆事实讲道理，甚至可以下战书，只要停留在技术讨论层面都是很好的，因为理越辩越明——当然技术问题还需要客观的态度和认错的勇气。如果你之前没有注意规范自己的言行，以后就要注意了。
其次，光偶的问题对50Hz的信号是没有问题的。我的经验是，普通光偶可以处理38400的频率，再高就要用高速光偶了。开发板是飞思卡尔提供的，只要温度不超过芯片标注的85度就没有问题，我们可以相信官方的质量。驱动板如果发热大就要认真分析了。比如7805，如果压差大可能就会很烫。关于锂电池的问题，你们注意到了保护电路的限流部分，这很好，但你们的处理方式是错的。增加电流驱动能力应该是增加电池的并数，而不是去掉限流芯片，作为产品这是很危险的。电池过流放电会严重影响到电池的使用寿命(容量永久性损失)而且会导致高热，电池的高温保护点一般是45度，再往上就有爆燃的危险，你可以想想从发现电池烫手到整个蜘蛛焚毁可能只要30秒不到的时间是怎样的情景。你们不能养成只要能工作就行的态度。蜘蛛V1我们是用开关电源供电的，电源驱动能力是足够的。它的问题是驱动芯片本身有限流，无法满足所有舵机同时堵转的需求。V2的问题更严重，单个舵机堵转有1A多电流，当时设计的时候，错误的选择了5A不到的芯片给6个舵机供电，放程序上电时突然同时给18个舵机送控制信号导致瞬间电流过大，芯片保护。

sweet_136 · 发表于 2014-11-17 11:24:36

armok 发表于 2014-10-28 18:00
哈哈。。。围观。

强烈建议阿莫老大把 B.Rabbit 这SB封了.看到这种学生就恶心.

msfet · 发表于 2014-11-17 12:22:49

这些小蜘蛛是怎么能够跟音乐一起动的呢真心的不错啊

livekoko · 发表于 2014-11-17 13:40:55

一群的动作协调而一致，真心不错

B.Rabbit · 发表于 2014-11-17 15:45:48

Gorgon_Meducer 发表于 2014-11-17 11:03
首先，做技术最重要一点就是对事不对人。技术问题，可以讨论，可以质疑，可以摆事实讲道理，甚至可以下战 ...

嗯嗯老师您说的很对，无论做技术还是做什么都得抱着严谨的求学态度，才能做精，做强。谢谢老师您的教诲！我明白了很多的事和道理！

好运来了 · 发表于 2014-11-17 15:50:34

不错啊，呵呵要是可以现场看看那更不错。

dpzc1234 · 发表于 2014-11-19 09:59:30

很不错，谢谢楼主

l36092 · 发表于 2014-11-19 12:11:27

挺有意思的，跳个集体舞啊~

李程宏 · 发表于 2014-11-19 13:02:42

谢谢分享，mark

qqliyunpeng · 发表于 2014-11-19 13:13:50

有喜感，围观

miraclelife · 发表于 2014-11-20 15:00:13

加个外壳会不会好看点？？

霸气侧漏 · 发表于 2014-11-20 15:08:34

对了蜘蛛怎么没影了。论坛不弄蜘蛛套件了么

linquan315 · 发表于 2014-11-27 12:46:58

跳的好！没有想到实际的效果还真的是漂亮！

jinyi7016 · 发表于 2014-11-27 12:58:06

这是哪个版本的啊

yuzr · 发表于 2014-11-27 13:40:35

非常有意思，论坛高手真多呀

7inspire · 发表于 2014-11-27 17:20:24

可惜，当时没时间去看，

老谷 · 发表于 2014-11-27 17:53:46

高手的杰作，膜拜

L7科创 · 发表于 2014-11-27 17:57:35

牛XXX，围观ing

LTREE · 发表于 2014-11-27 18:39:03

围观...不过用来跳舞应该只是一项测试宣传吧..看用到什么地方

jiang887786 · 发表于 2014-11-27 22:52:12

看着不错很开心啊，很棒。

shawyao · 发表于 2014-11-30 22:07:14

挺吊啊，都能听见舵机的声音了

blavy · 发表于 2014-12-1 15:00:35

蜘蛛精啊这是

h244539987 · 发表于 2014-12-1 15:45:04

skylly3 发表于 2014-10-29 09:52
螃蟹和蜘蛛都是八只脚，为啥蜘蛛选择直着走，螃蟹选择横行呢？

有钳，任性

zhou_taotb · 发表于 2014-12-2 07:16:58

这是飞思卡尔的宣传台吗？太厉害了啊，

dianqi2007013 · 发表于 2014-12-2 08:02:48

好精彩好厉害

xinxinyu2013 · 发表于 2014-12-2 08:09:26

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

ggddll · 发表于 2014-12-2 08:26:26

我泼个冷水，真心看不出有多少高科技的东西！
不就是这个电机驱动做得还可以（进口货也有好东西的）+调试那些人很耐心（操作熟练）而已！

求拍砖。

zhaojun_xf · 发表于 2014-12-2 08:42:30

看起来不错。。。。。。

hxw1020 · 发表于 2014-12-2 10:54:54

很给力啊~

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-12-2 10:58:56

ggddll 发表于 2014-12-2 08:26
我泼个冷水，真心看不出有多少高科技的东西！
不就是这个电机驱动做得还可以（进口货也有好东西的）+调试那 ...

不是是否泼冷水的问题，目前舵机类机器人或多或少都存在你说的问题。因为缺乏好的运动规划算法，目前大家看到的蜘蛛机器人都是仰仗私服电机的小闭环，配合运动录制和播放(类似flash动画)实现的。好的运动规划算法需要好的数学模型，并能够根据当前的姿态信息以及目标姿态信息自动规划出运动轨迹。这也是我计划在未来几年慢慢实现的。纯属业务兴趣，算法方面还希望更多有兴趣的人能一起进行改进。

翔宇 · 发表于 2014-12-2 11:04:08

过来赞一个！

marswanghui · 发表于 2014-12-2 11:05:57

做的很好啊

carryonli · 发表于 2014-12-2 11:08:46

挺好玩的

dxzky · 发表于 2014-12-2 11:14:14

效果确实很不错~可惜在上海，没法身临其境

ggddll · 发表于 2014-12-2 16:22:39

Gorgon_Meducer 发表于 2014-12-2 10:58
不是是否泼冷水的问题，目前舵机类机器人或多或少都存在你说的问题。因为缺乏好的运动规划算法，目前大家 ...

傻孩子兄弟：
虽然年纪比你大点，技术我是远远不如你的。
我是觉得是一个方向问题，我们是不是可以在工业伺服上潜心研究，就算是吃透日本人落后的伺服系统也远远比搞这些看上去高大上的东西有意义多。因为你如果搞出比他们落后一点的东西，他们肯定会拿出先进的东西，而且价格肯定不会离奇地高，长此以往我们都以××为荣了。

坛子里谁有本事把磁编码器给搞好了（低成本高性能），那绝对是真正的牛人（团队）！因为这样再结合电机控制，低端的伺服就可以独霸世界了。

zndz410 · 发表于 2014-12-2 18:51:50

这个跳得好，是小苹果吗？牛X！

hnxoj26 · 发表于 2014-12-2 22:17:53

成为这种水平的大牛，得花多少时间和精力啊。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-12-2 23:57:56

ggddll 发表于 2014-12-2 16:22
傻孩子兄弟：
虽然年纪比你大点，技术我是远远不如你的。
我是觉得是一个方向问题，我们是不是 ...

没有团队和资金支持，我一个人能力有限啊。现在也只是业余玩一玩了。并不是因为
蜘蛛高上大才去做的，交流伺服在我能力之外。摊手

sunnykai · 发表于 2014-12-4 16:34:01

好厉害。。。。

ly830102624 · 发表于 2014-12-10 14:01:47

牛人，赞一个

霸气侧漏 · 发表于 2014-12-10 14:14:28

Gorgon_Meducer 发表于 2014-12-2 23:57
没有团队和资金支持，我一个人能力有限啊。现在也只是业余玩一玩了。并不是因为
蜘蛛高上大才去做的，交 ...

这真是高达上，私服不好弄

hackdj · 发表于 2014-12-10 16:26:57

非常牛，很精彩

翔宇 · 发表于 2014-12-10 23:25:19

好东西，赞一个

魏茂才MCU · 发表于 2014-12-11 03:58:41

真不错,,这就使大城市的好处,,啥都多

gamep · 发表于 2014-12-11 08:30:01

Gorgon_Meducer 发表于 2014-10-29 10:15
一个走大路，一个走钢丝

解释很形象

fengyunyu · 发表于 2014-12-11 08:45:02

Gorgon_Meducer 发表于 2014-12-2 23:57
没有团队和资金支持，我一个人能力有限啊。现在也只是业余玩一玩了。并不是因为
蜘蛛高上大才去做的，交 ...

不再进一步完善、或发套件了么？

gamep · 发表于 2014-12-11 08:59:41

Gorgon_Meducer 发表于 2014-11-17 11:03
首先，做技术最重要一点就是对事不对人。技术问题，可以讨论，可以质疑，可以摆事实讲道理，甚至可以下战 ...

普通光偶可以处理38400的频率 ? 请教普通光耦都是什么型号？我做串口通信隔离时用tlp521 之类的光耦波特率都很低的。是需要加加速电路吗？

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-12-11 09:17:51

本帖最后由 Gorgon_Meducer 于 2014-12-11 10:36 编辑

gamep 发表于 2014-12-11 08:59
普通光偶可以处理38400的频率 ? 请教普通光耦都是什么型号？我做串口通信隔离时用tlp521 之类的光耦波 ...

这个经验是来自于我大学时候团队里做电机驱动电路时候记下的。我不是硬件出身，但我确实记得我们历届队员对新人培训的时候都会加上这段对光偶的描述，我实际看过波形，所以不是以讹传讹。我真心不记得具体型号，只记得是『普通』的单晶光偶，白色的4pin封装，就是用来传串口通信的，而不是什么高速光偶。这就是从经验学习的缺点，容易遗漏细节，然后无法适应所有的状况。我觉得实际测量下比较好，用逻辑分析仪，或者示波器在光偶的两段分别测量不同波特率的通过情况就好了。对不起哈，这个经验的信息有缺失。

bh7ijm · 发表于 2014-12-11 09:21:08

广场舞的节奏啊

l36092 · 发表于 2014-12-11 12:17:28

怎么看着好像一排大闸蟹啊，电线像帮螃蟹的绳子，哈哈

qs6361036 · 发表于 2014-12-11 20:09:52

看到这个视频，让我想起了那一年的春晚，哈工大的机器人表演。
不过这蜘蛛机器人，应该难度更大吧！

pptiger · 发表于 2014-12-11 20:11:33

太厉害了顶！！

QFLN · 发表于 2014-12-11 20:28:21

真厉害呀

gamep · 发表于 2014-12-12 13:59:32

Gorgon_Meducer 发表于 2014-12-11 09:17
这个经验是来自于我大学时候团队里做电机驱动电路时候记下的。我不是硬件出身，但我确实记得我们历届队员 ...

仍然感谢你的答复

GodHunter · 发表于 2014-12-13 17:32:15

进来瞧瞧

奮闘ing · 发表于 2015-2-4 09:00:23

效果看起来不错的~

Mingrui · 发表于 2015-2-4 09:10:29

围观·········

zhuyeling · 发表于 2015-2-4 17:03:57

很好，赞一个。