开源我自己DIY的平衡车，未成熟，高手请指点,欢迎吐槽。

电气之光 · 发表于 2014-11-21 14:49:38

本帖最后由电气之光于 2014-11-21 14:52 编辑

我最近在自学平衡车技术，我买了台独轮平衡车，在此平台上调试自己的软件。参考了一些平衡小车的资料，结合自己理解设计的PID框架图和程序。经过一番调试，已经可以实现自平衡，但是存在的问题是振动和噪声，调了几天不能改善，现将我的方案拿出来，请高手指点迷津。

以上内容是引用我之前发的帖子，那个帖子不能再编辑了，所以新开贴增加开源代码。

霸气侧漏 · 发表于 2014-11-21 15:02:19

支持一下子嘿嘿

lyg407 · 发表于 2014-11-21 15:20:56

支持一下。

yaxiaoyu · 发表于 2014-11-21 15:32:30

支持下

Vampireyifeng · 发表于 2014-11-21 15:37:52

支持一下

doushinide · 发表于 2014-11-21 15:49:16

支持一下

lcw_swust · 发表于 2014-11-21 15:49:17

振动会不会是无刷电机驱动电路的问题？

skbljs2652 · 发表于 2014-11-21 16:21:43

学习一下。

wjd40 · 发表于 2014-11-21 18:38:17

收藏！关注进度

硬件小y · 发表于 2014-11-21 19:12:24

支持楼主

jason吴 · 发表于 2014-11-21 19:13:22

遇到同样问题，想一起求解，我想问下你电机采用的什么驱动方式？

大田 · 发表于 2014-11-21 19:20:16

学习

jason吴 · 发表于 2014-11-21 19:21:05

方便的话请联系QQ277924606交流

tuohang2013 · 发表于 2014-11-21 19:46:42

没有视频，看不出，不成熟度。

电气之光 · 发表于 2014-11-21 20:48:54

lcw_swust 发表于 2014-11-21 15:49
振动会不会是无刷电机驱动电路的问题？

不是，我买的成品，原来还是可以的，刷我的软件对比差别较大。

电气之光 · 发表于 2014-11-21 20:51:32

jason吴发表于 2014-11-21 19:13
遇到同样问题，想一起求解，我想问下你电机采用的什么驱动方式？

方波驱动,现在在学FOC了。

电气之光 · 发表于 2014-11-21 20:52:24

jason吴发表于 2014-11-21 19:21
方便的话请联系QQ277924606交流

欢迎交流

Eastnorth · 发表于 2014-11-21 20:54:13

也可能与硬件相关。电路图贴出来看一下吧。

电气之光 · 发表于 2014-11-21 20:59:13

Eastnorth 发表于 2014-11-21 20:54
也可能与硬件相关。电路图贴出来看一下吧。

买的成品，图还没有画出来，都是市场上的公版。看我代码头文件有IO定义。

电气之光 · 发表于 2014-11-21 21:32:01

我现在还没有权发消息的，各位要加QQ只能主动发Q号给我。

zhongya917 · 发表于 2014-11-21 21:44:56

最好能看看图纸

sunrosewang · 发表于 2014-11-21 21:48:24

支持开源。
这个东西的成熟方案的电路板市场价格好像要60左右，估计利润还能有30！

t35720864 · 发表于 2014-11-21 21:51:08

学习一下。

电气之光 · 发表于 2014-11-24 07:57:01

大家看了代码要给点建议啊

zengqfa08 · 发表于 2014-11-24 11:14:14

学习一下。

PICTURE · 发表于 2014-11-30 22:30:54

楼主的霍尔传感器接口检测程序的方法是一个什么原理？为什么要检测24次？

电气之光 · 发表于 2014-12-1 09:31:22

PICTURE 发表于 2014-11-30 22:30
楼主的霍尔传感器接口检测程序的方法是一个什么原理？为什么要检测24次？ ...

计算轮子的转速，speed

xgzn · 发表于 2014-12-1 10:12:34

牛人，支持一下！

zengqfa08 · 发表于 2014-12-2 00:12:45

楼主的无刷驱动怎样实现平衡的，我最近在做无刷两轮，当成有刷电机正反转驱动，容易烧mos，还无法平衡，总是抖动厉害

xinxinyu2013 · 发表于 2014-12-2 11:31:02

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

bitcoin2 · 发表于 2014-12-2 11:49:18

不错，下来看看

tuohang2013 · 发表于 2014-12-2 12:21:20

楼主，是直接拿一个独轮车修改的啊，这个高啊

电气之光 · 发表于 2014-12-2 16:30:21

zengqfa08 发表于 2014-12-2 00:12
楼主的无刷驱动怎样实现平衡的，我最近在做无刷两轮，当成有刷电机正反转驱动，容易烧mos，还无法平衡，总 ...

MOS驱动电路一定要过关啊，过流保护一定要到位啊，不知你的板子怎样，我是买的成品，实时采到电流的。

zengqfa08 · 发表于 2014-12-2 17:21:14

我的驱动是我自己搞的，电流采样时有的，但还没有加电流环，还有我想问问，你做这个是让电机快速正反转实现平衡的吗，无刷电机正反转我的是实现了，感觉就是无刷电机控制正反转时没有有刷的那么速度，不知是不是我错觉

flotox · 发表于 2014-12-2 19:10:17

MARKMARKMARK

机器人天空 · 发表于 2014-12-2 19:34:07

支持一下楼主

PICTURE · 发表于 2014-12-2 23:35:10

楼主的全局变量 drvselect 是能自动判断检测霍尔传感器的相位吗？没看到用定时器去配置成专门的霍尔传感器输入。

goodmajie · 发表于 2014-12-3 00:03:03

楼主好牛逼！！！！

dxzky · 发表于 2014-12-3 00:20:17

看了LZ的流程图，LZ用角度、角速度、电流三闭环控制。有个疑问，都是KI，用的比例和积分，定参数的PI控制么?另外，独轮怎么测试，人站在上面？感觉好危险的样子

撒手归路 · 发表于 2014-12-3 01:26:30

牛人，支持一下！

wuhoubohe · 发表于 2014-12-3 11:38:03

支持楼主，要求平稳性的话还是需要正弦波驱动。

电气之光 · 发表于 2014-12-3 14:11:02

zengqfa08 发表于 2014-12-2 17:21
我的驱动是我自己搞的，电流采样时有的，但还没有加电流环，还有我想问问，你做这个是让电机快速正反转实现 ...

电机是在正反转不断切换的，正确的说是出力的方向在不断变换，我采用的方法是PWM中值时，PWM50%，这时电机出力为0，PWM>50%时电机正转，PWM<50%时反转，再偏移一下，做成0值对应有50%,用一个有符号数来控制电机电压，和直流电机一样。这样方便在PID结构里使用。

电气之光 · 发表于 2014-12-3 14:18:47

本帖最后由电气之光于 2014-12-3 14:30 编辑

PICTURE 发表于 2014-12-2 23:35
楼主的全局变量 drvselect 是能自动判断检测霍尔传感器的相位吗？没看到用定时器去配置成专门的霍尔传感器 ...

这个没有用定时器，我是直接读然后通过一个转换表（一共有12行，每一行对应电机接线的一种）来找到应通电的相，我有一个涵数可以测试当前接线适用哪一行，就是那个drvtest。
我也在想改进，大家给点建议吧
我霍尔读取没有做误码处理，有文章说是要读三次相同才采信，有这方面经验的朋友也说说吧。

电气之光 · 发表于 2014-12-3 14:27:28

本帖最后由电气之光于 2014-12-3 14:28 编辑

dxzky 发表于 2014-12-3 00:20
看了LZ的流程图，LZ用角度、角速度、电流三闭环控制。有个疑问，都是KI，用的比例和积分，定参数的PI控制么 ...

我是以自己对自动控制的理解画的框图，并且我的代码也按框图做了，调试的时候不用的部份可以设置0，还有框图上红线表示不使用内环的情况，这些我都有有尝试过的，感觉还是要有电流环才好。看到小车作品的算法与我的PID框图不一致，但我也不好判断小车的就是好，因为小车的性能比载人独轮车差元了，我现在最想弄明白的就是那些载人的成熟的方案都是怎么做的。

我调试是用绳子吊起来，轮子着地，效果不错的。

dxzky · 发表于 2014-12-3 14:35:42

电气之光发表于 2014-12-3 14:27
我是以自己对自动控制的理解画的框图，并且我的代码也按框图做了，调试的时候不用的部份可以设置0，还有 ...

国内成熟的方案感觉比较少，大部分都是抄的Segway起步。我倒是尝试做过两轮自平衡的大车，课余时间搞了快两年，最后没有成功。个人之见，电流环一般是最底层与电机的转速有比较密切的关系，相对影响较大。至于怎么看状态，光看确实需要大量的经验和技术水平，最好是能离线把数据输出出来，或者实时显示在上位机，直接看图，或者用自控的知识，分析动态误差的相关参数，比如上升时间之类的，才能比较好地判断控制的优劣。

zengqfa08 · 发表于 2014-12-3 22:47:26

弱弱问下，你的tim1定时器是对称输出的，怎么会有交集，这样好像不能导通啊？

fb_bf · 发表于 2014-12-3 23:36:50

呵呵，支持一下

Krise@pasion · 发表于 2014-12-4 00:18:06

强烈帮顶

jiang739707231 · 发表于 2014-12-4 08:36:35

楼主给你32个赞

电气之光 · 发表于 2014-12-4 08:38:03

zengqfa08 发表于 2014-12-3 22:47
弱弱问下，你的tim1定时器是对称输出的，怎么会有交集，这样好像不能导通啊？
...

我的驱动方式，PWM只要能调占空比就可以，采用向上计数（中央式也可），通电的两相会被设置成极性互反，这样，50%占比时电机输出为0。

hua911007 · 发表于 2014-12-4 13:13:43

支持帮顶

电气之光 · 发表于 2014-12-12 21:35:11

今天遇到有网友卖我开源的代码了，感激网友看的起咱。请大家记住我电气之光。

yuwangwangyu · 发表于 2014-12-18 16:48:22

电气之光发表于 2014-12-12 21:35
今天遇到有网友卖我开源的代码了，感激网友看的起咱。请大家记住我电气之光。 ...

QQ多少

chliken · 发表于 2014-12-18 17:15:24

LZ第二个图是怎么画出来的，用的啥软件么？

电气之光 · 发表于 2014-12-20 20:59:53

chliken 发表于 2014-12-18 17:15
LZ第二个图是怎么画出来的，用的啥软件么？

这是画图软件画的纯图片。

franki · 发表于 2014-12-20 21:11:45

好大的车体啊

Milestone1 · 发表于 2015-1-17 11:41:38

应该属于电机代码部分的问题，电机驱动不太好。可以和我联系，我有完善的电机代码。

快乐的小娃 · 发表于 2015-1-17 11:58:17

有了这个车一下就成高富帅了

yavru · 发表于 2015-4-19 20:36:34

我也是买了个独轮车刷了自己的代码效果感觉没有人家的好可以载人跑起来，但是在快速响应和抖动之间很难找到一个比较好的平衡点

flotox · 发表于 2015-4-19 22:42:56

强帖MARK

jhjkdz · 发表于 2015-4-21 13:54:40

学习学习！！

飞鱼爱上鸟 · 发表于 2015-4-24 19:16:20

牛人啊，学习一下

codecrazy · 发表于 2015-9-4 12:22:02

lz独轮车限速的原理能不能讲一讲？

QFLN · 发表于 2015-9-4 13:11:27

支持一下，再支持一下

冬天的野狼 · 发表于 2015-9-4 13:20:32

支持一下。

xiepan2010 · 发表于 2015-9-12 15:55:23

方波控制的基本没戏噪音无法解决

纳什 · 发表于 2015-10-8 23:27:22

刚入门PID，觉得好难啊

--璞-- · 发表于 2016-1-14 01:22:22

正在学相关，感觉不简单，总之还是支持一下

Cheng_Fly · 发表于 2016-3-25 08:04:14

楼主应该是PID参数没调好，多多实验

开源我自己DIY的平衡车，未成熟，高手请指点,欢迎吐槽。

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