【CAN总线应用】之终端电阻

craigtao · 发表于 2014-12-29 11:40:15

本人在下位机接触的比较多的就是can总线，在实际项目中也遇见了一些问题，
可能对前辈们来说都是小儿科，嘿嘿，

最近马上要使用K60开发板了，带有can总线控制器的，我比较喜欢，所以在这里分享。

本篇分享终端电阻，至于原理我这里就不说了，我其实也不太懂的，

连接到CAN总线上每个节点都需要两端需要接有120Ω的抑制反射的终端电阻，

在之前的一次项目中，每个传感器节点板子上都焊接了120Ω电阻，刚开始接入的传感器6个一下吧，，不是很清楚数量了，
总线正常，接入了第8个那样，总线就出现错误了，不能正常通信了，

以为是程序问题，后来找到找到原因，就是总线上的终端节点并联的电阻过多了，阻值变小了，达不到基本的阻值要求，所以把一些板子上的电阻
吹下来，总线正常了，

虽然只是很小的bug，但是找到以后，很是开心，希望这个经验能对以后的使用者有帮助，

craigtao · 发表于 2014-12-29 11:41:41

沙发一下，顺便把终端电阻的作用原理说明一下：

终端电阻

终端电阻是为了消除在通信电缆中的信号反射，在通信过程中，有两种原因导致信号反射：阻抗不连续和阻抗不匹配。
阻抗不连续，信号在传输线末端突然遇到电缆阻抗很小甚至没有，信号在这个地方就会引起反射。

这种信号反射的原理，与光从一种媒质进入另一种媒质要引起反射是相似的。

消除这种反射的方法，就必须在电缆的末端跨接一个与电缆的特性阻抗同样大小的终端电阻，使电缆的阻抗连续。
由于信号在电缆上的传输是双向的，因此，在通讯电缆的另一端可跨接一个同样大小的终端电阻。

引起信号反射的另外一个原因是数据收发器与传输电缆之间的阻抗不匹配。这种原因引起的反射，
主要表现在通讯线路处在空闲方式时，整个网络数据混乱
为了提高网络节点的拓扑能力，CAN总线两端需要接有120Ω的抑制反射的终端电阻，
它对匹配总线阻抗起着非常重要的作用，如果忽略此电阻，会使数字通信的抗干扰性和可靠性大大降低，
甚至无法通信。

康河水草xu · 发表于 2014-12-29 11:45:09

网络的源端和末端各一个就可以了吧

craigtao · 发表于 2014-12-29 11:46:44

康河水草xu 发表于 2014-12-29 11:45
网络的源端和末端各一个就可以了吧

嗯，是的，在设计板子的时候，每个板子上都焊接了，不注意这个细节，所以导致这个问题，

holts2 · 发表于 2014-12-29 11:49:09

同一条CAN总线上可以挂多个设备吗？

craigtao · 发表于 2014-12-29 11:50:42

holts2 发表于 2014-12-29 11:49
同一条CAN总线上可以挂多个设备吗？

你没使用过can总线？

holts2 · 发表于 2014-12-29 11:55:06

craigtao 发表于 2014-12-29 11:50
你没使用过can总线？

没玩过

dsp_tech · 发表于 2014-12-29 11:58:41

终端电阻是接在总线的头和尾的，总线中间部分的CAN设备是不需要接终端电阻的。另外，总线布置上要手拉手的方式

PCBBOY1991 · 发表于 2014-12-29 12:00:29

有的终端节点的电阻被拆掉了还能保证信号不反射么？

craigtao · 发表于 2014-12-29 12:12:33

dsp_tech 发表于 2014-12-29 11:58
终端电阻是接在总线的头和尾的，总线中间部分的CAN设备是不需要接终端电阻的。另外，总线布置上要手拉手的 ...

多谢你宝贵的建议，能在详细说说吗？手拉手的方式，或者上张图片怎么样？

craigtao · 发表于 2014-12-29 12:13:02

PCBBOY1991 发表于 2014-12-29 12:00
有的终端节点的电阻被拆掉了还能保证信号不反射么？

can总线是所有设备公用 H L两根线的，

wanglongwx · 发表于 2014-12-29 12:14:32

节点多了终端电阻的作用就体现出来了，MARK

mubei · 发表于 2014-12-29 12:22:25

终端电阻不一定就是120欧姆

fengyunyu · 发表于 2014-12-29 12:30:32

接多了，还不如不接。也不见得非要120欧的。

浪里白条 · 发表于 2014-12-29 12:33:28

fengyunyu 发表于 2014-12-29 12:30
接多了，还不如不接。也不见得非要120欧的。

请教下为啥子不能接多了？

ly830102624 · 发表于 2014-12-29 12:35:51

无私奉献，赞一个

mfketggo111 · 发表于 2014-12-29 13:00:03

根据权威得NEC官方CAN协议手册，CAN总线上的电阻只在起始点和终点各有一个120欧的。其他节点上是不需要的

Wisen · 发表于 2014-12-29 13:04:03

我做过64节点的，就起始和末端加就了电阻，没有遇到过什么问题

holts2 · 发表于 2014-12-29 13:05:18

dsp_tech 发表于 2014-12-29 11:58
终端电阻是接在总线的头和尾的，总线中间部分的CAN设备是不需要接终端电阻的。另外，总线布置上要手拉手的 ...

哪断了一个，其它是不是全玩完

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:14:21

Wisen 发表于 2014-12-29 13:04
我做过64节点的，就起始和末端加就了电阻，没有遇到过什么问题

嗯，感谢你的经验分享，

Ammon · 发表于 2014-12-29 13:15:04

craigtao 发表于 2014-12-29 12:12
多谢你宝贵的建议，能在详细说说吗？手拉手的方式，或者上张图片怎么样？ ...

百度下手拉手，其实就并联，接线的时候从主机CANH、CANL接入设备1，再从设备1接到设备2，再从2接到3.........N

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:16:41

浪里白条发表于 2014-12-29 12:33
请教下为啥子不能接多了？

接多了相当于总线中的电阻并联的，阻值变小了，达不到作用了，

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:17:19

wanglongwx 发表于 2014-12-29 12:14
节点多了终端电阻的作用就体现出来了，MARK

看来坛友你也是使用can总线的，？

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:17:43

mubei 发表于 2014-12-29 12:22
终端电阻不一定就是120欧姆

请问一下，你用过多少的？分享一下！

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:19:33

Ammon 发表于 2014-12-29 13:15
百度下手拉手，其实就并联，接线的时候从主机CANH、CANL接入设备1，再从设备1接到设备2，再从2接到3..... ...

我怎么感觉和一根总线，节点过载上面是一样的呢！！！

而且貌似你这个只要有一个节点有问题的时候，好像会造成很大的问题，

是你自己的项目现场这样使用的吗？

dsp_tech · 发表于 2014-12-29 13:22:20

craigtao 发表于 2014-12-29 12:12
多谢你宝贵的建议，能在详细说说吗？手拉手的方式，或者上张图片怎么样？ ...

can总线连接方式参考

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:26:34

dsp_tech 发表于 2014-12-29 13:22
can总线连接方式参考

嗯嗯，，很漂亮，对，can总线的物理线就得需要这样交叉缠绕着，

dsp_tech · 发表于 2014-12-29 13:26:43

craigtao 发表于 2014-12-29 12:12
多谢你宝贵的建议，能在详细说说吗？手拉手的方式，或者上张图片怎么样？ ...

can连接方式

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:27:59

想请问一下，f 和 e 的差别是什么？

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:30:29

holts2 发表于 2014-12-29 11:49
同一条CAN总线上可以挂多个设备吗？

有上线的，因为地址有限制，好像物理上也有限制的？？？！忘了，

dsp_tech · 发表于 2014-12-29 13:31:29

craigtao 发表于 2014-12-29 13:27
想请问一下，f 和 e 的差别是什么？

e图上的表示总线有分支（分支可能会很长），一般总线上的设备到主线之间距离不超过20cm为宜

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:33:19

dsp_tech 发表于 2014-12-29 13:31
e图上的表示总线有分支（分支可能会很长），一般总线上的设备到主线之间距离不超过20cm为宜 ...

哦哦，，明白了，原来你那个实心的黑圈是标示有分支的，加上分支的距离只要不超过20M，是不是也可以的？

dsp_tech · 发表于 2014-12-29 13:34:06

craigtao 发表于 2014-12-29 13:33
哦哦，，明白了，原来你那个实心的黑圈是标示有分支的，加上分支的距离只要不超过20M，是不是也可以的？ ...

不是20m，是20cm

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:36:42

dsp_tech 发表于 2014-12-29 13:34
不是20m，是20cm

没有吧，，我们的距离很长的，没事啊。

浪里白条 · 发表于 2014-12-29 13:36:57

craigtao 发表于 2014-12-29 13:16
接多了相当于总线中的电阻并联的，阻值变小了，达不到作用了，

原来如此，感谢回复，那么这个时候加大阻值有没有效果呢？

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:38:09

浪里白条发表于 2014-12-29 13:36
原来如此，感谢回复，那么这个时候加大阻值有没有效果呢？

没试过，你可以自己去试试

dsp_tech · 发表于 2014-12-29 13:42:43

craigtao 发表于 2014-12-29 13:36
没有吧，，我们的距离很长的，没事啊。

分支超过20m，所以你总线上的设备数量连不了太多，严格按照手拉手方式布线，连几十个模块，几百米的距离应该没问题的。当然，和你CAN波特率及线径也有关系

craigtao · 发表于 2014-12-29 13:46:02

dsp_tech 发表于 2014-12-29 13:42
分支超过20m，所以你总线上的设备数量连不了太多，严格按照手拉手方式布线，连几十个模块，几百米的距离 ...

嗯，和波特率有关这个，我知道，这个是有对应关系的，

fenxiang1103 · 发表于 2014-12-29 14:10:18

dsp_tech 发表于 2014-12-29 13:26
can连接方式

以前以为可以星型连接，现在看了这个图感觉这才是对的

orson · 发表于 2014-12-29 14:33:20

康河水草xu 发表于 2014-12-29 11:45
网络的源端和末端各一个就可以了吧

这样就足够了

orson · 发表于 2014-12-29 14:36:06

craigtao 发表于 2014-12-29 13:27
想请问一下，f 和 e 的差别是什么？

要串联式链接才行，首端和末端加电阻就好了

wangfei1956 · 发表于 2014-12-29 14:38:02

解释为什么是120Ω？

franki · 发表于 2014-12-29 14:43:02

路过学习一下

agilentvee · 发表于 2014-12-29 15:20:46

个人经验：每个终端使用470OHM的电阻不是DATASHEET的120OHM，保准你没问题

Juggernaut · 发表于 2014-12-29 15:26:47

楼主对CAN情有独钟

Ammon · 发表于 2014-12-29 15:32:00

craigtao 发表于 2014-12-29 13:19
我怎么感觉和一根总线，节点过载上面是一样的呢！！！

而且貌似你这个只要有一个节点有问题的时候，好像 ...

现场是这样接，其实就是28楼图片中的最后一种接法

子鱼 · 发表于 2014-12-29 15:35:37

CAN总线的终端电阻很少用一般都是预留

PCBBOY1991 · 发表于 2014-12-29 16:04:57

craigtao 发表于 2014-12-29 12:13
can总线是所有设备公用 H L两根线的，

原来你的用法本来就是错误的，就算是拆掉几个板子上的终端电阻，而有的板子的电阻留着也不是最正确的做法。

PCBBOY1991 · 发表于 2014-12-29 16:07:29

craigtao 发表于 2014-12-29 13:27
想请问一下，f 和 e 的差别是什么？

f，e的差别很明显的，每一个终端设备上可以看作最多只有两条之路，最少一条支路。

PCBBOY1991 · 发表于 2014-12-29 16:09:34

craigtao 发表于 2014-12-29 13:36
没有吧，，我们的距离很长的，没事啊。

你理解错了，他说的距离是终端设备到总线的距离，分支距离。
不是你说的can总线的长度。

dr2001 · 发表于 2014-12-29 16:18:08

本帖最后由 dr2001 于 2014-12-29 16:20 编辑

CAN的物理拓扑拉直了，从逻辑上看，必须是直线；在直线的两个端点加端接，防止反射。默认是不能有“树枝”的，或者树枝要非常段，十厘米数量级。

所以，条件许可的情况下，每个CAN的端口要有两组端子，各管一个方向；每个端子不涉及并线的问题，点对点连接。有方向没设备了，在那里用端子上个120R的端接电阻。

fengyunyu · 发表于 2014-12-29 16:46:56

转：http://blog.sina.com.cn/s/blog_5eaf7cb90100faeb.html

远距离CAN通讯终端电阻策略 (2009-09-14 22:00:56)转载▼
标签： can 终端电阻煤矿杂谈分类：电子技术
帮煤矿客户调了好多年终端电阻，总结了一些经验供大家参考，没有引用理论，但都是实践的结果。
关于终端电阻：大家总是记得CAN的终端要加120欧，但是那是短距离的阻抗匹配结果，如果在长距离上还是加120欧是会对信号有极大危害的，因为CAN收发器的驱动能力是一定的，传了5公里后，回路线阻抗（CANH+CANL）将近250欧，如果加上120欧电阻，那么终端接收节点的收发器所能收到的电压只有1V左右。这样的的电压幅值的抗干扰能力极差的，通讯呈现为时好时坏的现象。故在远距离通讯中，终端电阻建议加到300欧-500欧左右，可以保证信号幅值在1.2V之上。
其实大家把示波器放在终端节点上看，最远端发过来的波形总是比靠近示波器的发出波形，矮了一大截。不加终端电阻，则看到在信号边沿有极大的“过冲”，这就是信号反射。加了120欧，则发现远端发来的波形更矮了，但是“过冲”也小了很多。而加了300-500欧，则可以保证远端的波形不矮，而且“过冲”也不大。

fengyunyu · 发表于 2014-12-29 16:48:38

dr2001 发表于 2014-12-29 16:18
CAN的物理拓扑拉直了，从逻辑上看，必须是直线；在直线的两个端点加端接，防止反射。默认是不能有“树枝” ...

”每个CAN的端口要有两组端子，各管一个方向“，这个没看太懂。

craigtao · 发表于 2014-12-29 17:04:30

agilentvee 发表于 2014-12-29 15:20
个人经验：每个终端使用470OHM的电阻不是DATASHEET的120OHM，保准你没问题

感谢你的经验分享，

craigtao · 发表于 2014-12-29 17:05:41

PCBBOY1991 发表于 2014-12-29 16:09
你理解错了，他说的距离是终端设备到总线的距离，分支距离。
不是你说的can总线的长度。 ...

有差别？都是一样链接到总线上的啊

cwei · 发表于 2014-12-29 17:38:38

不同拓扑图需要的终端电阻个数不一样，具体看应用

franki · 发表于 2014-12-29 17:41:14

holts2 发表于 2014-12-29 11:49
同一条CAN总线上可以挂多个设备吗？

理论上是没有个数限制的

PCBBOY1991 · 发表于 2014-12-29 21:59:47

craigtao 发表于 2014-12-29 17:05
有差别？都是一样链接到总线上的啊

确实有差别，是指终端到总线的距离，而不是总线的长度。

craigtao · 发表于 2014-12-30 08:47:28

franki 发表于 2014-12-29 17:41
理论上是没有个数限制的

是嘛？？？你讲讲为什么理论上没有限数？？？

can总线上数据帧里面的id是有限的，还能在总线上出现相同的id？

craigtao · 发表于 2014-12-30 08:48:44

PCBBOY1991 发表于 2014-12-29 21:59
确实有差别，是指终端到总线的距离，而不是总线的长度。

你用过？

franki · 发表于 2014-12-30 09:33:11

craigtao 发表于 2014-12-30 08:47
是嘛？？？你讲讲为什么理论上没有限数？？？

can总线上数据帧里面的id是有限的，还能在总线上出现相同 ...

理论上是没有个数限制的，这句话有错吗？

franki · 发表于 2014-12-30 09:33:55

craigtao 发表于 2014-12-30 08:47
是嘛？？？你讲讲为什么理论上没有限数？？？

can总线上数据帧里面的id是有限的，还能在总线上出现相同 ...

CAN协议的一个最大特点是：废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制。

mysky · 发表于 2014-12-30 10:29:39

终端电阻式接在头和尾的，中间节点不用接

craigtao · 发表于 2014-12-30 11:32:30

franki 发表于 2014-12-30 09:33
CAN协议的一个最大特点是：废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点 ...

can总线上的地址是通过硬件的匹配的，
收到数据包文后还需要确认的，是这样的吧？

如果两个相同的ID，会产生怎么样的结果？

craigtao · 发表于 2014-12-30 11:33:01

mysky 发表于 2014-12-30 10:29
终端电阻式接在头和尾的，中间节点不用接

嗯，是的，

彼岸花开@ · 发表于 2014-12-30 11:35:43

mfketggo111 发表于 2014-12-29 13:00
根据权威得NEC官方CAN协议手册，CAN总线上的电阻只在起始点和终点各有一个120欧的。其他节点上是不需要的 ...

CAN 总线上可以有很多个CAN 。。。也就是只有两个120欧的电阻就可以。。我想问一下，这个电阻有什么要求吗？要使用精密电阻？

advantech · 发表于 2014-12-30 14:14:40

这个东西要标记一下哦，我下次要注意些了。

craigtao · 发表于 2014-12-30 14:38:58

advantech 发表于 2014-12-30 14:14
这个东西要标记一下哦，我下次要注意些了。

你现在也用can总线的吗？

秦天 · 发表于 2014-12-30 14:57:19

不错的 CAN总线科普学习了

craigtao · 发表于 2014-12-30 15:14:36

秦天发表于 2014-12-30 14:57
不错的 CAN总线科普学习了

感谢对你有帮助，很不错的can总线，特别是应用层什么的

advantech · 发表于 2014-12-30 17:22:08

craigtao 发表于 2014-12-30 15:14
感谢对你有帮助，很不错的can总线，特别是应用层什么的

以前弄过一段时间的CANOPEN，还是很有意思的。

advantech · 发表于 2014-12-30 17:22:40

只是后来没有坚持下来，现在都快忘记光了。

mfketggo111 · 发表于 2014-12-30 17:27:43

彼岸花开@ 发表于 2014-12-30 11:35
CAN 总线上可以有很多个CAN 。。。也就是只有两个120欧的电阻就可以。。我想问一下，这个电阻有什么要求 ...

没有什么特殊得要求，普通得就行啊

不要每个节点都放。

PCBBOY1991 · 发表于 2014-12-30 20:47:37

craigtao 发表于 2014-12-30 08:48
你用过？

没有用过，我是根据dsp_tech坛友的回复这么理解的。

craigtao · 发表于 2014-12-30 22:29:37

advantech 发表于 2014-12-30 17:22
以前弄过一段时间的CANOPEN，还是很有意思的。

哦哦，，前辈也是高人啊，，你是用CANopen做什么的？

craigtao · 发表于 2014-12-30 22:30:30

PCBBOY1991 发表于 2014-12-30 20:47
没有用过，我是根据dsp_tech坛友的回复这么理解的。

哦哦，，恩，以后可以多学习学习，

advantech · 发表于 2015-1-4 11:50:56

craigtao 发表于 2014-12-30 22:29
哦哦，，前辈也是高人啊，，你是用CANopen做什么的？

以前做过一个称重的仪表，后来没有做了。

lzl000 · 发表于 2015-1-4 12:39:40

can总线当初学的时候感觉好复杂啊，可能是因为当初没有结合实际，直接去看协议了
不过现在can不常用到，也快忘了啊

craigtao · 发表于 2015-1-4 13:38:09

advantech 发表于 2015-1-4 11:50
以前做过一个称重的仪表，后来没有做了。

也是使用CANopen的吗？

craigtao · 发表于 2015-1-4 13:40:25

lzl000 发表于 2015-1-4 12:39
can总线当初学的时候感觉好复杂啊，可能是因为当初没有结合实际，直接去看协议了
不过现在can不常用到，也 ...

现在好像集成的can控制器，挺容易的呢，底层也不用关心了，

配置一下寄存器就可以了，

TonyCai · 发表于 2015-1-4 14:04:57

120OHM
非标的电阻怎么用？

craigtao · 发表于 2015-1-4 14:34:31

TonyCai 发表于 2015-1-4 14:04
120OHM
非标的电阻怎么用？

不知道你想问120电阻怎么用？还是想问非标准的电阻怎么用？？？不是很明白你的意思

icoozy · 发表于 2015-1-4 14:46:59

CAN总线有站地址或ID吗，根据我的学习理解是没有的，这是CAN总线的一大特点，所以理论上节点是不受限制的。

楼主说的通过硬件的匹配是否是应用层的定义

craigtao · 发表于 2015-1-4 15:57:51

icoozy 发表于 2015-1-4 14:46
CAN总线有站地址或ID吗，根据我的学习理解是没有的，这是CAN总线的一大特点，所以理论上节点是不受限制的。 ...

can总线上的数据，可以说是广播，每个节点都会收到数据的，

如果有滤波设置的话，是会过滤这个消息的，

advantech · 发表于 2015-1-4 17:49:47

craigtao 发表于 2015-1-4 13:38
也是使用CANopen的吗？

是的，这都是几年前的事情了。

luckner · 发表于 2015-1-4 18:00:17

其实和电容也有一定的关系

jinyi7016 · 发表于 2015-1-4 20:11:42

485的有时也要用个120的电阻

zt2012 · 发表于 2015-1-4 20:13:54

两个120欧姆，并联60欧姆。其它建议10k到100k。详情请看iso11898，bosch can2.0

zt2012 · 发表于 2015-1-4 20:14:18

两个120欧姆，并联60欧姆。其它建议10k到100k。详情请看iso11898，bosch can2.0

craigtao · 发表于 2015-1-5 08:47:52

zt2012 发表于 2015-1-4 20:13
两个120欧姆，并联60欧姆。其它建议10k到100k。详情请看iso11898，bosch can2.0

感谢你分享的标准啊，如有这个文档直接上传呗，嘿嘿，，谢谢啊，

craigtao · 发表于 2015-1-5 08:48:12

luckner 发表于 2015-1-4 18:00
其实和电容也有一定的关系

此话怎么讲？请详细说明。谢谢

luckner · 发表于 2015-1-5 10:48:55

craigtao 发表于 2015-1-5 08:48
此话怎么讲？请详细说明。谢谢

我也是一知半懂好像是120pf的电容值？您可以去看一下周立功公司里面的资料

luckner · 发表于 2015-1-5 10:58:24

craigtao 发表于 2015-1-5 08:48
此话怎么讲？请详细说明。谢谢

CAN总线医生黄敏思这个人的微博上面有很多干货新浪的

craigtao · 发表于 2015-1-5 12:08:13

luckner 发表于 2015-1-5 10:58
CAN总线医生黄敏思这个人的微博上面有很多干货新浪的

嗯，不错啊，感谢分享，我去看看

luckner · 发表于 2015-1-5 12:12:22

craigtao 发表于 2015-1-5 12:08
嗯，不错啊，感谢分享，我去看看

不客气能帮到您就好话说您那个反射原理是什么意思有没有合适的资料分享一下

craigtao · 发表于 2015-1-5 12:23:06

luckner 发表于 2015-1-5 12:12
不客气能帮到您就好话说您那个反射原理是什么意思有没有合适的资料分享一下 ...

？？？反射？

luckner · 发表于 2015-1-5 12:26:43

craigtao 发表于 2015-1-5 12:23
？？？反射？

信号反射刚才看了一下是两根线在开头和结尾各加一个电阻吗

craigtao · 发表于 2015-1-5 13:02:06

luckner 发表于 2015-1-5 12:26
信号反射刚才看了一下是两根线在开头和结尾各加一个电阻吗

好像不是吧，我没有说反射啊，忘了，，，

luckner · 发表于 2015-1-5 13:03:17

craigtao 发表于 2015-1-5 13:02
好像不是吧，我没有说反射啊，忘了，，，

好吧互相学习学习了

javabean · 发表于 2015-1-5 13:50:17

fenxiang1103 发表于 2014-12-29 14:10
以前以为可以星型连接，现在看了这个图感觉这才是对的

CAN不可以星形连接的，都是总线的模式

【CAN总线应用】之终端电阻

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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