最近想玩四轴，准备装无感FOC电调，求各种开源飞控对比...

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 09:14:48

一直以来都在搞电调，虽然论坛上早有四轴版块，但一直都没有兴趣去玩，特别是那种小四轴飞的晃来晃去，效果根本不能让我动心！

前几天去华强北，看到有卖玩具四轴的，飞的还真稳，出乎我的意料，后来在中心书城那里又看到有人在飞大酱的精灵，那个稳定一下子就让我动心了！

于是想开始玩玩四轴，现在是完全小白一个，通过了解，知道有KK、MWC、APM、海盗等几种开源飞控，我的请教如下：
1。KK以前只有陀螺仪，不能自稳。但有个高手写了个KK C版本的程序可供参考。可KK2.0以后加了MPU6050，可以自稳，但是不是就没有开源程序了,只有HEX烧写文件？
2。我想找个简单，效果不错的开源研究一下入门，请有经验的大神推荐一下，有没有飞行性能不错的开源。
3。现在初步想了解MWC，但昨天买的FTDI就出问题，这是出门探险前的第一朵乌云，请问MWC的性能如何？

rei1984 · 发表于 2015-1-27 09:21:32

mwc apm pk。不会调。都是蛋疼

kingway00 · 发表于 2015-1-27 09:25:08

楼主你你你。。。。。。。。。。。。
你就是推荐我学BLheli的人，怎么会是小白？

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 09:30:29

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-1-27 09:59 编辑

kingway00 发表于 2015-1-27 09:25
楼主你你你。。。。。。。。。。。。
你就是推荐我学BLheli的人，怎么会是小白？ ...

搞电调我可以说说话，而且是负责的，但四轴确实是小白！我以前是用志不分，乃凝于电调。最近被大酱的效果给挑动了，根据我对深圳行业的长期印象和了解，所谓的自主创新都是广告用语。在解决无人机动力系统后，下一个目标就是四轴飞行器了。
别看有的商家赚钱搞的风生水起，但技术实力不见得很NB，基本都是靠国外开源和破解支撑，所以在技术上完全存在赶超可能。
国内的研发只要能够在国外开源的基础上能够实用化一点就不错了，我会像研究电调一样来研究四轴，最终赶超大酱精灵的性能。

snow_blow · 发表于 2015-1-27 09:41:56

楼主, 我也对目前的四轴有过对比.

snow_blow · 发表于 2015-1-27 09:46:39

刚才错按,直接发了.
下面从说.
楼主你的感受跟我之前发的帖子感受一样.
几年前的小四轴都是不带自稳的,飞起来的感觉就跟KK 一样,不会自动回中的.
对于APM ,MWK 等开源飞控, 都是带自稳和定高的. 而且对于APM 的升级版 PIXHAWK 定高性能不错,绝对达到商业飞控效果的.
但是,目前看到的开源飞控,在纯姿态模式,就是自稳模式,都会发飘,就算重心调整的极好, 遥控器的中立点调整的极好,也是会漂的. 用手指推一下,如果遥控器不加以操控,那飞机会越飘越远,越飘越快.
但是我那次在机场看到卖玩具的妹纸飞四轴,我震惊了. 真的很稳.这个里面应该就是带了漂移抑制.
后来回来我还真买了个实际飞了下, 小孩基本几分钟上手,极稳. 这个是开源飞控所达不到的.或者不屑这样去做的.

snow_blow · 发表于 2015-1-27 09:58:05

mandylion2008 发表于 2015-1-27 09:30
四轴确实是小白！我以前是用志不分，乃凝于电调。最近被大酱的效果给挑动了。 ...

其实DJI 的精灵,在没有GPS 的时候也是比较稳定的.
我看到的玩具的手感跟 naza 和 WKM 在室内无GPS 的时候极度类似.
所以开贴讨论,不过没什么人回复.

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 10:02:02

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-1-27 13:30 编辑

snow_blow 发表于 2015-1-27 09:58
其实DJI 的精灵,在没有GPS 的时候也是比较稳定的.
我看到的玩具的手感跟 naza 和 WKM 在室内无GPS 的时 ...

我们可以一起研究，如果你或者别的同好在深圳，有机会可以试试我的无感FOC电调。

个人觉得四轴的关键在飞控，而飞控实际就是位置控制，就像舵机的控制一样，只不过自由度多些，这个不是难点，只是调试的问题，我以前写电机控制程序，对电机和负载的鲁棒性很高的，特别是低速控制比较有心得，可以控制高速开关磁阻电机在350RPM至25000RPM之间稳定控制，低速控制抗负载突变效果极好，超小超调，而且更换电机和负载都没什么影响，不用更改控制参数，效果足够满意，有一个混混在别人都走了后靠时间积分做了领导，想要我用一个月做出来看我笑话，结果我故意提前，花了20天时间打完收功，客户验收非常满意，可现在那个开玩笑的公司3个硕士一个清华博士想要把我PK下去，在我不公开源代码的情况下，搞了两年多还没法超越，还买了一堆的书，都是什么基于传递函数的极点配置法等等，全是微积分和矩阵，我日，现在都看不懂了，听在职的要好同事说他们已经放弃这个很有潜力的市场了，这些人真的出了学校害社会啊。说了这些，只是想表明，工程实践要靠理论，但光靠理论而不靠灵活的头脑来随机应变，真的是读死书啊！

现在主要搞定各个传感器，能够有个3D界面就好了。

Excellence · 发表于 2015-1-27 10:04:19

买了四轴的板子，没时间玩。
以后陪小孩玩了。

snow_blow · 发表于 2015-1-27 10:09:34

mandylion2008 发表于 2015-1-27 10:02
我们可以一起研究，如果你或者别的同好在深圳，有机会可以试试我的无感FOC电调。 ...

你有邮件么.我们邮件多交流哈.

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 10:24:11

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-1-27 11:03 编辑

snow_blow 发表于 2015-1-27 10:09
你有邮件么.我们邮件多交流哈.

邮件此处略去78个字

SMC · 发表于 2015-1-27 10:30:30

mandylion2008 发表于 2015-1-27 10:02
我们可以一起研究，如果你或者别的同好在深圳，有机会可以试试我的无感FOC电调。

个人觉得四轴的关键在 ...

你是大牛啊~太厉害了
论坛上规定不能留联系方式的，赶紧收起来吧

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 11:03:13

SMC 发表于 2015-1-27 10:30
你是大牛啊~太厉害了
论坛上规定不能留联系方式的，赶紧收起来吧

好吧！听你的！

SMC · 发表于 2015-1-27 11:05:14

本帖最后由 SMC 于 2015-1-27 11:06 编辑

mandylion2008 发表于 2015-1-27 11:03
好吧！听你的！

别玩MWC了，现在玩的人不多了，主流是pix
整体控制方案没一个我看的上的。

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 11:08:48

SMC 发表于 2015-1-27 11:05
别玩MWC了，现在玩的人不多了，主流是pix
整体控制方案没一个我看的上的。 ...

我只是想入门，其它的太复杂，我喜欢最简单巧妙的东西，入门后我就可以搞超越了。

kingway00 · 发表于 2015-1-27 11:22:45

mandylion2008 发表于 2015-1-27 11:08
我只是想入门，其它的太复杂，我喜欢最简单巧妙的东西，入门后我就可以搞超越了。 ...

想简单入门的话，四轴推荐贴里面的捷联惯导算法心得还有PID就够了

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 13:35:16

kingway00 发表于 2015-1-27 11:22
想简单入门的话，四轴推荐贴里面的捷联惯导算法心得还有PID就够了 ...

我只是一个混自动控制专业的人，搞捷联惯导可能没什么兴趣，我相信市面上的玩具四轴不可能用什么NB单片机和算法，但效果非常棒，我就自我定位在KK或者MWC级别了。

请问有人能够解决假冒FTDI的方法么，网上几个都没有搞定。

cyberkit · 发表于 2015-1-27 15:12:00

关注一下

qwe2231695 · 发表于 2015-1-27 15:40:39

无感FOC力矩响应好，转速闭环很棒，20A版本楼主能做到成本多少呢？

snow_blow · 发表于 2015-1-27 16:03:29

mandylion2008 发表于 2015-1-27 10:02
我们可以一起研究，如果你或者别的同好在深圳，有机会可以试试我的无感FOC电调。

个人觉得四轴的关键在 ...

目前传感器的有几个开源的都支持的
或者可以用个MWC 来玩玩先.
我发你邮件了.
没理我.

yuwangwangyu · 发表于 2015-1-27 16:11:43

mandylion2008 发表于 2015-1-27 10:02
我们可以一起研究，如果你或者别的同好在深圳，有机会可以试试我的无感FOC电调。

个人觉得四轴的关键在 ...

QQ多少一起探讨下我最进也在搞一个牛控

snow_blow · 发表于 2015-1-27 16:12:33

本帖最后由 snow_blow 于 2015-1-27 16:14 编辑

mandylion2008 发表于 2015-1-27 13:35
我只是一个混自动控制专业的人，搞捷联惯导可能没什么兴趣，我相信市面上的玩具四轴不可能用什么NB单片机 ...

目前市面上的飞行器.  万元级别以内的.
商业的就是 DJI XA  Zero
开源时间久的差不多就是  APM  PPZ  MK MWC

个人觉得 MK 和 PPZ 是鼻祖.
DJI  XA  zERO  这三家公司在他们说的高端飞控, WKM  ,SUPER X , YS-X6P  ,, 这个级别用的都是 CORTEX M4 级别的CPU , 其中 zero 看起来用的是 AT91,外面还挂了dram 和 FPGA .看起来很高端的样子,实际是他们设计不更新,遵循守旧而已.

这三家入门级中端的产品  naza  , minix , YS-X4 , 这个级别的也都是cortex 的产品,  同样zero 还是AT91系列
DJI 一直是NXP ,设计豪华奢侈.
XA 一直是 ST, 设计中庸,但是super X 卖的便宜,性价比很好,但是总有人拿 SX 去跟 NAZA比.

对于开源控, APM 一直是menga 2560 , 2013年把快太监的 pixhawk 接手过来更新和维护.
Pixhawk 主控是 STM32F427, IO 部分是 STM32F103

MK 现在越来越小众, 我有一个,到现在都没弄起来.

paparazzi 则一直是高大上, IMAV 2011 连续几届都是冠军团队的飞控, 只是环境是linux 下面的, 我也有一个,也一直睡觉呢.

ppz 真心不错,如果不是他的创始人因为登山挂了,要不然肯定会发展的很好.

而某商控厂家说什么高智能的算法什么的云云,  个人猜想是忽悠.

论坛大神总多,说的不对请包涵,拍砖下手轻点哈.

yuwangwangyu · 发表于 2015-1-27 16:17:38

楼主不要冒个泡就没信了把QQ留下吧

donglaile · 发表于 2015-1-27 19:37:18

我玩过mwc，感觉资料什么的很全的，适合入门，调试比较折腾吧，最后还是飞起来了，加了超声波定高，水平漂啊漂。。。

huangqi412 · 发表于 2015-1-27 20:55:09

mandylion2008 发表于 2015-1-27 13:35
我只是一个混自动控制专业的人，搞捷联惯导可能没什么兴趣，我相信市面上的玩具四轴不可能用什么NB单片机 ...

嘉里创啊

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 21:33:52

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-1-27 21:36 编辑

snow_blow 发表于 2015-1-27 16:03
目前传感器的有几个开源的都支持的
或者可以用个MWC 来玩玩先.
我发你邮件了.

兄弟，今天下午有事了，刚回来。顺便去了趟华强北，把FTDI的换成了CP2102，插上去就是爽，去FTDI,你这样搞就是给CP2102机会！论稳定，CP2102绝对不差！

mandylion2008 · 发表于 2015-1-27 21:38:12

snow_blow 发表于 2015-1-27 16:12
目前市面上的飞行器.  万元级别以内的.
商业的就是 DJI XA  Zero
开源时间久的差不多就是  APM  PPZ  M ...

多谢打这么多字，辛苦了！

liyang53719 · 发表于 2015-1-27 22:05:06

楼主好，我也算是个四轴爱好者吧。最近做了一架四轴，买的TB上有姿态解算的MPU6050模块做传感器。现在正在试各种PID算法。我用FPGA做主控，C的程序太长了看起来就会有些吃力。不过我理解算法了以后都可以用FPGA实现的，我想控制算法应该是一样的吧。希望能一起讨论学习学习。

snow_blow · 发表于 2015-1-28 09:03:34

liyang53719 发表于 2015-1-27 22:05
楼主好，我也算是个四轴爱好者吧。最近做了一架四轴，买的TB上有姿态解算的MPU6050模块做传感器。现在正在 ...

其实飞控真没必要用FPGA 来做.
个人觉得,FPGA 适合做运算类加速,
飞控主要还是控制的占多数.
我们就这样来看,DJI 的飞控在大部分情况下已经很稳了. 但是为啥会偶尔抽风,偶尔会奔日?

据大部分魔友反应WKM很容易在地磁受到干扰的突然某种情况就发癫了..

kingqb · 发表于 2015-1-28 10:16:00

以楼主对电调的研究，想来搞飞控也不那么费力。

mandylion2008 · 发表于 2015-1-28 11:20:19

kingqb 发表于 2015-1-28 10:16
以楼主对电调的研究，想来搞飞控也不那么费力。

没搞过的东西还不敢说，技术这东西要做过才有发言权的。
不过有这么多的朋友来指导真的是非常感谢！

liyang53719 · 发表于 2015-1-30 09:18:05

snow_blow 发表于 2015-1-28 09:03
其实飞控真没必要用FPGA 来做.
个人觉得,FPGA 适合做运算类加速,
飞控主要还是控制的占多数.

的确，只是当初就学了FPGA用它来做的毕设，不过没成功。你知道毕设这个东西有时候即使没做成功都能通过。现在放假有时间了不想半途而废就那样丢了，才拣起来继续做的。就当是另一种尝试吧！
另附一篇我在看的讲飞控算法的文章
http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/38436723

snow_blow · 发表于 2015-1-30 14:24:44

liyang53719 发表于 2015-1-30 09:18
的确，只是当初就学了FPGA用它来做的毕设，不过没成功。你知道毕设这个东西有时候即使没做成功都能通过。 ...

加油加油

aegean2000 · 发表于 2015-2-3 21:34:29

楼主大牛啊，我也是深圳的，有空看看你的FOC效果啊，留个联系给我吧，我找你

ayumi8 · 发表于 2015-2-6 14:31:25

我也打算过年之后玩四轴大家感兴趣的最好弄个群什么的一起互相学习吧

QuadRotor · 发表于 2015-2-9 01:05:45

我研究四轴也几年了，我研究生毕设做的也是四轴，有兴趣一起研究哈，我现在在调试航拍的，楼主弄个群吧~

vermon · 发表于 2015-2-9 08:59:17

对楼主的foc比较感兴趣，请问是用什么架构呢？

mandylion2008 · 发表于 2015-2-9 09:54:13

vermon 发表于 2015-2-9 08:59
对楼主的foc比较感兴趣，请问是用什么架构呢？

就是MICROCHIP AN1078的东西，你的图标看多了头晕，快被催眠了。

vermon · 发表于 2015-2-9 10:26:32

mandylion2008 发表于 2015-2-9 09:54
就是MICROCHIP AN1078的东西，你的图标看多了头晕，快被催眠了。

用TI 还是用STM32实现的呢

bxcfc · 发表于 2015-2-9 10:49:02

snow_blow 发表于 2015-1-27 16:12
目前市面上的飞行器.  万元级别以内的.
商业的就是 DJI XA  Zero
开源时间久的差不多就是  APM  PPZ  M ...

这个讲的到位

mandylion2008 · 发表于 2015-2-9 18:03:37

vermon 发表于 2015-2-9 10:26
用TI 还是用STM32实现的呢

本来是用英飞凌的XMC1302，但是原厂不给力，PCB做好后却说连样片都没有，现在转投STM32F旗下，真后悔当初的选择，有货就是硬道理，顺便也提醒一下喜欢玩新片子的朋友，玩玩可以，做产品一定要三思三思！！！这个心情只有经历过才有感受！
现在看来，论坛上喜欢玩最新片子的估计也不是什么做产品的的人，一帮学生仔而已。

cargle · 发表于 2015-2-10 00:15:14

4轴FOC要4个高级定时器，STM32好像最多只有2个

笑笑我笑了 · 发表于 2015-2-10 00:28:03

cargle 发表于 2015-2-10 00:15
4轴FOC要4个高级定时器，STM32好像最多只有2个

STM32的高级定时器有三路带死区互补输出，够了。

笑笑我笑了 · 发表于 2015-2-10 00:33:22

cargle 发表于 2015-2-10 00:15
4轴FOC要4个高级定时器，STM32好像最多只有2个

可以一个电机用一片STM32嘛，反正便宜。

cargle · 发表于 2015-2-10 12:36:53

笑笑我笑了发表于 2015-2-10 00:33
可以一个电机用一片STM32嘛，反正便宜。

楼主的无感FOC电调，电机应该是单相的，这样就够了。我理解成三相无刷电机无感foc驱动了

snow_blow · 发表于 2015-2-11 23:06:21

bxcfc 发表于 2015-2-9 10:49
这个讲的到位

多发表点观点和看法阿。

somwin · 发表于 2015-2-14 22:08:44

snow_blow 发表于 2015-1-27 16:12
目前市面上的飞行器.  万元级别以内的.
商业的就是 DJI XA  Zero
开源时间久的差不多就是  APM  PPZ  M ...

很好，对主流开源四轴做了个总结，mark一下。

snow_blow · 发表于 2015-2-16 23:00:21

somwin 发表于 2015-2-14 22:08
很好，对主流开源四轴做了个总结，mark一下。

前面不错阿。。说的在理。

wangyan915205 · 发表于 2015-2-23 11:18:12

买了好盈4oA无刷电调，说明书只有配套遥控器的说明◇我用的是自己做的sTM32Rc的GPIO驱动，电机就是不动!

wangyan915205 · 发表于 2015-2-23 11:22:25

放狗一查，原来好盈电调需要设置，才能驱动电机'，到现在还沒搞好。希望楼主说下如何设置电调。自己也是老电工了，电调的学问还真的很大!谢谢!

mandylion2008 · 发表于 2015-2-23 14:06:36

wangyan915205 发表于 2015-2-23 11:22
放狗一查，原来好盈电调需要设置，才能驱动电机'，到现在还沒搞好。希望楼主说下如何设置电调。自己也是老 ...

只要你的信号正确是不用设置的！要保证你的控制信号没问题，用示波器看吧

zkfly · 发表于 2015-2-24 10:16:01

学习学习

erpao · 发表于 2015-2-24 10:28:08

mandylion2008 发表于 2015-1-27 13:35
我只是一个混自动控制专业的人，搞捷联惯导可能没什么兴趣，我相信市面上的玩具四轴不可能用什么NB单片机 ...

http://hackaday.com/2015/02/08/unbricking-a-counterfeit-ftdi-chip/

mandylion2008 · 发表于 2015-2-24 10:34:55

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-24 10:38 编辑

erpao 发表于 2015-2-24 10:28
http://hackaday.com/2015/02/08/u ... nterfeit-ftdi-chip/

谢谢！我已经不玩ARDUINO了，太麻烦！一不小心就锁熔丝。
搞了几次以后我已经对MWC失去了兴趣，还是按自己对四轴的了解来尝试控制，看看能和网上开源的东西有多大差距，这样会更有成就感，而不是照抄开源复制。
还是直接用C写的直接。

lans0625 · 发表于 2015-2-24 11:20:31

最近四轴很火啊，在广场竟然看到有人摆地摊卖四轴的。。。。。

stm32study · 发表于 2015-2-24 20:45:19

机场也有，不过这种玩具的盈利模式不能长久啊！

mandylion2008 · 发表于 2015-2-24 21:44:35

stm32study 发表于 2015-2-24 20:45
机场也有，不过这种玩具的盈利模式不能长久啊！

玩具肯定是不能长久的，我只是玩玩而已，不想去趟四轴这块浑水，连宗申摩托都搞四轴了，可想而知将来一定是一片红海，接下来的就是跑在前面的企业利用先发优势制定规则，加上ZF的管制的合理借口，后面的企业肯定是互相打价格战，最后就是三国鼎立，各路诸侯要么灭亡，要么合并，好好的项目就做烂了。

我只做电机驱动玩，偶尔玩一下姿态控制。

传说中的灰灰 · 发表于 2015-2-24 21:51:43

我一直用apm飞的，效果不错。

mandylion2008 · 发表于 2015-2-25 09:16:30

传说中的灰灰发表于 2015-2-24 21:51
我一直用apm飞的，效果不错。

最近我有玩大疆的精灵2+，感觉定的很稳，但如果没有搜到GPS的话，也会飘的厉害。
不知道APM飞的怎么样,如果真的能和精灵能比的话，我倒是想玩玩APM,请问它是什么平台开发的，贵不贵？谢谢！

我现在正尝试用无感FOC装到精灵2上看看，先用自己的无感方波试试，目前正在分析它的控制信号。

stm32study · 发表于 2015-2-26 09:15:23

mandylion2008 发表于 2015-2-24 21:44
玩具肯定是不能长久的，我只是玩玩而已，不想去趟四轴这块浑水，连宗申摩托都搞四轴了，可想而知将来一定 ...

请问您感觉这块还有没有创业机会呢。

huanlongbi · 发表于 2015-2-26 11:46:27

终于可以发帖了，论坛第一帖，给你了

mandylion2008 · 发表于 2015-2-26 12:15:14

huanlongbi 发表于 2015-2-26 11:46
终于可以发帖了，论坛第一帖，给你了

太荣幸了，谢谢！

mandylion2008 · 发表于 2015-2-26 12:32:23

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-26 12:42 编辑

stm32study 发表于 2015-2-26 09:15
请问您感觉这块还有没有创业机会呢。

我不太了解，如果用四轴创业可能不行，简单的道理，物以稀为贵！除非你的控制水平很高，能做出别人做不了的市场非常需要的功能，比如说在强风天都能安全飞行的技术还是比较有卖点的，因为玩具都飞的很稳的！真的很稳！

以我最近的了解，国内基本都是处在国外开源的学习上，还没有什么真正自己的东西，只能是做些优化，应该提不出什么新的解决方案。我相信做技术是要积累的，特别是飞行器，可靠性应该是第一位的，不然赚的钱还得吐出去。

现在的问题主要是大把的开源资料，连学生毕业设计都是四轴，大家都做得一样，顶多只是改改模具外观，加什么高清摄像头，远距离图传什么的外在的东西，其实也就是把山寨手机的模式做个复制，把这几年做山寨手机，安防摄像等的一些现成模块换个地方再用而已，想做无人机的公司也只不过看到大酱赚的这么猛，制造业又有倒闭潮，不会太沉下心搞研发的，所以水平不会高道哪里去，只能是价格战。

既然大家都去淘金，我就给他们卖水吧，只做电调，待会上传用自己的无感FOC驱动大疆精灵2的电机的效果看看，完全没有普通方波电调的高频噪音，非常的安静！响应也非常的快！
顺便说说我对大疆电调的看法，通过简单的测试，感觉到虽然飞控输出是400HZ的信号，但电调并没有那么高的响应速度，用我自己的无感方波响应速度都快得多，在我看来，普通50HZ的电调其实应该可以胜任，只是商家的宣传而已，真正的核心优势是在飞控的控制性能上！

现在有个XMAX看到了BLHELI的开源，也开始号称自己的电调设计，还搞了个什么3KHZ电调，觉得比较搞笑。

如果没有下心吃透电调技术，直接用BLHELI做产品，迟早要吃亏的！

huanlongbi · 发表于 2015-2-26 12:46:49

mandylion2008 发表于 2015-2-26 12:15
太荣幸了，谢谢！

楼主，我有个做电动冲浪板的想法，推进器嵌入板内。可以反复充电，这样适合一些冲浪初学者。国外已经有人做出来，但是不是开源，而且价格太贵，想体验买不起。如果自己做有什么建议呢

Ticl4 · 发表于 2015-2-26 20:52:25

等楼主视频

mandylion2008 · 发表于 2015-2-26 21:04:05

huanlongbi 发表于 2015-2-26 12:46
楼主，我有个做电动冲浪板的想法，推进器嵌入板内。可以反复充电，这样适合一些冲浪初学者。国外已经有人 ...

网上不是都有卖的了吗？看起来确实比较好玩，但我不会水。

somwin · 发表于 2015-2-26 21:12:24

mandylion2008 发表于 2015-2-24 21:44
玩具肯定是不能长久的，我只是玩玩而已，不想去趟四轴这块浑水，连宗申摩托都搞四轴了，可想而知将来一定 ...

分析的在理，这个东西肯定是要受管制的，而且，个人认为实用性不是很大，当然，特殊行业例外，不过，既然是特殊行业，普通的企业是拿不到订单的。

somwin · 发表于 2015-2-26 21:19:25

这两年国内、国外玩四轴的比较多，但都集中在国外开源项目的复制上面。真正来研究的，估计没多少。还有一部分人也仅仅是为了学习PID等控制算法，选择了这个项目。

mandylion2008 · 发表于 2015-2-26 22:13:46

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-26 22:16 编辑

somwin 发表于 2015-2-26 21:19
这两年国内、国外玩四轴的比较多，但都集中在国外开源项目的复制上面。真正来研究的，估计没多少。还有一部 ...

在中国玩开源，我认为是死路一条。虽然口头上都强调开源的力量，其实也就是想卖自己的山寨模块而已，我看华强北那里的淘宝店，就卖普通的模块都忙得小弟手脚忙乱，生意看起来好的不得了，我都心向往之，还搞个屁的技术！

我就相信一个道理，中国那么多的人都想赚钱，都在竞争，凭什么会开源？！还搞什么专利，还搞什么保密协议.大家都在把老外当SB慈善家一样抓紧偷学其开源，学成后生怕别人也会，想想看，那些搞开源的人，要么没有技术的是卖模块，要么是学开源后有了点技术的是透露一点不顶用的皮毛吸引爱好者或者是做毕设的学生仔，其实目的接着还是卖套件。人多物少贪欲炽烈的世道还会有免费午餐？有我也不敢吃。

mandylion2008 · 发表于 2015-2-26 22:19:01

somwin 发表于 2015-2-26 21:19
这两年国内、国外玩四轴的比较多，但都集中在国外开源项目的复制上面。真正来研究的，估计没多少。还有一部 ...

看了你的签名，觉得我就是属于SB式坚持玩电调的人，哈哈。

mandylion2008 · 发表于 2015-2-27 14:33:52

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-27 14:45 编辑

Ticl4 发表于 2015-2-26 20:52
等楼主视频

哈哈，视频来了，这个程序懒得去修改了，电流做了限制，仍然使用原先新西达电机的设定。

新西达电机的反电势波形是很漂亮的正弦波，但大疆的电机做的确实很好，是很漂亮的梯形波。

新西达：

大疆精灵：

这个是带桨的视频，为了防止飞起来，将马达旋转方向反向了：
http://player.youku.com/player.php/sid/XOTAwNzE0OTA0/v.swf

这个是空载的视频，响应很快的，本来要用信号发生器写个音乐旋律的，小朋友太吵，以后再做吧：
http://player.youku.com/player.php/sid/XOTAwNzE5NzQ4/v.swf

Ticl4 · 发表于 2015-2-27 16:25:30

第二个视频一直没法观看

mandylion2008 · 发表于 2015-2-27 17:42:39

Ticl4 发表于 2015-2-27 16:25
第二个视频一直没法观看

没有问题啊，可能是你的网络有问题了。

zpwkxg · 发表于 2015-2-28 11:50:35

dasuantou大侠，你在电调领域一直在坚持，发表了很多自己学习心得和见解，向大侠致敬、学习！下面有两个问题请指教：
1.看到你的无感无刷舵机的帖子的感想，想起网上很多航拍小云台上的无刷电机就没有位置传感器，稳像效果也不差；云台用的无刷和舵机用的无刷电机很像，都在相对低速的情况下完成位置检测及换相，因此我觉得无感无刷舵机像你说的肯定能实现，不知这个你实现没有，恳请讲讲思路。

2.能否发表一下“高频注入法”位置检测的见解吗？

不局限于楼主达人，有知晓的大侠都可发表看法见解，^_^

mandylion2008 · 发表于 2015-2-28 12:13:25

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-28 12:33 编辑

zpwkxg 发表于 2015-2-28 11:50
dasuantou大侠，你在电调领域一直在坚持，发表了很多自己学习心得和见解，向大侠致敬、学习！下面有两个问 ...

你好！
1.无传感器无刷舵机现在没有去想了，只是觉得用磁编码器和磁场定向控制就能做很好的舵机了，现在做舵机没有什么很亮点的卖点，没怎么关注了。
2.对高频注入不是太感兴趣，因为用方波就可以做得很好了，并且兼容性特别好，没必要自己给自己增加无谓的折腾，况且高频注入是有条件的，并不能保证通用性。

我现在对四轴比较感兴趣。

wind2100 · 发表于 2015-3-16 11:37:36

mandylion2008 发表于 2015-2-26 12:32
我不太了解，如果用四轴创业可能不行，简单的道理，物以稀为贵！除非你的控制水平很高，能做出别人做不了 ...

请教一下，大侠，无感FOC时，如何估算转子位置的？

mandylion2008 · 发表于 2015-3-16 16:23:25

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-16 16:24 编辑

wind2100 发表于 2015-3-16 11:37
请教一下，大侠，无感FOC时，如何估算转子位置的？

看AN1078位置估算器部分，有中文的。

onev · 发表于 2015-4-15 20:52:08

楼主，推荐paparazzi，pix4，cc3d

nickhung · 发表于 2015-4-25 23:11:56

想和楼主联系，楼主可否私信我联系方式

san_xu · 发表于 2015-5-7 12:08:10

兄弟，能否私信个联系方式，或许有项目我们可以合作开发

iwos2610 · 发表于 2015-5-7 19:33:52

推荐楼主使用匿名四轴的上位机，调试比较方便，它也有开源的代码，群友贡献了不少，基本效果还行

nickhung · 发表于 2015-5-7 21:03:35

怎么联系到楼主

virgoshh0130 · 发表于 2015-5-14 10:52:40

真厉害，服了。。。。。。。。。。

useronce · 发表于 2015-5-27 15:16:29

强帖留名，支持电调专家。；）

sailor.wu · 发表于 2015-7-13 13:26:33

学习

mandylion2008 · 发表于 2015-7-13 17:18:43

useronce 发表于 2015-5-27 15:16
强帖留名，支持电调专家。；）

谈不上专家，所谓玩多了就熟，玩久了就精，没什么了不起的，你玩多了一样。

Dragontan · 发表于 2015-11-6 09:15:28

楼主可以玩玩cc3d性能还是不错的呢

cuiwei_my · 发表于 2016-12-29 19:53:29

虽然是楼主年前的帖子了，最近想研究无刷控制，特来拜会

Xiyuhexuan · 发表于 2017-1-16 12:54:45

嘿嘿可以有哈

Xiyuhexuan · 发表于 2017-1-16 12:57:48

wangyan915205 发表于 2015-2-23 11:18
买了好盈4oA无刷电调，说明书只有配套遥控器的说明◇我用的是自己做的sTM32Rc的GPIO驱动，电机就是不动! ...

呵呵

织梦 · 发表于 2017-2-27 14:22:22

最近在学无刷电机foc控制，怎么启动电机，求各位大神指导指导

bingxiin8 · 发表于 2017-8-18 01:06:23

留名，正在玩四轴

最近想玩四轴，准备装无感FOC电调，求各种开源飞控对比...

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