直流力矩电机，单极PWM方式驱动：噪声大和启动电压大？

zpwkxg · 发表于 2015-3-19 15:47:41

直流力矩电机，为了在电机不转动时省电，采用单极受限PWM调制方式，PWM调制频率目前12K，目前存在问题是:

1.电机启动死区电压比较大，60%占空比电机才开始启动，换成5Khz的调制频率，同样的负载，30%占空比能启动，这种现象怎么理解？我想5%占空比启动电机，不降低调制频率情况下，怎么做？

2.电机运行噪声较大：吱吱的响，怎么改善好呢？

3.如果用双极性PWM，上述现象能不能改善？同时，要想电机在静止不动时省电，调制频率怎么取？

谢谢！

电机：电枢电感2.2mH 电枢电阻：7欧

tam2907 · 发表于 2015-3-19 16:30:28

把电机电源电压提高

Firman · 发表于 2015-3-19 16:53:55

把频率减下来,这种电机不合适高频的PWM

leeseel · 发表于 2015-3-19 16:58:49

以前有个项目用英飞凌的H桥驱动，频率太低了电机噪音也会很大，频率高一点会好

zpwkxg · 发表于 2015-3-19 17:24:22

leeseel 发表于 2015-3-19 16:58
以前有个项目用英飞凌的H桥驱动，频率太低了电机噪音也会很大，频率高一点会好 ...

频率再加，死区电压继续增加，20K时，80%占空比才能启动，电机动态范围太低了。

继续等待大师讨论！

leeseel · 发表于 2015-3-19 19:00:32

zpwkxg 发表于 2015-3-19 17:24
频率再加，死区电压继续增加，20K时，80%占空比才能启动，电机动态范围太低了。

继续等待大师讨论！ ...

电机的时间常数很大

zpwkxg · 发表于 2015-3-19 20:43:11

谢谢楼上各位，顶一下，继续等待讲解。。。。

gzhuli · 发表于 2015-3-19 21:09:28

频率提高到15k以上，加电流采样，按电流闭环。

虫虫好 · 发表于 2015-3-19 23:00:42

gzhuli 发表于 2015-3-19 21:09
频率提高到15k以上，加电流采样，按电流闭环。

兄台现在有没有2A或者3A 的H桥芯片推荐，最好能接取样电阻做电流采集电流采集运放的调理电路除了注意压摆率失调电压还需要注意那些参数呢谢谢

aahui · 发表于 2015-3-21 09:39:19

应该还是电源电压提高有效

zhutr99 · 发表于 2015-3-21 09:49:24

我现在也不喜欢用PWM直接驱动电机,一般玩的是功率小的,12V,2A以内的我用LM2596来驱动,单片机的PWM转模拟来控制反馈脚, 和数控电源类似,

zhutr99 · 发表于 2015-3-21 09:50:45

直接PWM频率低的话机械噪音和振动大,高的话电感噪音大, 我驱动的还是玩具车的马达呢,就这样了

zpwkxg · 发表于 2015-3-21 18:22:31

gzhuli 发表于 2015-3-19 21:09
频率提高到15k以上，加电流采样，按电流闭环。

有电流环，仅用了比例参数，有点静差；继续等待解释：吱哇吱哇的噪音、随PWM频率增高电机启动电压增大的原因，谢谢您的回答！

大家给建议时，希望同时给出点解释。

zpwkxg · 发表于 2015-3-21 18:24:18

zhutr99 发表于 2015-3-21 09:49
我现在也不喜欢用PWM直接驱动电机,一般玩的是功率小的,12V,2A以内的我用LM2596来驱动,单片机的PWM转模拟来 ...

我也想过用PWM转模拟方式做电流环，您说的“单片机的PWM转模拟来控制反馈脚”是什么意思，怎么用的？愿闻其详

曾家0762 · 发表于 2015-3-21 19:06:26

zpwkxg 发表于 2015-3-21 18:24
我也想过用PWM转模拟方式做电流环，您说的“单片机的PWM转模拟来控制反馈脚”是什么意思，怎么用的？愿 ...

他说的应该是LM2596-ADJ驱动电机，然后用单片机的PWM控制它的输出电压反馈脚，这样就调节了输出电压，控制电机转速

gzhuli · 发表于 2015-3-22 02:02:24

zpwkxg 发表于 2015-3-21 18:22
有电流环，仅用了比例参数，有点静差；继续等待解释：吱哇吱哇的噪音、随PWM频率增高电机启动电压增大的 ...

电机扭矩和电流成正比，转速和反电动势成正比，所以你用占空比换算成电压来看启动力矩是不准确的。
电机的启动力矩不变的条件下，PWM频率越低电流脉动越大，只要电流峰值处产生的扭矩足以克服启动力矩电机就启动了，所以造成你“随PWM频率增高电机启动电压增大”的误解。
你只要用峰值电流斩波方式控制PWM占空比，无需在意占空比是多少，根据外环的速度或位置反馈调整内环的斩波电流参考值即可。

gzhuli · 发表于 2015-3-22 02:06:52

虫虫好发表于 2015-3-19 23:00
兄台现在有没有2A或者3A 的H桥芯片推荐，最好能接取样电阻做电流采集电流采集运放的调理电路除了注 ...

IC我只用过L6205和BTS7960，多数是分立MOSFET搭的。

zhutr99 · 发表于 2015-3-22 20:29:55

15楼帮我解释了，我用这种方案来驱动12V的车用电风扇，效果很满意，很静音，不过我没有扭矩要求，

虫虫好 · 发表于 2015-3-24 22:46:58

gzhuli 发表于 2015-3-22 02:06
IC我只用过L6205和BTS7960，多数是分立MOSFET搭的。

兄台 L6205 的电荷泵是怎么个工作原理呢

zpwkxg · 发表于 2015-4-1 07:20:28

谢谢gzhuli及楼上各位师兄回答，我还没有找出原因，随后把电图和上下桥栅极波形测下一块发上来，让各位老师再帮忙看看。

中星讯达 · 发表于 2017-3-17 19:29:30

有木有知道速度内环+位置外环。具体的公式是怎么实现的？我的项目属于陀螺稳定控制，速度环做好了PID，那个位置环怎么加进来？

直流力矩电机，单极PWM方式驱动：噪声大和启动电压大？

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