MPU6000和MPU6500驱动移植

yangpeng012 · 发表于 2015-5-23 22:46:49

本帖最后由 yangpeng012 于 2015-5-24 16:34 编辑

请问各位大神：

有知道MPU6000和MPU6500之间的主要差别在哪吗？还有两个器件的寄存器映射有区别吗？
能给些MPU6000 SPI驱动移植到MPU6500的提示吗？

在MPU6500的寄存器手册里，开篇就有这样一句话：即MPU6500是可以兼容MPU6050的，而MPU6050和MPU6000的寄存器映射完全相同，哪位高手能指点一下，如何使用这种模式，以及如何实现驱动移植！

596142041 · 发表于 2015-5-24 06:49:55

6050没有SPI借口，只有IIC接口

Puppey · 发表于 2015-5-24 13:09:20

中级会员 ID不保

yangpeng012 · 发表于 2015-5-24 16:18:14

596142041 发表于 2015-5-24 06:49
6050没有SPI借口，只有IIC接口

我都是用的SPI接口，我是MPU6000 -----> MPU6500，两个器件都有SPI接口的，就是引脚不太一样，
还请玩过这两款芯片的高人提示一下！！

yangpeng012 · 发表于 2015-5-24 16:18:54

Puppey 发表于 2015-5-24 13:09
中级会员 ID不保

好吓人，难道我做错什么了！！

yangpeng012 · 发表于 2015-5-25 09:10:42

自己顶一下，

Timingtime · 发表于 2015-6-3 22:28:47

#define MPU6500_I2C_ADDR          ((u8)0xD0)
#define MPU6500_Device_ID          ((u8)0x71)  // In MPU9250

#define MPU6500_SELF_TEST_XG       ((u8)0x00)
#define MPU6500_SELF_TEST_YG       ((u8)0x01)
#define MPU6500_SELF_TEST_ZG       ((u8)0x02)
#define MPU6500_SELF_TEST_XA       ((u8)0x0D)
#define MPU6500_SELF_TEST_YA       ((u8)0x0E)
#define MPU6500_SELF_TEST_ZA       ((u8)0x0F)
#define MPU6500_XG_OFFSET_H       ((u8)0x13)
#define MPU6500_XG_OFFSET_L       ((u8)0x14)
#define MPU6500_YG_OFFSET_H       ((u8)0x15)
#define MPU6500_YG_OFFSET_L       ((u8)0x16)
#define MPU6500_ZG_OFFSET_H       ((u8)0x17)
#define MPU6500_ZG_OFFSET_L       ((u8)0x18)
#define MPU6500_SMPLRT_DIV       ((u8)0x19)
#define MPU6500_CONFIG             ((u8)0x1A)
#define MPU6500_GYRO_CONFIG       ((u8)0x1B)
#define MPU6500_ACCEL_CONFIG       ((u8)0x1C)
#define MPU6500_ACCEL_CONFIG_2    ((u8)0x1D)
#define MPU6500_LP_ACCEL_ODR       ((u8)0x1E)
#define MPU6500_MOT_THR          ((u8)0x1F)
#define MPU6500_FIFO_EN          ((u8)0x23)
#define MPU6500_I2C_MST_CTRL       ((u8)0x24)
#define MPU6500_I2C_SLV0_ADDR    ((u8)0x25)
#define MPU6500_I2C_SLV0_REG       ((u8)0x26)
#define MPU6500_I2C_SLV0_CTRL    ((u8)0x27)
#define MPU6500_I2C_SLV1_ADDR    ((u8)0x28)
#define MPU6500_I2C_SLV1_REG       ((u8)0x29)
#define MPU6500_I2C_SLV1_CTRL    ((u8)0x2A)
#define MPU6500_I2C_SLV2_ADDR    ((u8)0x2B)
#define MPU6500_I2C_SLV2_REG       ((u8)0x2C)
#define MPU6500_I2C_SLV2_CTRL    ((u8)0x2D)
#define MPU6500_I2C_SLV3_ADDR    ((u8)0x2E)
#define MPU6500_I2C_SLV3_REG       ((u8)0x2F)
#define MPU6500_I2C_SLV3_CTRL    ((u8)0x30)
#define MPU6500_I2C_SLV4_ADDR    ((u8)0x31)
#define MPU6500_I2C_SLV4_REG       ((u8)0x32)
#define MPU6500_I2C_SLV4_DO       ((u8)0x33)
#define MPU6500_I2C_SLV4_CTRL    ((u8)0x34)
#define MPU6500_I2C_SLV4_DI       ((u8)0x35)
#define MPU6500_I2C_MST_STATUS    ((u8)0x36)
#define MPU6500_INT_PIN_CFG       ((u8)0x37)
#define MPU6500_INT_ENABLE       ((u8)0x38)
#define MPU6500_INT_STATUS       ((u8)0x3A)
#define MPU6500_ACCEL_XOUT_H       ((u8)0x3B)
#define MPU6500_ACCEL_XOUT_L       ((u8)0x3C)
#define MPU6500_ACCEL_YOUT_H       ((u8)0x3D)
#define MPU6500_ACCEL_YOUT_L       ((u8)0x3E)
#define MPU6500_ACCEL_ZOUT_H       ((u8)0x3F)
#define MPU6500_ACCEL_ZOUT_L       ((u8)0x40)
#define MPU6500_TEMP_OUT_H       ((u8)0x41)
#define MPU6500_TEMP_OUT_L       ((u8)0x42)
#define MPU6500_GYRO_XOUT_H       ((u8)0x43)
#define MPU6500_GYRO_XOUT_L       ((u8)0x44)
#define MPU6500_GYRO_YOUT_H       ((u8)0x45)
#define MPU6500_GYRO_YOUT_L       ((u8)0x46)
#define MPU6500_GYRO_ZOUT_H       ((u8)0x47)
#define MPU6500_GYRO_ZOUT_L       ((u8)0x48)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_00 ((u8)0x49)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_01 ((u8)0x4A)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_02 ((u8)0x4B)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_03 ((u8)0x4C)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_04 ((u8)0x4D)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_05 ((u8)0x4E)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_06 ((u8)0x4F)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_07 ((u8)0x50)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_08 ((u8)0x51)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_09 ((u8)0x52)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_10 ((u8)0x53)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_11 ((u8)0x54)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_12 ((u8)0x55)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_13 ((u8)0x56)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_14 ((u8)0x57)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_15 ((u8)0x58)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_16 ((u8)0x59)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_17 ((u8)0x5A)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_18 ((u8)0x5B)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_19 ((u8)0x5C)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_20 ((u8)0x5D)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_21 ((u8)0x5E)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_22 ((u8)0x5F)
#define MPU6500_EXT_SENS_DATA_23 ((u8)0x60)
#define MPU6500_I2C_SLV0_DO       ((u8)0x63)
#define MPU6500_I2C_SLV1_DO       ((u8)0x64)
#define MPU6500_I2C_SLV2_DO       ((u8)0x65)
#define MPU6500_I2C_SLV3_DO       ((u8)0x66)
#define MPU6500_I2C_MST_DELAY_CTRL  ((u8)0x67)
#define MPU6500_SIGNAL_PATH_RESET ((u8)0x68)
#define MPU6500_MOT_DETECT_CTRL    ((u8)0x69)
#define MPU6500_USER_CTRL          ((u8)0x6A)
#define MPU6500_PWR_MGMT_1       ((u8)0x6B)
#define MPU6500_PWR_MGMT_2       ((u8)0x6C)
#define MPU6500_FIFO_COUNTH       ((u8)0x72)
#define MPU6500_FIFO_COUNTL       ((u8)0x73)
#define MPU6500_FIFO_R_W          ((u8)0x74)
#define MPU6500_WHO_AM_I          ((u8)0x75) // ID = 0x71 In MPU9250
#define MPU6500_XA_OFFSET_H       ((u8)0x77)
#define MPU6500_XA_OFFSET_L       ((u8)0x78)
#define MPU6500_YA_OFFSET_H       ((u8)0x7A)
#define MPU6500_YA_OFFSET_L       ((u8)0x7B)
#define MPU6500_ZA_OFFSET_H       ((u8)0x7D)
#define MPU6500_ZA_OFFSET_L       ((u8)0x7E)

/* ---- AK8963 Reg In MPU9250 ----------------------------------------------- */

#define AK8963_I2C_ADDR          ((u8)0x0c)//by Jing 0x18
#define AK8963_Device_ID          ((u8)0x48)

// Read-only Reg
#define AK8963_WIA                ((u8)0x00)
#define AK8963_INFO                ((u8)0x01)
#define AK8963_ST1                ((u8)0x02)
#define AK8963_HXL                ((u8)0x03)
#define AK8963_HXH                ((u8)0x04)
#define AK8963_HYL                ((u8)0x05)
#define AK8963_HYH                ((u8)0x06)
#define AK8963_HZL                ((u8)0x07)
#define AK8963_HZH                ((u8)0x08)
#define AK8963_ST2                ((u8)0x09)
// Write/Read Reg
#define AK8963_CNTL1             ((u8)0x0A)
#define AK8963_CNTL2             ((u8)0x0B)
#define AK8963_ASTC                ((u8)0x0C)
#define AK8963_TS1                ((u8)0x0D)
#define AK8963_TS2                ((u8)0x0E)
#define AK8963_I2CDIS             ((u8)0x0F)
// Read-only Reg ( ROM )
#define AK8963_ASAX                ((u8)0x10)
#define AK8963_ASAY                ((u8)0x11)
#define AK8963_ASAZ                ((u8)0x12)

你可以比较下？有没6050的定义，你看下对比，最好能弄成一样的格式

yangpeng012 · 发表于 2015-6-5 09:15:04

Timingtime 发表于 2015-6-3 22:28
#define MPU6500_I2C_ADDR ((u8)0xD0)
#define MPU6500_Device_ID ((u8)0x71) // I ...

我是用SPI总线读写的！现在问题解决了，他的0x0C寄存器读回来就是0x00，不知道为什么！

怪侠封沉 · 发表于 2015-8-24 21:07:33

yangpeng012 发表于 2015-5-24 16:18
我都是用的SPI接口，我是MPU6000 -----> MPU6500，两个器件都有SPI接口的，就是引脚不太一样，
还请玩 ...

请问一下MPU6000和MPU6500之间的主要差别是？

yangpeng012 · 发表于 2015-8-24 21:12:27

怪侠封沉发表于 2015-8-24 21:07
请问一下MPU6000和MPU6500之间的主要差别是？

基本一样，whoami内容不同

怪侠封沉 · 发表于 2015-8-25 11:13:18

yangpeng012 发表于 2015-8-24 21:12
基本一样，whoami内容不同

这么说的话，以后应该是会优先选择6500的，因为要更廉价且封装更小。

怪侠封沉 · 发表于 2015-9-14 12:58:47

yangpeng012 发表于 2015-8-24 21:12
基本一样，whoami内容不同

6500噪声略大

Jerry_Lee · 发表于 2015-9-15 06:59:33

MPU6500，MPU9150都可以选的

yangpeng012 · 发表于 2015-9-15 21:19:04

怪侠封沉发表于 2015-9-14 12:58
6500噪声略大

实测得出来的吗？能把曲线分享一下不？

怪侠封沉 · 发表于 2015-9-16 08:25:27

yangpeng012 发表于 2015-9-15 21:19
实测得出来的吗？能把曲线分享一下不？

手册上有写，对比下噪声那块就能够看到了，过几天板子到了测试看看。

wyq200704 · 发表于 2015-10-31 09:56:23

6050比6000便宜吧，不知道现在停产了吗

jimgx · 发表于 2016-5-30 20:45:48

遇到相同问题，谢谢各位。

helislayer · 发表于 2016-5-30 21:12:24

两个寄存器访问上是非常类似的。
除了 spi 的外设差别，主要区别是在工艺上，6050 用的是老一套的工艺，
个头大些噪音小些。6500 系列是用的比较新的工艺，我隐约记得是说
三个轴都用了统一的 mems 结构来测，所以使用的晶圆面积更小。
主要是减少了体积和成本，噪音要大些。

xianghaisha · 发表于 2016-5-31 11:21:21

还有一些寄存器的不太一样，比如低通滤波？

HZKJ · 发表于 2017-2-16 17:43:14

请您发布下您的驱动程序吧，也打算用用这两款芯片，对比下。谢谢

yangpeng012 · 发表于 2017-2-21 19:58:09

HZKJ 发表于 2017-2-16 17:43
请您发布下您的驱动程序吧，也打算用用这两款芯片，对比下。谢谢

你去参考PX4的驱动库吧！里面都有的

HZKJ · 发表于 2017-2-22 09:33:55

谢谢

eva_yang · 发表于 2017-7-21 09:01:55

请问楼主，你的SPI通讯速率能达多少？

yangpeng012 · 发表于 2017-7-31 15:23:38

eva_yang 发表于 2017-7-21 09:01
请问楼主，你的SPI通讯速率能达多少？

配置成10Mhz <====> 但实际只有5.25Mhz

eva_yang · 发表于 2017-7-31 23:02:07

噢，了解。谢谢。我的是物料错了，高速不行

dreamer2016 · 发表于 2018-4-16 15:50:20

最近也要搞6500了

ljh407055315 · 发表于 2018-5-23 10:30:22

dreamer2016 发表于 2018-4-16 15:50
最近也要搞6500了

6500都不推荐使用了，还用！

g921002 · 发表于 2018-5-23 11:21:16

ljh407055315 发表于 2018-5-23 10:30
6500都不推荐使用了，还用！

6050的Gyro Rate Noise是6500的一半，但說實話實用上沒有差到那麼大。如果做純陀螺姿態估ˋ測，用經典Runge-Kutta積分結果是差不多的。
另外ICM-20608-G 、6000、6050、6500官方都不推薦使用了，不過也別緊張，我自己是用6500的，官方那邊就有推薦用ICM-20689直接取代。
而且市面上流通的MPU6500，問過元件商還非常充足，至少舊設計這3、5年沒有問題。新設計就用ICM-20689。

可以比較一下，可以pin 2 pin的，或是有強迫症的小修一下電路板。

MPU6000和MPU6500驱动移植

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