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求助,用avr128调试mpu6050程序为什么出错,(程序以附)

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出0入0汤圆

发表于 2015-5-31 15:29:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
先谢谢各位大神了,这个程序开始后,没有反馈,感觉是卡在串口1的中断程序里的if(counter==0&&buf[0]!=0x55)return;这句话了,好像是buf[0]!=0x55不成立,弄了很久也没搞清楚是什么问题

mpu6050是可以接串口不用I2C通讯的那种

/*************************************************************************************************************/
//串口0负责向上位机发送数据并接收指令
//串口1负责接收mpu的数据
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#define         F_CPU        16000000                //单片机主频为16MHz,用于延时子程序,熔丝位必须设置到外部高频晶振才行
#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/iom128.h>
#include <avr/interrupt.h>           //中断信号头文件
#include "Config.h"

//***********************************************************************
//                      全局变量区
//***********************************************************************
int usart_rx_data=0,b=2,c=3;                          //串口0收到的数  ,a=1,b=2,c=3,d=9;   a,b,c用来对串口0收到的数进行判断
int buf[11],counter=0;           //存储串口1接收到的数据
unsigned char sign;                           //串口1接收完成标志位
float a[3],w[3],angle[3];                     //存储三轴的加速度,角速度,角度

void usart0()
{
  UCSR0A=0x00;                                 //单倍速模式
  
  UCSR0B=0x98;                                 //接收中断允许,发送结束和寄存器空中断关闭,采用查询发送模式                              
  
  UCSR0C=(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00);              //写UCSRC寄存器,异步通信无校验,8位数据1位停止位
  
  UBRR0H=baud_h;                               //写波特率的值
  
  UBRR0L=baud_l;
}
void usart1()
{
  UCSR1A=0x00;                                 //单倍速模式
  
  UCSR1B=0x98;                                 //接收中断允许,发送结束和寄存器空中断关闭,采用查询发送模式                              
  
  UCSR1C=(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00);              //写UCSRC寄存器,异步通信无校验,8位数据1位停止位
  
  UBRR1H=baud_h;                               //写波特率的值
  
  UBRR1L=baud_l;
}

void Send_SingleChar(uchar usart_tx_data)    //串口0发送单个字符
{
        while(!(UCSR0A&(1<<UDRE0)));                     //等待发送寄存器空

        UDR0=usart_tx_data;                                             //写入发送数据

        while(!(UCSR0A&(1<<TXC0)));                             //等待发送完毕

        UCSR0A|=(1<<TXC0);

}
//*************************************************************************
//                串口相关中断服务子程序
//*************************************************************************
                                     //数据发送结束中断向量
SIGNAL(SIG_USART0_TRANS)             //中断服务程序
{
   delay_ms(10);                            //相关操作
}

                                    //数据接收结束中断向量
SIGNAL(SIG_USART0_RECV)             //中断服务程序
{
    usart_rx_data=UDR0;             //将接收到的数据取出
        Send_SingleChar(usart_rx_data); //接收到的数据再发回电脑,显示在串口调试助手上
        /*switch(usart_rx_data)
        {
        case '1':Send_SingleChar(b);break;  //2
        case '2':Send_SingleChar(d);break;  //9
        default :Send_SingleChar(c);break;  //3
        }*/
}
SIGNAL(SIG_USART1_RECV)
{
        buf[counter]=UDR1;
        if(counter==0&&buf[0]!=0x55)return;
        counter++;
        if(counter==10)
        {
                Send_SingleChar(4);
                counter=0;
                sign=1;
        }
}

//*************************************************************************
//                        主程序
//*************************************************************************
int main(void)
{

        usart0();                               //usart0串口初始化配置
        usart1();                                                        //usart0串口初始化配置
  
          SREG|=0x80;                               //开启全局中断
          Send_SingleChar(3);
       
          while(1)
        {
                  if(sign)
                {
                        if(buf[0]==0x55)
                        {
                                switch(buf[1])
                                {
                                        case 0x51:
                                                a[0]=((short)buf[3]<<8|buf[2])/32768.0*16;
                                                a[1]=((short)buf[5]<<8|buf[4])/32768.0*16;
                                                a[2]=((short)buf[7]<<8|buf[6])/32768.0*16;
                                                Send_SingleChar(a[0]);
                                                Send_SingleChar(a[1]);
                                                Send_SingleChar(a[2]);
                                                break;
                                        case 0x52:
                                                w[0]=((short)buf[3]<<8|buf[2])/32768.0*2000;
                                                w[1]=((short)buf[5]<<8|buf[4])/32768.0*2000;
                                                w[2]=((short)buf[7]<<8|buf[6])/32768.0*2000;
                                                Send_SingleChar(w[0]);
                                                Send_SingleChar(w[1]);
                                                Send_SingleChar(w[2]);
                                                break;
                                        case 0x53:
                                                angle[0]=(buf[3]<<8|buf[2])/32768.0*180;
                                                angle[1]=(buf[5]<<8|buf[4])/32768.0*180;
                                                angle[2]=(buf[7]<<8|buf[6])/32768.0*180;
                                                Send_SingleChar(angle[0]);
                                                Send_SingleChar(angle[1]);
                                                Send_SingleChar(angle[2]);
                                                break;
                                }
                        }
                sign=0;
                }
          }
}

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出0入0汤圆

发表于 2017-2-16 10:34:53 | 显示全部楼层
你好。我也在多ATmega16获取MPU6050的问题。数据老是读取不到,你的好了吗。可以分享一下吗?
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