测试闭环步进电机0.1s加速到3600转，我表示很震惊

3DA502 · 发表于 2015-6-3 12:49:55

本帖最后由 3DA502 于 2015-6-3 15:19 编辑

自己玩脉冲加速驱动步进电机，24V下连600转都搞得哆嗦的要堵住转，买个淘宝九成新的X志一体化电机，可以最高设到80rps，而且0.3s达到最高，看来步进闭环控制是个很好的方向

电机是下面这个样子，刚到手就拆了

holts2 · 发表于 2015-6-3 13:07:50

什么意思？

maqian · 发表于 2015-6-3 13:14:27

还是不懂什么意思

Puppey · 发表于 2015-6-3 13:27:05

价格？广告？

hutu · 发表于 2015-6-3 13:31:50

自带编码器的吧

ahuang227 · 发表于 2015-6-3 13:58:37

上个拆机图啊？

wkman · 发表于 2015-6-3 14:05:47

闭环步进，的优势就是可以快速加速

whatcanitbe · 发表于 2015-6-3 14:13:09

本帖最后由 whatcanitbe 于 2015-6-3 14:15 编辑

这种电机是内置驱动和编码器的？

3DA502 · 发表于 2015-6-3 14:40:52

holts2 发表于 2015-6-3 13:07
什么意思？

没什么意思，小弟没见过步进电机能达到这么高的加速度，0.08s加速到3600转

3DA502 · 发表于 2015-6-3 14:49:26

ahuang227 发表于 2015-6-3 13:58
上个拆机图啊？

主控是一个无字的ASIC

里面有一个条纹很特殊的不锈钢的位置码盘（不是简单的增量码盘），拆了估计驱动器就废了

whatcanitbe · 发表于 2015-6-3 14:55:20

还有你这电机多少钱买来的，我想买个学习一下。

jiang887786 · 发表于 2015-6-3 15:11:59

我也是不知所云了。意思就是这个电机很强悍吗？

bujie8010 · 发表于 2015-6-3 15:45:45

是不是没带载的原因？

ahuang227 · 发表于 2015-6-3 16:53:20

jiang887786 发表于 2015-6-3 15:11
我也是不知所云了。意思就是这个电机很强悍吗？

一般的步进驱动器加速度到8就很nb了。

ahuang227 · 发表于 2015-6-3 16:53:39

whatcanitbe 发表于 2015-6-3 14:55
还有你这电机多少钱买来的，我想买个学习一下。

好像是200.

这个是个标准长度的尾巴，你能看到这个尾巴说明你的浏览器是正常的。欢迎光临我的淘宝店。

blavy · 发表于 2015-6-3 16:55:03

表示不感冒，不知道这有什么用。

lans0625 · 发表于 2015-6-3 16:57:24

对这么高的速度表示怀疑，是不是细分没算进去?

error_dan · 发表于 2015-6-3 17:25:42

绝逼是空载,上20%负载都不可能...

far_infrared · 发表于 2015-6-3 21:15:09

什么型号的？多放几个图看看。

3DA502 · 发表于 2015-6-4 12:34:29

lans0625 发表于 2015-6-3 16:57
对这么高的速度表示怀疑，是不是细分没算进去?

这个电机有个上位机操作界面，实时反馈速度和速度偏差，速度就是这么快，声音很响

3DA502 · 发表于 2015-6-4 13:22:15

本帖最后由 3DA502 于 2015-6-4 17:24 编辑

我发这个帖子只是为了分享我的惊讶，整天在论坛都是看一些别人的说法，比如说“步进电机1000rpm就基本没有扭矩”，还有各种梯形 S型加速曲线的各种算法，还有用一个VCT6驱动6路步进电机的神秘套路，还有测试过各种步进电机的 ibmx311 给出的干货总结，看这么多网友分享的信息，我自我感觉我对步进电机了解的差不多了，知道了使用高压90V的驱动器驱动步进电机达到高速，高压用来克服EMF的影响，但是这么玩直接面对的问题是电机很烫手，还有低速时候奇葩的噪音。直到前几天买这个九成新的电机才刷新我对步进电机的认识，老外的专业厂商的水品原来已经这么高了（ps：上海明志是合资企业），然后我觉得，论坛老了

以上纯属瞎说

Excellence · 发表于 2015-6-4 16:52:46

带载测试一下，还有很多大电机，200转每分钟以上力矩下降很大。

Excellence · 发表于 2015-6-4 16:53:33

带载测试一下，还有很多大电机，200转每分钟以上力矩下降很大。

315936392 · 发表于 2015-6-5 04:52:59

楼主买的不是普通的步进电机吧搞不好是伺服电机

apple_eat · 发表于 2015-6-5 09:20:09

楼主用示波器测一下电机输入的情况呢?

sjx2012 · 发表于 2015-6-5 12:34:59

0.1秒加速到3600转/分楼主实测数据？
步进伺服性能是不错，但是实际达不到这个加速度，脉冲可以给这么快但都在缓冲计数器里了...

elevator · 发表于 2015-6-5 12:50:07

这个混合伺服啊

城关珠 · 发表于 2015-6-5 12:58:10

不知道所云

3DA502 · 发表于 2015-6-5 13:27:49

Excellence 发表于 2015-6-4 16:53
带载测试一下，还有很多大电机，200转每分钟以上力矩下降很大。

用一个57电机做负载测试，如下图

测试期望速度和实际速度曲线如下图

wind2100 · 发表于 2015-6-5 13:47:46

用示波测试编码器波形吧！用软件也要用第三方软件！
才有说服力，0.1S 不是吹的！

chen1986sl · 发表于 2015-6-5 13:50:25

聊到步进问个疑惑的问题：
步进电机在重载的情况下，是不是都需要先慢速启动再加快脉冲逐渐提高转速？

Excellence · 发表于 2015-6-5 15:19:26

3DA502 发表于 2015-6-5 13:27
用一个57电机做负载测试，如下图

不是步进电机吧？
能发个型号吗？
我以前单位用了鸣志几万个步进电机。

3DA502 · 发表于 2015-6-5 15:40:09

本帖最后由 3DA502 于 2015-6-5 15:44 编辑

Excellence 发表于 2015-6-5 15:19
不是步进电机吧？
能发个型号吗？
我以前单位用了鸣志几万个步进电机。 ...

SSM23Q-2AG
就是MOONS‘这个型号
上面的测试联轴器打滑，实际情况估计有1500rpm

Excellence · 发表于 2015-6-5 15:48:58

3DA502 发表于 2015-6-5 15:40
SSM23Q-2AG
就是MOONS‘这个型号
上面的测试联轴器打滑，实际情况估计有1500rpm ...

谢谢。

fhqiplj · 发表于 2015-6-5 16:27:56

这么厉害，怎么做的？

发热大么？输入电压是多少？

laoshuhunya · 发表于 2015-6-5 16:29:33

wind2100 · 发表于 2015-6-5 16:42:34

不上波形的都是广告

HYLG · 发表于 2015-6-5 17:48:37

感觉是无刷电机。有些无刷电机和步进电机看不出区别。我就有一个。

HYLG · 发表于 2015-6-5 17:52:06

是不是步进只有拆了才知道。

laoshuhunya · 发表于 2015-6-6 15:58:31

本帖最后由 laoshuhunya 于 2015-6-6 16:01 编辑

楼主说的“0.08S加速到3600转”是可信的。
因为转子为匀加速圆周运动，所以角加速度为：
β＝ω／t＝60*2*π／0.08 ≈ 4712 （弧度每2次方秒）
从下图可知电机转子惯量为260（克•平方厘米），

所以驱动转矩为：
M＝Jβ＝4712*260*10^(-7) ≈ 0.12 （牛•米）
从下图可知电机转速在60rps（即3600rpm）的转矩大约在0.12（牛•米），

从以上分析也可知，“0.08S加速到3600转”只能是空载情况下的结果。

编辑原因：修改字体颜色。

Excellence · 发表于 2015-6-7 08:37:29

伺服步进电机

ketangsz · 发表于 2016-3-6 18:32:29

不带负载，可以的；50ms加速时间都可以。闭环效果很不错的，速度，扭力都大很多。

磊磊映画 · 发表于 2016-3-6 19:24:38

wkman 发表于 2015-6-3 14:05
闭环步进，的优势就是可以快速加速

步进电机主要是快速加速时怕丢转，带反馈能实时补充输出，完成精确控制

片羽之神 · 发表于 2016-3-6 19:29:48

有点意思啊！

sunpower · 发表于 2016-3-6 23:01:18

空载空载空载，以为是黑科技

ddz123abcdef · 发表于 2016-3-6 23:21:20

各位可以看看PCB用钻床的电机加速度吧，最好是最进口机。
特别是德国机床。
以前国产机加速度是3（震动感不大），香港机是5（震动感较大感觉停止是撞停的），
用的电机都是日要进口的，3000RPM，110V， 750W，无散热
看到当时德国机资料的加速度是30。
不敢想像

ddz123abcdef · 发表于 2016-3-6 23:24:12

加速度为5的，一秒可以钻10个1.0MM的孔，2.54MM间距的

bd7qw · 发表于 2016-3-6 23:35:44

本帖最后由 bd7qw 于 2016-3-6 23:41 编辑

，好牛的驱动和电机
转是分钟单位，，开始以为是秒单位, 应该能达到
用过山特电机和驱动，没侧过转速，感觉也好快

475627406 · 发表于 2016-3-6 23:39:14

ddz123abcdef 发表于 2016-3-6 23:21
各位可以看看PCB用钻床的电机加速度吧，最好是最进口机。
特别是德国机床。
以前国产机加速度是3（震动感不 ...

你说的加速3、5是什么单位呀

DRS · 发表于 2016-3-6 23:52:42

空载，怀疑这个数。

firewind · 发表于 2016-3-7 00:04:57

这是闭环步进，用过同类的产品，加速度，扭矩，转速比普通步进高得多，价格也高得多

ddz123abcdef · 发表于 2016-3-7 00:31:49

475627406 发表于 2016-3-6 23:39
你说的加速3、5是什么单位呀

米每平方秒

mzlo · 发表于 2016-3-15 01:03:42

特別形狀的碼盤有可能是絕對值編碼的, 一般為格雷碼 Gray Code
https://en.wikipedia.org/wiki/Gray_code

3DA502 · 发表于 2016-6-26 15:46:37

装逼者多如牛毛，装的还不如我好

wanglei1984 · 发表于 2016-6-26 16:27:41

闭环步进，有编码器检测相位的，当实际位置落后于目标位置时，力用IQ座标表示，算法是可以让它力的合成处在最佳出力角度的，跟开环的不一样的。

rom · 发表于 2016-7-23 23:53:13

wanglei1984 发表于 2016-6-26 16:27
闭环步进，有编码器检测相位的，当实际位置落后于目标位置时，力用IQ座标表示，算法是可以让它力的合成处在 ...

这是传说中的矢量控制

gylg3344love · 发表于 2016-7-24 01:04:43

好多钱买的?

gylg3344love · 发表于 2016-7-24 01:05:22

3DA502 发表于 2015-6-3 14:49
主控是一个无字的ASIC

里面有一个条纹很特殊的不锈钢的位置码盘（不是简单的增量码盘），拆了估计驱动器 ...

是不是曼彻斯特编码的绝对位置编码?

LearningASM · 发表于 2016-7-26 09:25:18

有编码的步进电机可不可以理解为BLDC？

3DA502 · 发表于 2016-7-26 09:31:26

LearningASM 发表于 2016-7-26 09:25
有编码的步进电机可不可以理解为BLDC？

应该按交流伺服来理解，你说BLDC也对，不过是FOC驱动的

我是瞎说的，实测波形我也看不懂，这个东西肯定是米国人画了大精力设计，专门的优化过的

LearningASM · 发表于 2016-7-26 09:57:51

3DA502 发表于 2016-7-26 09:31
应该按交流伺服来理解，你说BLDC也对，不过是FOC驱动的

我是瞎说的，实测波形我也看不懂，这个东西肯定 ...

有这种可能，那就不应该是步进电机，应该属于变频电机，可能是基于编码器，也可能是基于FOC

snail_dongbin · 发表于 2016-7-26 13:20:34

这种是4线步进的吧。只是后面加了一个编码器和通信模块。相当于半闭环控制（实际全闭环还有一个外部光栅尺）
伺服完全是不一样的，伺服靠的编码器反馈，然后控制电机正反转，来定位。
所以你会发现高精度的东西都是步进*（特别是日本东方5相步进）
高速大扭矩的都是伺服，两种的应用场合不一样，伺服不会静止，在定位时靠的是电机微正反转来定位，很微小，算是抖动。
而步进不一样，他在静止时本身由于特性是一直锁定，定位精度非常高，不会有震动。

wq_601840968 · 发表于 2016-7-27 09:05:04

snail_dongbin 发表于 2016-7-26 13:20
这种是4线步进的吧。只是后面加了一个编码器和通信模块。相当于半闭环控制（实际全闭环还有一个外部光栅尺 ...

伺服是不是靠的位置环去定位的？

snail_dongbin · 发表于 2016-7-27 17:56:19

wq_601840968 发表于 2016-7-27 09:05
伺服是不是靠的位置环去定位的？

伺服有很多种模式可选
比如位置模式是靠外部编码器或光栅尺来定位的
如果是速度模式编码器来采集速度
如果是力矩模式靠的是采集伺服的电流
等等

但是步进电机是不能用作力矩模式的，因为他停止的是时候不会有一直推动的

error_dan · 发表于 2016-7-27 20:08:56

snail_dongbin 发表于 2016-7-27 17:56
伺服有很多种模式可选
比如位置模式是靠外部编码器或光栅尺来定位的
如果是速度模式编码器来采集速度

那步进电机的静止力矩和锁定电流是干嘛用的？

snail_dongbin · 发表于 2016-7-30 10:19:13

error_dan 发表于 2016-7-27 20:08
那步进电机的静止力矩和锁定电流是干嘛用的？

明白步进电机的工作原理你就明白了，具体可以百度，他是旋转磁场的，当停在在一个整步距角时，保持电机不动，那个就是锁定电流，当有受外力旋转时他是有一定的力让其保持不动。
但要注意这个和伺服是不一样的，当外力很大，他就会转过并停止，伺服不一样，他会加更大的电流来保持一定的推力，推回到预定位置，所以会抖动，因为一直在修正。

高细分得工作原理是开两个磁极的相乎动作，来提高运转的平滑度，对提高精度有一定的帮助，但并不能精确的定位，而且如停止位置不是整步距脚会有很大的电流滋滋声。

zenghui · 发表于 2016-7-30 10:52:45

snail_dongbin 发表于 2016-7-30 10:19
明白步进电机的工作原理你就明白了，具体可以百度，他是旋转磁场的，当停在在一个整步距角时，保持电机不 ...

这个解释得真详细，学习了!

测试闭环步进电机0.1s加速到3600转，我表示很震惊

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