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纯小白贴,请教关于编码器和步进电机的特性。

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出0入0汤圆

发表于 2015-7-23 00:29:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
          想做一个简单的机械臂,机械臂直接连在电机上,设定一个角度后, 机械臂就旋转至那个角度,   评估了一下,不想用舵机因为旋转角度不精确且没有反馈,所以想到的方案是用步进电机或者减速电机加编码器。

但是,第一次搞这种机电类的东西,对一些细节不是很了解, 现在比较关心这两种方案会不会有累积误差, 比如重复在正负30度来回摆动,反复多次后是否会出现返回0度时与实际的0度位置出现误差?

凭借之前的知识, 步进电机应该是没有累积误差的, 只要是在不超负荷导致失步的情况下,一步就是一个角度。   

这样的话,编码器加电机的方案应该也没有累积误差,  正着走100个脉冲再反着走100个脉冲后停的位置应该是一样的。

不知道实际上是不是如此, 往前辈们指点一二, 万分感谢!!!

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如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

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出0入0汤圆

发表于 2015-7-23 08:01:41 | 显示全部楼层
机械手臂运动的速度不会太快,不需要编码器,只要步进电机就行。

出0入0汤圆

发表于 2015-7-23 12:26:44 | 显示全部楼层
肯定会有累计误差的,你需要的是一个机械零点,实在不行绝对值编码器也行,它也算有零点。
而且你这里信息太少,多大的负载,电机功率多少,机械臂的线速度多快?
机械零点是一定要有的,不然出现异常情况,你连复位都没得复位。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-7-23 21:51:32 | 显示全部楼层
error_dan 发表于 2015-7-23 12:26
肯定会有累计误差的,你需要的是一个机械零点,实在不行绝对值编码器也行,它也算有零点。
而且你这里信息 ...

    目前考虑是在低速轻负载状态下,所以,只需要考虑累积误差就可以了。

另外,想在请教一下, 机械零点一般用什么方案, 我想是在机械臂上打个黑点或者装个磁铁,用光电或者霍尔来检测

出0入0汤圆

发表于 2015-7-24 10:49:03 | 显示全部楼层
zouyf12 发表于 2015-7-23 21:51
目前考虑是在低速轻负载状态下,所以,只需要考虑累积误差就可以了。

另外,想在请教一下, 机械零 ...

买成品接近开关。
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