开发了一套直流伺服电机驱动器，图片分享

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 09:43:32

这个项目进行了半年了。如今基本功能快完成了。
下面以图文形式分享。

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 09:48:07

调试软件上传

guolun · 发表于 2015-9-22 09:52:53

好。在研究中。

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 09:55:44

内部PCB图片

whatcanitbe · 发表于 2015-9-22 09:57:28

商用的吗？

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 09:59:32

whatcanitbe 发表于 2015-9-22 09:57
商用的吗？

是的，商用是足够的

ping624 · 发表于 2015-9-22 10:42:46

工业行不行

Excellence · 发表于 2015-9-22 10:47:23

上位机软件用哪个软件编写的？
楼主做的不错。

开始销售没？有淘宝吗？

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 11:02:01

ping624 发表于 2015-9-22 10:42
工业行不行

看具体应用 600watt 以下的电机一般都能带。

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 11:02:36

Excellence 发表于 2015-9-22 10:47
上位机软件用哪个软件编写的？
楼主做的不错。

C# WPF
www.robomodule.net

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 11:05:19

cc2666 发表于 2015-9-22 10:54
求驱动H桥的那两颗sop8的片子型号

IRS21867STRPBF
+IPD053N08N3G

tim4146 · 发表于 2015-9-22 11:52:54

楼主大哥，直流电机的位置环是不是控制转动的角度啊？这个感觉好难啊，能说一下大概的原理吗？

merphy · 发表于 2015-9-22 11:54:40

求原理图，看下方案

RAMILE · 发表于 2015-9-22 12:33:12

cpholr1 发表于 2015-9-22 11:05
IRS21867STRPBF
+IPD053N08N3G

碰到个专业的楼主，求科普几个问题：
1.直流伺服能精确定位吗？（精确是指，和步进或者伺服一样的重复定位精度）
2.直流伺服的响应速度和步进和传统伺服电机相比如何？
3.直流伺服电机，和普通的270 380之列玩具电机有什么区别？
4.直流伺服电机是不是必须带减速机构

john78 · 发表于 2015-9-22 12:33:33

做工不错，顶下

ZL_electric · 发表于 2015-9-22 12:46:49

不错，驱动改成交流的就牛逼完了

Excellence · 发表于 2015-9-22 12:57:28

看了一下价格，可以接受。呵呵。

bad_fpga · 发表于 2015-9-22 13:19:33

上位机看起来很漂亮嘛，MARK,直流伺服电机

bad_fpga · 发表于 2015-9-22 13:20:00

上位机看起来很漂亮嘛，MARK,直流伺服电机

fuquan_dai · 发表于 2015-9-22 14:21:59

看着很漂亮，楼主电流采样用的什么运放？

wkman · 发表于 2015-9-22 14:25:43

上位机很漂亮。。。。这个驱动器，不配套电机一起卖么？？？

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 15:09:47

tim4146 发表于 2015-9-22 11:52
楼主大哥，直流电机的位置环是不是控制转动的角度啊？这个感觉好难啊，能说一下大概的原理吗？ ...

位置环：
1.控制电机转到指定的角度位置。
2.控制电机转到指定的角度位置过程中的速度。

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 15:11:30

wkman 发表于 2015-9-22 14:25
上位机很漂亮。。。。这个驱动器，不配套电机一起卖么？？？

手头没有电机的资源

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 15:12:22

fuquan_dai 发表于 2015-9-22 14:21
看着很漂亮，楼主电流采样用的什么运放？

电机母线采样的高压运放

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 15:17:07

RAMILE 发表于 2015-9-22 12:33
碰到个专业的楼主，求科普几个问题：
1.直流伺服能精确定位吗？（精确是指，和步进或者伺服一样的重复定 ...

1.能精确定位。
2.响应比步进快。
3.带编码器的直流电机配合一个闭环驱动器，就能做直流伺服了。
4.直接输出力矩太小，只能靠减速机构来增大输出力矩。有少数电机是直驱的。

RAMILE · 发表于 2015-9-22 15:20:35

cpholr1 发表于 2015-9-22 15:17
1.能精确定位。
2.响应比步进快。
3.带编码器的直流电机配合一个闭环驱动器，就能做直流伺服了。

谢谢，看来简单应用除了步进电机还是有其他选择的，步进的噪音太大了

不舍的六年 · 发表于 2015-9-22 15:22:28

通信没隔离？？？？？？？？？？？

codefish · 发表于 2015-9-22 15:42:24

学习一下。
不过我对bldc电机位置控制更感兴趣。

myxiaonia · 发表于 2015-9-22 15:46:46

步进或者交流伺服到位后锁定力是很强的

直流电机请问怎么自锁啊，我比较感兴趣嘿嘿

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 16:01:30

myxiaonia 发表于 2015-9-22 15:46
步进或者交流伺服到位后锁定力是很强的

直流电机请问怎么自锁啊，我比较感兴趣嘿嘿 ...

直流伺服位置环的PD锁定更强。

klroc · 发表于 2015-9-22 16:07:17

现在很多控制环节都采用PWM技术，请问这个技术的最大优点是什么？

wkman · 发表于 2015-9-22 16:08:41

cpholr1 发表于 2015-9-22 15:11
手头没有电机的资源

如果不配套的话，，出了任何大小问题，就会变成互相怀疑了，，，

，，

电机倒是知道几个，有个朋友曾经和江门海力电机合作过搞交流伺服驱动器。，，

你也可以去找类似的厂家，进行配套。，这样的才是完整的“解决方案”

wuzhpo720 · 发表于 2015-9-22 16:12:31

学习一下....

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 16:16:11

klroc 发表于 2015-9-22 16:07
现在很多控制环节都采用PWM技术，请问这个技术的最大优点是什么？

效率高线性度好

fuquan_dai · 发表于 2015-9-22 16:16:12

cpholr1 发表于 2015-9-22 15:12
电机母线采样的高压运放

方便说下型号不？谢谢！

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 16:17:01

wkman 发表于 2015-9-22 16:08
如果不配套的话，，出了任何大小问题，就会变成互相怀疑了，，，，，
电机倒是知道 ...

驱动器完全开放浮点式的PID调节，所以任何参数的直流电机都是能匹配的

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 16:18:05

fuquan_dai 发表于 2015-9-22 16:16
方便说下型号不？谢谢！

我用的是LMP8601 20倍放大。

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 16:18:53

wkman 发表于 2015-9-22 16:08
如果不配套的话，，出了任何大小问题，就会变成互相怀疑了，，，，，
电机倒是知道 ...

谢谢建议。

fuquan_dai · 发表于 2015-9-22 16:20:12

cpholr1 发表于 2015-9-22 16:18
我用的是LMP8601 20倍放大。

学习了，谢谢无私分享！我看了下淘宝的价格，还是挺有竞争力的，考虑下次用用。

myxiaonia · 发表于 2015-9-22 21:17:14

cpholr1 发表于 2015-9-22 16:01
直流伺服位置环的PD锁定更强。

我就以前遥控赛车的经验，通电产生转矩，如果产生静力矩

cpholr1 · 发表于 2015-9-22 21:28:18

myxiaonia 发表于 2015-9-22 21:17
我就以前遥控赛车的经验，通电产生转矩，如果产生静力矩

开环系统和闭环系统完全不同。
遥控赛车是开环跑的。
伺服是闭环跑的，时时刻刻都在自我调节的。

zeromemories · 发表于 2015-9-22 21:30:51

不明觉厉

myxiaonia · 发表于 2015-9-22 21:37:43

cpholr1 发表于 2015-9-22 21:28
开环系统和闭环系统完全不同。
遥控赛车是开环跑的。
伺服是闭环跑的，时时刻刻都在自我调节的。 ...

你的意思时刻都在正反转啊，，，

wadn · 发表于 2015-9-22 21:38:10

能驱动多大功率的电机？

gujingji · 发表于 2015-9-22 21:45:45

楼主，你这个支持扭矩的精确控制么

franki · 发表于 2015-9-22 22:05:03

400w的电机能带动吗

gallop020142 · 发表于 2015-9-22 23:19:18

请问电流环1kHz的正弦波能跟踪吗？

熵之矢 · 发表于 2015-9-22 23:53:59

淘宝地址呢？是我看的不仔细吗

mandylion2008 · 发表于 2015-9-23 08:55:05

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-23 08:56 编辑

顶楼主，我这段时间也在玩伺服，觉得做伺服和做无感电机控制都挺好玩的。
我的最终目标是姿态自稳的控制，准备分几个小步完成，到时候一起交流啊！

lizhijieli · 发表于 2015-9-23 09:18:33

cpholr1 发表于 2015-9-22 09:55
内部PCB图片

板子看起来很酷，不错

hcambridge · 发表于 2015-9-23 09:28:39

不错。
有几个问题：
1，网站的主链接都是开新窗口，点了几下开了一片窗口，改改吧。
2，是否有推荐电机列表，就是你们测试过的，有测试结果的，这样方便大家购买和调试，免得买个参数不对的调试花时间。（我是外行，不知道说的对不对）
3，taobao页面有两个288的东东，是一样的吧？

lzyr · 发表于 2015-9-23 09:39:50

请教一下楼主，直流电机带载的时候控制在1-2线的速度的时候如何检查电机是否运转了
这个时候电机经常停转的

powerlabor001 · 发表于 2015-9-23 09:57:40

mark,直流伺服。

LCRPN · 发表于 2015-9-23 10:08:55

请问楼主是如何解决电机刹车时巨大的能量回馈问题的？

我测试过的两种方案：
方案一：电机相线1接GND常通，相线2接PWM；反向时反过来控制。
特点：无反灌电流，刹车太猛必炸管子。
方案一：
电机相线1和相线2在同一时刻分别接GND和VCC，占空比由PWM控制；正向转和反向转时PWM占空比分别小于和大于50%。
特点：由于电机绕组巨大的电感储能，刹车时能量可以回收，会有反灌电流，如过是电池还挺好，如过是其他变送电源，直接把电压给冲上去了，搞不好把电源给搞爆了。

iwinstone · 发表于 2015-9-23 10:42:51

Mark一下

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:34:40

myxiaonia 发表于 2015-9-22 21:37
你的意思时刻都在正反转啊，，，

就这张图的意思

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:35:44

LCRPN 发表于 2015-9-23 10:08
请问楼主是如何解决电机刹车时巨大的能量回馈问题的？

我测试过的两种方案：

加大电容量，可以很好的抑制。

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:36:44

wadn 发表于 2015-9-22 21:38
能驱动多大功率的电机？

600watt是极限

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:41:18

lzyr 发表于 2015-9-23 09:39
请教一下楼主，直流电机带载的时候控制在1-2线的速度的时候如何检查电机是否运转了
这个时候电机经常停 ...

只要有值，电机肯定会转。

如图，驱动器速度环控制的精度是正负1线。

平均值是可以保持在1线上的。

再给个10线的运转图，也是正负1的精度。

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:43:08

gujingji 发表于 2015-9-22 21:45
楼主，你这个支持扭矩的精确控制么

支持，使用电流环即可。

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:43:31

franki 发表于 2015-9-22 22:05
400w的电机能带动吗

可以带动，最大可以带600watt

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:44:56

hcambridge 发表于 2015-9-23 09:28
不错。
有几个问题：
1，网站的主链接都是开新窗口，点了几下开了一片窗口，改改吧。

电机随意，只要是带编码器的直流电机都可以，都能支持。
两个是一样的，标题关键字太长写不下，所以分成两个。

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:46:36

熵之矢发表于 2015-9-22 23:53
淘宝地址呢？是我看的不仔细吗

www.robomodule.net 首页上有。

留声而过 · 发表于 2015-9-23 12:55:29

感觉高大上啊，非常不错。

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 12:57:43

熵之矢发表于 2015-9-22 23:53
淘宝地址呢？是我看的不仔细吗

www.robomodule.net 主页上有直通链接

haso2007 · 发表于 2015-9-23 16:09:52

非常不错，正想搞一套用一下。

lryxr2507 · 发表于 2015-9-23 16:20:13

收藏备用.

sky_walker · 发表于 2015-9-23 17:23:18

电路图能分享吗

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 18:37:04

sky_walker 发表于 2015-9-23 17:23
电路图能分享吗

不好意思，不开源哦

3DA502 · 发表于 2015-9-23 19:49:30

你那个R010很容易烧断的，一般都是用合金电阻

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 20:45:13

3DA502 发表于 2015-9-23 19:49
你那个R010很容易烧断的，一般都是用合金电阻

一个1w 10A 2个2w 20A。

3DA502 · 发表于 2015-9-23 21:08:56

cpholr1 发表于 2015-9-23 20:45
一个1w 10A 2个2w 20A。

当100A电流出现的时候，这两电阻兄弟该爆头痛哭了

Mingrui · 发表于 2015-9-23 21:33:56

上位机的软件界面用什么做的呀？

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 21:50:21

3DA502 发表于 2015-9-23 21:08
当100A电流出现的时候，这两电阻兄弟该爆头痛哭了

哈哈。
我是挂在电机母线上采样的，不是MOS管的脚下GND端采样。
具体能出现多少电流，看电机的内阻了。
最差的情况就是电机堵转了。

你所担心的两兄弟爆头痛哭的情况，在MOS管上下管同时导通的时候会出现。
而电机母线串联电阻采样方式，可以把这种情况避免掉。

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 21:51:07

Mingrui 发表于 2015-9-23 21:33
上位机的软件界面用什么做的呀？

visual studio c# wpf

canopen · 发表于 2015-9-23 21:51:40

canopen 协议栈支持的如何

cpholr1 · 发表于 2015-9-23 22:16:48

canopen 发表于 2015-9-23 21:51
canopen 协议栈支持的如何

一看就知道是玩elmo的。

这个版本为了跟上一版本兼容。
没去搞对象字典，后面会考虑把整个can的协议改为CANopen，这样整个架构要大改。

目前情况是，国内玩CAN的人感觉好少。

多数工程师提到驱动器的通信方式，还是停留在步进电机的CLK DIR的时代。

我也是挺苦恼的。

songxiang666 · 发表于 2015-10-1 10:27:37

楼主，除了常用的CLK/DIR接口、CAN，也可考虑一模拟量接口，ELMO就用一些模块是专门用于模拟量接口的，国内还没有类似的专门用于模拟量接口的模块。

liu615 · 发表于 2015-10-1 16:39:36

先大概看看，说不定今后有用。

zzipeng · 发表于 2015-10-2 10:18:56

不错不错，大赞！

jinhuo3711 · 发表于 2015-10-3 08:24:52

不错不错

vc9181 · 发表于 2015-10-4 23:20:09

楼主可以说下编码器在那买的么？

cpholr1 · 发表于 2015-10-9 23:39:50

vc9181 发表于 2015-10-4 23:20
楼主可以说下编码器在那买的么？

avago 淘宝

boy1986 · 发表于 2015-10-10 01:19:27

楼主学什么专业的？

Lagrange1759 · 发表于 2015-10-10 17:04:09

Mark 赞一个

374184600 · 发表于 2015-10-10 17:11:12

强人啊，伺服电机这么难搞的东西。

stm32f103f4 · 发表于 2015-10-10 20:43:24

不知道电流能多大？都是贴片，也没有散热器

Forlevo · 发表于 2015-10-13 10:00:59

PCB的器件位号都隐藏掉了~不过看起来确实工整些，只是维修不便吧~

zcf287 · 发表于 2015-10-27 06:33:41

楼主，很强大，想必花了不少心思。想买一套学习啊，是否开源？谢谢

vc9181 · 发表于 2015-10-27 12:20:03

请教一下楼主，你的这个控制板在低于100RPM时电机抖动么？采用单极PWM还是双极PWM？

qiufeng · 发表于 2015-10-27 12:51:51

这款驱动器可以用于CNC数控系统吗？比如雕刻机、3D打印机。

cpholr1 · 发表于 2015-10-27 12:54:55

vc9181 发表于 2015-10-27 12:20
请教一下楼主，你的这个控制板在低于100RPM时电机抖动么？采用单极PWM还是双极PWM？ ...

不会抖动。最多在正负1线的范围波动。

使用上下互补的PWM波。

cpholr1 · 发表于 2015-10-27 12:56:11

qiufeng 发表于 2015-10-27 12:51
这款驱动器可以用于CNC数控系统吗？比如雕刻机、3D打印机。

新出的一款可以。支持CLK DIR的输入模式。

进www.robomodule.net 主页的链接。
黑色的那款，代号为RMDS-102

cpholr1 · 发表于 2015-10-27 12:57:37

zcf287 发表于 2015-10-27 06:33
楼主，很强大，想必花了不少心思。想买一套学习啊，是否开源？谢谢

暂不搞开源。还在靠这个吃饭，还没吃饱就被抄袭光了，那我吃啥。。

cpholr1 · 发表于 2015-10-27 12:59:11

stm32f103f4 发表于 2015-10-10 20:43
不知道电流能多大？都是贴片，也没有散热器

用的MOSFET 标称360A的峰值电流 90A的持续电流另外采样电阻的功率，支持到20A 在测功机上测过10A以上，未见发热。

cpholr1 · 发表于 2015-10-27 12:59:46

boy1986 发表于 2015-10-10 01:19
楼主学什么专业的？

玩机器人的。

boy1986 · 发表于 2015-10-27 13:02:14

cpholr1 发表于 2015-10-27 12:59
玩机器人的。

啊！好厉害哦。

心染红尘 · 发表于 2015-11-2 15:57:25

cpholr1 发表于 2015-9-22 15:09
位置环：
1.控制电机转到指定的角度位置。
2.控制电机转到指定的角度位置过程中的速度。

给定位置和速度，能准确的控制吗？

cpholr1 · 发表于 2015-11-4 23:12:37

心染红尘发表于 2015-11-2 15:57
给定位置和速度，能准确的控制吗？

可以的。

1165530693 · 发表于 2015-11-11 15:17:11

请问楼主，有没有直流伺服电机的相关资料啊，我qq：1790451385@qq.com 跪谢

开发了一套直流伺服电机驱动器，图片分享

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