差分GPS CAD 模型

Anteater · 发表于 2015-9-28 11:58:08

本帖最后由 Anteater 于 2015-9-28 11:59 编辑

最近做好的一个差分定位模块，定位精度还不错，可以直接满足四轴飞行路径控制需要。

最近做3D CAD有点上瘾，嘿嘿嘿

孤独的猫 · 发表于 2015-9-28 11:59:36

RTKLIB? 多少CM精度？

Anteater · 发表于 2015-9-28 12:01:58

孤独的猫发表于 2015-9-28 11:59
RTKLIB? 多少CM精度？

10左右，没仔细测

孤独的猫 · 发表于 2015-9-28 12:04:38

Anteater 发表于 2015-9-28 12:01
10左右，没仔细测

不错呀！用电脑结算？

Anteater · 发表于 2015-9-28 12:28:50

用电脑的话不方便在四轴上用精简的算法应该可以在dsp上跑有时间再说

yat · 发表于 2015-9-28 12:31:05

做的不错

怪侠封沉 · 发表于 2015-9-28 14:46:43

楼主大概做了多久啊？

我是谁712 · 发表于 2015-9-28 15:10:59

楼主用的啥软件丫？

sddp001 · 发表于 2015-9-28 15:38:53

牛！！3D效果图并不牛，牛的是自己做差分GPS!

mnhi124 · 发表于 2015-9-28 17:41:36

之前也看到了国内有人做。ublox的 m8t 再加stm32f7，运行的是优化后的rtklib。

mnhi124 · 发表于 2015-9-28 17:43:17

没想到cortex m7都可以跑rtklib了。不过刷新率只有几hz。

Anteater · 发表于 2015-9-28 22:53:49

mnhi124 发表于 2015-9-28 17:41
之前也看到了国内有人做。ublox的 m8t 再加stm32f7，运行的是优化后的rtklib。

我觉得F7座这个应用有点挑战的。首先F7没有双精度浮点，其次SDRAM只有64Mb。

即使优化之后，ms还是有点悬

另外，任何基于rtklib的软件也是要开源的，

孤独的猫 · 发表于 2015-9-28 23:01:53

想用ZYNQ+MAX2670 做个，性能绝对没问题，还在画板子，软件遥遥无期

mnhi124 · 发表于 2015-9-28 23:26:08

Anteater 发表于 2015-9-28 22:53
我觉得F7座这个应用有点挑战的。首先F7没有双精度浮点，其次SDRAM只有64Mb。

即使优化之后，ms还是有点 ...

我只是在网上看到的，具体的不了解。链接在此：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1027554&extra=page%3D3&page=3

fuxinaries · 发表于 2015-9-28 23:32:46

不了解差分gps，哪位大牛给来点教程看看呗

Anteater · 发表于 2015-9-29 05:29:03

mnhi124 发表于 2015-9-28 23:26
我只是在网上看到的，具体的不了解。链接在此：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1 ...

在手机上没法仔细看，不过$300刀还是挺难达到的。

不管怎么样，RTK需要更复杂的计算，更多的硬件资源，和更高要求的硬件性能。

电子系统已经比光学系统便宜多了，光学系统上如果说性能提高100倍，那么价格就是天价的往上涨，

rtk对比普通GPS精度提高100倍，价格还不是特别离谱。

crlfc · 发表于 2015-9-29 06:32:19

3d图一般，不难。程序算法才牛逼。

mnhi124 · 发表于 2015-9-29 09:22:57

Anteater 发表于 2015-9-29 05:29
在手机上没法仔细看，不过$300刀还是挺难达到的。

不管怎么样，RTK需要更复杂的计算，更多的硬件资源， ...

http://yun.baidu.com/s/1dDpX0bv?qq-pf-to=pcqq.c2c 模块文档在这里有。
摘要如下:
系统架构
UFLY主要包含三个主要单元：天线自适应匹配模块、GNSS接收机模块，微处理模块。
天线自适应匹配模块
UFLY可以外接高精度测量天线，也可以选择板载天线，当用户选择连接外部高精度天线时，板载的自适应匹配电路将会检测到用户这一行为，电路自动将RF射频通道切换到外部天线输入模块，当用户移除外部天线时，电路也将检测到这一行为，自动将RF射频通道切换到板载天线。这一过程不需要用户干预可自动实现。
板载天线为保证天线的相位中心参数选用40x40mm的陶瓷阵子，性能指标与普通航空天线一致，经过滤波网络，低噪声放大器（增益30dB）后与外部RF通道一同进入射频选择通道，并最终送给GNSS模块。
GNSS接收机模块
GNSS接收机模块选择ublox高性能接收机M8x系列接收机，该系列接收机除了可实现普通单点定位之外，也可输出载波相位测量值、伪距测量值、导航电文和星历等有关信息，并可输出当前测量值的有效信息，使得后处理算法可灵活进行RTK相关解算。
目前该款模块已经可以同时支持北斗、GPS或者GLONASS、GPS，捕获灵敏度高达-148dBm，跟踪灵敏度高达-165dBm，完全满足大多数场合下定位、差分需求。
微处理器模块
微处理器模块由高性能ARM处理器STM32F746IGK6组成，该款ARM处理器是ST公司最新Cortex M7家族的一员，主频高达216MHz，内置浮点处理单元，运行经UFLY团队深度优化的RTKLIB 2.4.3实时动态差分算法，为用户提供实时的载波相位差分结果。
目前由于技术原因该模块的RTK刷新率仅支持到2Hz。未来版本将支持刷新率5-10Hz。

Anteater · 发表于 2015-9-30 02:17:06

mnhi124 发表于 2015-9-29 09:22
http://yun.baidu.com/s/1dDpX0bv?qq-pf-to=pcqq.c2c 模块文档在这里有。
摘要如下:
系统架构

很好，很强大

不过我觉得还是用现有的模块比较方便，计算能力也更好

onev · 发表于 2015-9-30 22:00:02

http://www.swiftnav.com/piksi.html

Anteater · 发表于 2016-3-17 23:21:06

终于在半年之后做好第二片，这样可以自己组建基站了

0402贴的好痛苦

Anteater · 发表于 2016-3-19 00:57:03

两个差分gps模块排排坐

sddp001 · 发表于 2016-3-19 07:38:22

不错啊，厉害！！！！牛人

Anteater · 发表于 2016-3-22 00:32:44

Anteater 发表于 2016-3-19 00:57
两个差分gps模块排排坐

今天继续把板子上剩下的硬件验证一下，希望能用起来。

首先是ST的 9DOF 片子，使用I2C。在linux下面写I2C的程序没有那么麻烦，但是如果写内核驱动的话，呵呵，我还不会，据说要重新编译整个yocto

之后是GPIO，找到了一个说的挺详细的页面：http://www.emutexlabs.com/projec ... -multiplexing-guide

使用C的话，由于有MARR的库，因此GPIO编程还是挺简单的，只是Edison模块的文档乱七八糟的，Linux的GPIO编号和管脚名称都不一致，各种麻烦，可能我没有习惯linux编程。

接下来打算使用一下RTOS，在操作系统上写小程序还是挺好的，毕竟在所有情况下，我做的硬件都是over kill ...

Anteater · 发表于 2016-8-25 01:25:25

为了方便的使用这个模块，做了一个GPRS模块替代原来的433M 无线。同时在上面多做了几个LED指示灯和一个OLED屏幕。

为了减小面积，没有用常见的SIM900，用了SIM800，同时为了容易焊接，用的是邮票孔那种。

在板子的另外一面，放置了多个指示灯用于直观的状态显示，OLED屏幕是之前使用过的，这次直接买了个同样的用。

简单验证了一下，SIM800可以收到信号，并且能够正确传输数据。指示灯能用，没有焊反。 OLED也亮了，整个模块的功能正确。

有了这两个之后，发现吧一堆板子直接堆在一起很不美观，也容易挂碰什么的损坏，就打算做一个外壳。就按照尺寸做了一个外壳的3D模型，
这个外壳把所有电子部件包起来，这样更像是一个完整的模块。

外壳做回来是这个样子的：
分为上下两半，并且给OLED开口方便读取显示

扣在一起就是这个样子的，OLED的开口已经用有机玻璃贴好

吧GRPRS模块放进去，就成了这个样子

反过来看看

在吧RTKGPS主板放上去

然后扣上后盖，这个是侧面接口，提供CAN和UART接口

这个是完整的正面

Ticl4 · 发表于 2016-8-25 09:27:26

Anteater 发表于 2016-8-25 01:25
为了方便的使用这个模块，做了一个GPRS模块替代原来的433M 无线。同时在上面多做了几个LED指示灯和一个OLED ...

请问楼主，这个黑色的外壳什么材质的啊？哪里加工的，怎么感觉表面挺粗糙的

Anteater · 发表于 2016-8-25 21:11:46

Ticl4 发表于 2016-8-25 09:27
请问楼主，这个黑色的外壳什么材质的啊？哪里加工的，怎么感觉表面挺粗糙的 ...

应该是尼龙，SLS 3D打印的，没有抛光

由于整体很小，只有5cm X 2.5cm大小，磨砂表面看起来有点糙

细节精度很低，整体还行，板子放进去不晃，外形精度还行。

设计用Onshape，打印在shapeway

Ticl4 · 发表于 2016-8-25 21:26:53

Anteater 发表于 2016-8-25 21:11
应该是尼龙，SLS 3D打印的，没有抛光

由于整体很小，只有5cm X 2.5cm大小，磨砂表面看起来有点糙

了解，谢谢指点哈

dawanpi · 发表于 2016-9-16 10:24:41

爱迪生的那个变态连接器楼主怎么贴的？mouser上买了几个，对自己的焊接技术不放心，也就一直在吃灰。

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