三轴云台偏航的信息如何通过两片MPU6050得到

bugls · 发表于 2015-10-10 21:34:59

如题。BGC的三轴云台控制板，偏航信息通过两块MPU6050怎么得到，一块固定在控制板上，也就是机体上，一块固定在相机上。

bugls · 发表于 2015-10-10 21:36:21

一般来说都有磁力计，用来修正陀螺的漂移，但这货是怎么做到的。。。。。

bugls · 发表于 2015-10-11 14:18:34

没有大神愿意帮忙么

pebbleboy · 发表于 2015-10-29 15:06:38

这种云台的设计还是挺巧妙的

bugls · 发表于 2015-11-2 20:13:24

是啊。。。。。

e1ki0lp · 发表于 2015-11-3 00:54:59

单个芯片可以解算出一个不准确的航向角。
两个芯片的话一个朝上，一个朝下，算出的航向角取个中间值，这样？

默默七 · 发表于 2015-11-4 10:02:25

磁力计可以修正偏航角，但是涉及到磁力计校准的问题，相对来讲其实是容易实现的。我觉得这里的双MPU，不是单单的校准偏航角度。

linjing530 · 发表于 2015-11-5 14:50:29

关注过这个问题，双MPU无论云台转多少度都不会乱斗，怎么实现的还真不知道

木君之上 · 发表于 2015-11-5 15:41:00

这是哪个云台？我也要开始玩这个了，想先搞个云台玩玩，看看别人是咋做的

bugls · 发表于 2015-11-24 16:41:22

默默七发表于 2015-11-4 10:02
磁力计可以修正偏航角，但是涉及到磁力计校准的问题，相对来讲其实是容易实现的。我觉得这里的双MPU，不是 ...

主要是没有磁力计，想不明白怎么实现的

bugls · 发表于 2015-11-24 16:42:05

linjing530 发表于 2015-11-5 14:50
关注过这个问题，双MPU无论云台转多少度都不会乱斗，怎么实现的还真不知道 ...

在别的帖子看到你把EVVGCPLUS的代码跑通了？挺期待交流的，能留下联系方式么

bugls · 发表于 2015-11-24 16:42:23

木君之上发表于 2015-11-5 15:41
这是哪个云台？我也要开始玩这个了，想先搞个云台玩玩，看看别人是咋做的 ...

BGC 云台，淘宝即可

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 07:44:11

用2片测出准确的相对速度，以此做到不抖。

linjing530 · 发表于 2015-11-26 16:56:29

bugls 发表于 2015-11-24 16:42
在别的帖子看到你把EVVGCPLUS的代码跑通了？挺期待交流的，能留下联系方式么 ...

咱们应该交流过，只是用了EVVGCPLUS的环路设计增量式PID而已效果也不是很好

linjing530 · 发表于 2015-11-26 16:57:39

bugls 发表于 2015-11-24 16:42
BGC 云台，淘宝即可

我现在搞了一个BGC 效果挺好但是没有源码

阿豪博士 · 发表于 2015-11-26 17:42:32

对这个的确感觉很神奇！
不过两个传感器，不用磁，就可以测出航偏？
感觉不可能啊！
肯定不可能的！
相对角度肯定得不出绝对的地理方位！

bugls · 发表于 2015-12-14 00:18:56

阿豪博士发表于 2015-11-26 17:42
对这个的确感觉很神奇！
不过两个传感器，不用磁，就可以测出航偏？
感觉不可能啊！

你说的没错，可是如果能得出一个较长期稳定的，比纯粹单轴陀螺积分的Yaw数值，控制云台已经很完美了，据我拆机所得，飞越的三轴云台也采用此种方式。。。。第三个轴只能用航向Follow模式，而BGC的可以用航向固定模式。

bugls · 发表于 2015-12-14 00:29:20

linjing530 发表于 2015-11-26 16:57
我现在搞了一个BGC 效果挺好但是没有源码

哈哈，是啊，今天试了下飞越三轴做力矩环的，效果很好啊，短期不准备耗在开源东西上了，撸撸理论吧

jao317 · 发表于 2016-4-27 14:57:36

这个毛子的云台加了双MPU不是为了增稳吗

Beckalien · 发表于 2016-5-31 17:09:47

bugls 发表于 2015-12-14 00:29
哈哈，是啊，今天试了下飞越三轴做力矩环的，效果很好啊，短期不准备耗在开源东西上了，撸撸理论吧 ...

理论很重要，有没有这方面的书籍推荐一下

helislayer · 发表于 2016-5-31 19:20:25

这个看看我觉得第二个传感器主要是用来检测飞机本身的姿态的。
这个在做控制的时候可以知道那些是系统干扰那些是系统控制。
不然就要把系统控制，飞机的飞行姿态变化当作错误来消除。

所以他的第二个传感器的安装很有讲究，就是要和飞机是垂直的。
装在相机上就没有什么用。

ljh407055315 · 发表于 2016-6-1 11:43:51

第二个传感器的作用并不是用来测航向角的，是用来是解耦用的。DJI或者飞宇的云台电机里面有磁编可以测出电机转过的角度，开源的云台使用的SPWM模式，并不知道电机转过的角度，这样子没办法做解耦，所以在云台顶部表面贴了第二个传感器！

liwentongwar4 · 发表于 2016-6-10 20:53:22

ljh407055315 发表于 2016-6-1 11:43
第二个传感器的作用并不是用来测航向角的，是用来是解耦用的。DJI或者飞宇的云台电机里面有磁编可以测出电 ...

但是DJI的精灵3也用的2片MPU6050

liwentongwar4 · 发表于 2016-6-12 14:09:48

DJI的精灵3也用的2片MPU6050

lcw_swust · 发表于 2016-6-12 14:18:23

莫非是根据电机的转动角度来定确定二者的差值？

chiying · 发表于 2017-1-9 22:19:30

mark 备看

fsclub · 发表于 2017-1-10 07:41:01

bgc开源早期有源码，你可以看一下。

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