伺服电机控制器或者云台如何响应阶跃信号？

myqiang1990

我不知道题目表达对不对，最近头脑发热，我一直在想一个问题，就是类似伺服电机控制器或者云台之类的，如何在于运动中去响应另外一个很大阶跃信号，我说的阶跃信号，不是连续渐变的信号，
首先用伺服控制器来举个例子：
假如我用上位机给伺服电机的位置环设置一个100的目标位置，那么伺服电机肯定能响应，并且开始超100的目标位置运动，假如现在伺服电机运动到了50的位置，并且速度非常快，现在，我立刻在将目标位置设置我0（目标位置从100阶跃至0），那么伺服控制器能不能很好的以最短的时间，最块的速度，最短的时间立刻运动的0位置，并且稳定无过冲的停下来？（我估计伺服控制器做不到），如下图，画得很难看 ：

在用云台，就用大疆的云台来举个例子吧：
假如，只是假如哈：大疆的云台现在读会来的角度瞬间往左偏了100度（也就是0阶跃到100），那么云台肯定会做出相应的调整，云台的电机现在开始超偏离位置运动，假如现在云台运动到了50度位置，而且速度非常快，现在，假如我瞬间将云台角度往右偏离-100度（也就是角度值瞬间从100度阶跃只-100度），那么云台这个时候是怎么运动的？他能很好的快速运动，稳定的，以最短时间运动到-100度的位置来保存平衡吗？
也就是云台的反馈信号阶跃很大，而且在正负两个方向快速的跳变，没有任何中间输出量。


哪位来解答一下，我很想知道，类似这种信号，这些设备是如何响应的？
假如他们可以响应这些信号，那么他们一般是如何实现的，他们的电机运动状态切换过程是如何的？假如不能响应，那又是为什么？如果可以的话，我猜测，他们的电机肯定不是在高速运动中立马刹停电机，然后反转超目标接近，因为高速中停止电机会因负载的惯性导致过冲，对设备冲击很大，容易顺坏设备，而是以最佳速度，最佳制动距离，制动到电机停止，然后在调整电机反向往目标靠近？是这样？

中星讯达

咳咳，这个应该以最大加速度靠近目标吧

asj1989

这个完全取决于你的程序，通常情况下是先减速到0，再反向运动。至于加减速的快慢，则取决于你程序设定的加速度和减速度。当然设定一个不合理的加速度减速 会导致系统震动不稳定。

中星讯达

好吧，我遇到了同样的问题~求教问题解决了木有？

hmd420304805

以伺服额定扭矩的300%出力（全力）加速，或者减速。总会有滞后，输出曲线不可能和输入曲线相重合！