简要归纳PID算法，希望对新手有帮助。

RONALDIKO · 发表于 2015-11-13 16:21:49

模拟量控制系统按照给定量的运动规律可分为恒值控制系统和随动系统。
对控制系统的要求一般可归结为：稳定、准确、快速、
PID控制器
1、比例控制器（P调控）
在比例控制中，调节规律是：控制器的输出信号u与偏差e成比例。其方程如下：
u=Kp×e;
式中Kp称为比例增益。
从减少误差的角度出发，应该增加Kp，但同时会导致系统稳定性的下降，过大的Kp往往会使系统产生激烈的震荡和不稳定，因此需要合理优化比例系数，在满足精度的要求下适当选择比例系数。
2、积分控制器（I调节）
在积分控制器中，调节规律是：偏差e经过积分控制器的积分作用得到控制器的输出信号u，其方程如下
u=Ki∫（上限t，下限0）edt;
式中，Ki称为积分增益，
积分控制器的显著特点就是无差调节，也就是说当系统达到稳定之后，阶跃信号稳态设定值和被调量无差，偏差e等于0，直观理解：积分的作用实际上是将偏差e累积起来得到u，如果偏差部位0，积分的作用将积分控制器的输出u不断增加或减少，系统将无法平衡，故而只有e不为0，积分控制器的输出u才不会发生变化。
3、微分控制器（D调节）
在微分控制器中，调节规律是：偏差e经过微分控制器的微分作用得到微分控制器的输出信号u，即控制器的输出信号u与偏差的变化率de/t成正比，其方程如下
u=Kd (de/dt)
式中：Kd成为微分增益。
比例控制器和积分控制器都是出现偏差才进行调节，而微分控制器则针对被调量的变化速率来进行调节，而不需要等到被调量已经出现较大的偏差之后再进行调节，即微分控制器可以对被调量的变化趋势进行调节，及时避免出现大的偏差。
4、比例-积分-微分控制器（PID）
比例、积分、微分控制各有其优缺点，对于性能要求高的系统，单独使用其中一种控制器有时达不到预期的效果，可以组合使用，PID调节的方程如下
u=Kpe+Ki∫（上限t，下限0）edt+Kd (de/dt)
由于在PID控制器中，可供选择的参数有Kp、Ki、Kd三个，因此在不同的取值情况下可以得到不同的组合的控制器，比如P控制器，PD控制器、PI控制器，需要好的动态品质和较高的稳态精度时，可以选用PI控制方式；被控对象的惯性滞后较大时，硬选用PID控制方式。

tianyaxtutianya · 发表于 2015-11-13 17:10:57

楼主用PID在什么产品上，我也用到了PID算法，多交流下

fjourdev · 发表于 2015-11-13 17:11:49

楼主讲得简单易懂赞一个

fjourdev · 发表于 2015-11-13 17:13:57

楼主那个∫（上限t，下限0）是代表什么意思能把公式内所有参数在分别解析下谢谢！

armstrong · 发表于 2015-11-13 17:45:35

谢谢分享：总结的很好，容易理解。解决实际问题需要具体问题具体分析。

limaotaizi · 发表于 2015-11-13 20:02:47

写的不错~

3DA502 · 发表于 2015-11-13 20:14:40

本帖最后由 3DA502 于 2015-11-13 20:18 编辑

无卵用，LS都是高级黑，新手进入别人的经验陷阱就从这开始

262619890 · 发表于 2015-11-14 14:17:57

如果偏差部位0，积分的作用将积分控制器的输出u不断增加或减少，系统将无法平衡，故而只有e不为0，积分控制器的输出u才不会发生变化。
这里不对吧

lgc150 · 发表于 2015-11-14 14:56:11

看看探讨

little4_su · 发表于 2016-11-28 09:19:03

P是起到快速调节
I是消除误差
D是预测变化趋势，预先作出调节

sblpp · 发表于 2016-11-28 09:46:07

谢谢分享，学习。

nuncle · 发表于 2016-11-28 10:59:09

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我之前买了PID控制的讲解视频看，讲的挺自白的，挺好，也不贵35块钱。。。有需要的可以借账号给你看下

aaa8001 · 发表于 2017-3-27 09:48:23

nuncle 发表于 2016-11-28 10:59
http://t.elecfans.com/1399.html
我之前买了PID控制的讲解视频看，讲的挺自白的，挺好，也不贵35块钱。 ...

能不能把帐号借我看下，谢谢了！

jagel_huang · 发表于 2017-3-31 14:26:24

nuncle 发表于 2016-11-28 10:59
http://t.elecfans.com/1399.html
我之前买了PID控制的讲解视频看，讲的挺自白的，挺好，也不贵35块钱。 ...

这么好的人啊
可以借用下吗

风痕之踏雪无痕 · 发表于 2017-4-4 13:37:45

我说新手，正在学习PID，感觉这里说的和很多地方的都一样

kenson · 发表于 2017-4-4 13:46:32

认真要学习一下

简要归纳PID算法，希望对新手有帮助。

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