别了，无刷电调！

mandylion2008 · 发表于 2015-11-24 22:07:45

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-25 17:56 编辑

缘起：
以前一直以为无刷电调是我爱好的全部，但现在看来，玩位置或姿态控制才是我的最爱！
于是乎把精力放在了伺服、舵机之类的玩意身上，以前没怎么搞过，但是我相信精诚所至，金石为开，玩嘛，有兴趣就好办！

拜电子科技的飞速发展所赐，好玩的东西也越来越多了，比如越来越小的单片机、越来越小的磁编码器、还有万能的淘宝可以搜到即可买到，大大方便我等手工爱好者的兴趣实现。

因为做过无感方波电调和无感FOC电调，对于电机的控制来说，基本上这块不是问题，增加的只是关于位置伺服算法方面的东西，好歹学校也学过一点自动控制的专业知识，但能想起来的也就是PID之类模糊的记忆了，传递函数、奈奎斯特、稳定判据，相位裕度就算了，倒是麻辣教师，流星花园，张信哲之类的记得比较清楚。

既然感了兴趣，那就自然要做点东西了，做点什么呢？四轴是万万不碰的，机器人太过遥远（看了高交会，就知道什么叫扯Q了），要不就玩伺服吧！但是一个交流伺服电机就要上千块，又贼巨大无比，没意思，要不就玩模型舵机吧！
于是就陆陆续续花了两个多月从最基本的位置控制开始研究，阅读了包括EVVGC在内的许多开源资料，对于目前的伺服控制背景感觉还可以，最大的感觉就是：玩伺服比玩电调技术含量要高一些，电调基本就是SBB的一直转，而玩伺服还真是需要多读一点书才可以的！！！

使用我的红色旺财开发板+磁编码器+胶水，一切都是快速原型设计，玩玩嘛，没必要太当真。
请高手勿笑，对于伺服控制，我只是一个雏！

先查了一下网络资料，开源的OPENSERVO,MICROCHIP的SERVO笔记，全部都是普通PID控制，所以对于位置控制时的过冲我是非常注意的，现在可以做到保证快速无超调，推荐有兴趣的朋友一本书，好好研究，胜过多读500片国内相关论文，书名是《小型交流伺服电机控制电路设计》，日文中文版，当当买的。

实作：
最好用的磁编码器TLE5012B
使用SPI接口、8M速度、15位精度（完全够用，数据足够稳定!)。
SO8封装，极便于手工焊接，虽然打板便宜，但动手仍是我的最爱！
我的方法，先剪一小块洞洞板焊接好芯片，再用AB胶进行固定，注意两边中间的焊盘要先行去除。

便宜货银燕云台电机，我用了一个电位器的转轴来连接电机和磁铁，直径刚刚好！

装配好后的样子

为了改造方便，就淘宝了个大力减速箱配直流有刷电机，电位器太低端了，就用磁编码器吧！

局部特写

直流有刷的玩过之后，接下来就是玩无刷了！
老习惯，还是从简单到复杂的摸索，就买了个所谓的高端无刷舵机，300多块呢！
（建议厂家：不要用热熔胶来固定电机，这个真的很不专业！再花点高薪请个正儿八经的机械设计工程师来保证一下机械公差，用点心做到物美价廉还真有可能的）

改造很简单：
取下原有的电路板，用自己的旺财板以无感方波的方式转动电机，用示波器观察3个霍尔的对应关系，基本就可以了。
（旺财板上的插针接口既可以按SPI工作，也可以按POSIF霍尔模式工作，做电机控制，选英飞凌算是选对了）

因为市面上基本买不到小型的PMSM电机，但是20几块的新西达垃圾电机是一堆一堆的啊！能否变废为宝呢？顺着这个思路，就开始了有感FOC伺服控制的探索例程！
注意电机的轴我是用铁锤敲了的，还好轴没有被敲弯。

视频集锦：

这个减速箱相当不错，基本没什么齿轮回差，力大无穷，就不试验力的大小了，以后做了测试台再说！
感觉非常的顺畅！
有个想法，用两个这样的舵机加个轮子，配上MPU6050做姿态，应该可以做出非常廉价的载人平衡车。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5NTEzMTAzNg==.html

近距离观察电机内部的风叶转动情况：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5NTE0NjYxNg==.html

垃圾航模无刷电机的利用（有感FOC位置控制）:
在极低速下保持匀速转动，当然要选COGGING小的电机了。
用手给电机加上负载，电机仍然保持原有速度。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5NTEzMzUzNg==.html

改写的无刷舵机控制,感觉吃了撒尿牛丸，我的智力提高了，感觉比原装的更快、更平滑了。。。
使用方波驱动、读取电位器值作为位置反馈。
左边的绿灯用来在示波器上观察执行时间，右边的红灯指示霍尔状态的变化。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5NTEzNzI2NA==.html

银燕云台电机的配磁编码器的有感FOC控制：
要是能有微型大力矩输出的就好了，可以做机器人的直驱控制。
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM5NTE0MzM5Ng==.html

最后的感悟：
1.小小一片QFN24的XMC1301芯片真的可以玩转几乎所有的电机控制！而且最近又有新出的带CAN的XMC1400系列了，48MHZ速度，杠杠滴。
2.市面上的云台电机基本都是外转子无刷马达换了个轴，没有那种云台专用的一体化充磁的电机，如果有的话，做有感FOC会更加顺滑。
3.以前看EVVGC的时候，有了一些疑问，但论坛上的回答基本都是扯Q，没有一个人回答，以前还想提倡什么真正的DIY精神，现在觉得比较幼稚，还是伸手党多，所以技术性的提问就免了吧。
4.做伺服比作电调更好玩，更加安全，更加需要技术含量。
5.在完善已有功能的情况下，下一步准备玩带总线的“米”花链控制，带上位机控制和显示，同时舵机也会带有LED指示，角度，电流反馈等，就学韩国的DYNAMIXEL SERVO吧。
6.为什么在原有行业视为平常的东西，一到了航模界，名字立马就高大上了，普通的无刷方波伺服在模型界居然是最高端的象征，四轴飞行器被称为无人机，开源的飞控和方波电调被称为自主核心技术？
原因可能就是两个：要么这个是忽悠，要么是整体研发水平太低，抑或两者都是。最明显的就是模型论坛的水军，搞得你想了解一下真实的使用效果都很难，足以证明做这些的人层次还是比较低的！

3DA502 · 发表于 2015-11-24 22:15:07

TLE5012B 多少钱

gallop020142 · 发表于 2015-11-24 22:16:24

期待后续进展

mandylion2008 · 发表于 2015-11-24 22:20:26

3DA502 发表于 2015-11-24 22:15
TLE5012B 多少钱

大约15块RMB

powerlabor001 · 发表于 2015-11-25 09:55:55

舵机控制，用的地方很多，汽车上就很多地方，增压器的控制，原来有人找我做，但没搞定，呵呵，真惭愧，而且那是直流有刷电机的舵机控制哟，自己水平太烂了，哈哈。

gaoqiu88 · 发表于 2015-11-25 10:12:26

这个挺好的，提供的是绝对位置。市面上低成本的磁编码器只提供AB增量信号。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 10:22:02

powerlabor001 发表于 2015-11-25 09:55
舵机控制，用的地方很多，汽车上就很多地方，增压器的控制，原来有人找我做，但没搞定，呵呵，真惭愧，而且 ...

位置伺服要做好，光有PID是不够的，何况很多人对PID都了解不深！
要积累比较多的背景知识和经验才行，特别是机械方面的。

error_dan · 发表于 2015-11-25 10:46:05

强力关注,手上正在做的项目正需要,舵机嫌小伺服嫌大,闭环步进没有绝对值,极其蛋疼~
LZ这个系列啥时候结束?会出学习套件不?再贵我都买~

wind2100 · 发表于 2015-11-25 10:47:06

极对数太少，控制精度不够，要么力不够，然而速度又快，所以一般伺服都用减速机。
你这个极数很多啊！
再做就是多轴机械臂这才是要玩的东西。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 11:14:16

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-25 11:21 编辑

wind2100 发表于 2015-11-25 10:47
极对数太少，控制精度不够，要么力不够，然而速度又快，所以一般伺服都用减速机。
你这个极数很多啊！
再做 ...

这个东西首先考虑便宜，20几块，到哪找啊！
精度没有问题的！
做直驱力是小了一点，但是减速以后，那个力真的是无可抗拒。速度也很快，我觉得都可以做平衡车了。
如果用所谓的“盘式”无刷，力量应该会大很多！但是磁编码器不好安装，感觉凡是要动金属的都不好搞，没有机床。

Ticl4 · 发表于 2015-11-25 11:18:31

顶楼主，电机控制越走越丰富有趣了哈

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 11:33:57

Ticl4 发表于 2015-11-25 11:18
顶楼主，电机控制越走越丰富有趣了哈

现在才有了点开阔了的感觉，老玩电调会让视野狭窄！应该以不错的基础不断迈上更高的台阶。

Ticl4 · 发表于 2015-11-25 11:43:30

mandylion2008 发表于 2015-11-25 11:33
现在才有了点开阔了的感觉，老玩电调会让视野狭窄！应该以不错的基础不断迈上更高的台阶。 ...

嗯，以电机技术为基础，可以玩很多有趣的东西，毕竟凡是涉及运动的都有电机的身影；生命在于运动

Excellence · 发表于 2015-11-25 11:51:20

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 11:54:43

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-25 11:56 编辑

error_dan 发表于 2015-11-25 10:46
强力关注,手上正在做的项目正需要,舵机嫌小伺服嫌大,闭环步进没有绝对值,极其蛋疼~
LZ这个系列啥时候结束? ...

没有发售计划喔！

只是做着玩的，不想再搞那种DIY电调之类的东西了，人也要进化嘛！
所以以后会逐渐变得越来越复杂，有了电调之小成，即可引而申之，触类而长之，则模型界之能事毕矣！

dawanpi · 发表于 2015-11-25 12:08:20

XXD的轴一块钱一根，某宝上多的是，楼主可以放心大胆地敲。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 12:30:48

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-25 13:19 编辑

Ticl4 发表于 2015-11-25 11:43
嗯，以电机技术为基础，可以玩很多有趣的东西，毕竟凡是涉及运动的都有电机的身影；生命在于运动{:biggri ...

等多玩段时间后看能不能挑战韩国DYNAMIXEL舵机！
有些东西不是靠人多和砸钱就搞得定的，还得靠有兴趣的人静下来去研究，别说大公司，里面很多人都是混日子的（老外除外）。

向你学习！做仿生机器人你是高手了，我就在后面慢慢学吧！

jamesdeep · 发表于 2015-11-25 12:47:54

一上午没来，lz又出新作品了，太长了，先把面吃完再看。

amigenius · 发表于 2015-11-25 12:55:58

请教一下，那个磁铁有什么要求吗？

475627406 · 发表于 2015-11-25 13:00:38

磁铁用的哪种，磁极在侧面的磁铁才能用吧？常见的磁铁磁极都在两个圆面上。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 13:18:33

是那种径向充磁的磁铁，淘宝到处有，一块钱一个，我买了10片，用胶水粘，用一个少一个，又得买了。
选6mm直径的比较好！

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 13:20:55

jamesdeep 发表于 2015-11-25 12:47
一上午没来，lz又出新作品了，太长了，先把面吃完再看。

以后你就是电调王子了，我去干伺服之类的控制算法，说不定还可以做个机器狗的。

qq729101414 · 发表于 2015-11-25 14:56:28

powerlabor001 发表于 2015-11-25 09:55
舵机控制，用的地方很多，汽车上就很多地方，增压器的控制，原来有人找我做，但没搞定，呵呵，真惭愧，而且 ...

涡轮增压的泄放阀？据说海拉联电已经出产品了。

hemeizhi · 发表于 2015-11-25 15:27:05

学习学习

kinsno · 发表于 2015-11-25 20:30:15

最好用的磁编码器TLE5012B，收藏；这还真是自己DIY电机时的好帮手啊；

NJ8888 · 发表于 2015-11-25 20:58:14

以前试过，电机惯量大控制难

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 21:13:06

NJ8888 发表于 2015-11-25 20:58
以前试过，电机惯量大控制难

惯量大控制难具体是指什么难呢？
能具体说说吗？我用修改的无刷舵机直接带50厘米长的铝合金框条都是稳稳的，没有超调！

Okar · 发表于 2015-11-25 21:19:49

非常欣赏楼主的务实作风，领教了

lisn3188 · 发表于 2015-11-25 21:51:19

看了半天TLE5012B的手册。都是讲寄存器的，楼主能不能说一下原理，这个芯片是如何测量，得到当前电机的角度的？磁铁有什么要求。会不会有电磁干扰到它呢。有光电的比有什么差距？

lnso · 发表于 2015-11-25 21:51:58

每每看到大作心里就痒痒的哈哈，想搞一套

mandylion2008 · 发表于 2015-11-25 22:32:19

lisn3188 发表于 2015-11-25 21:51
看了半天TLE5012B的手册。都是讲寄存器的，楼主能不能说一下原理，这个芯片是如何测量，得到当前电机的角度 ...

这个在英飞凌官网下的SENSOR里面有通俗易懂的解释，在芯片用户手册的开头也有。

ly8008csko · 发表于 2015-11-26 00:07:41

本帖最后由 ly8008csko 于 2015-11-26 00:09 编辑

终于等到楼主的帖子了，哈哈

熬夜看完瞬间就精神了，等有时间了再仔细研读

开源未必是好事，楼主能指导下我们就已经心满意足了

linhao1581 · 发表于 2015-11-26 00:31:39

想法不错，很有创意，不知道磁传感器在外面会不会容易受干扰

cbcb128 · 发表于 2015-11-26 00:37:54

这个可做个小狗了

enterpriseZ · 发表于 2015-11-26 02:02:20

LZ 这个芯片你采用的什么方式啊。我看有很多种输出方式，不知道LZ用的是那一种

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 08:08:22

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 08:12 编辑

linhao1581 发表于 2015-11-26 00:31
想法不错，很有创意，不知道磁传感器在外面会不会容易受干扰

TLE5012B的由来：
原来一谈到磁编码器基本就是奥地利微电子，卖的很贵，一般也要30几块钱。
但是随着无刷云台的兴起，英飞凌的眼睛看到了这个市场，就把原先用作汽车电动助力转向里面所用的角度传感器拿出来卖了，这就是TLE5012B，车用级的，性能不用我多打字了吧！

老外也玩杀价，直接把价格搞低一半，就像中国人一样，但我觉得很好！

这个芯片有多种出厂型号，对应不同的默认方式。目前用的最多的就是1000系列，我用的也是，默认是ABI模式输出，但是为了使用FOC，要先做对齐动作后添加零点补偿，就直接使用SPI模式，一劳永逸最好了。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 08:09:43

enterpriseZ 发表于 2015-11-26 02:02
LZ 这个芯片你采用的什么方式啊。我看有很多种输出方式，不知道LZ用的是那一种
...

仔细看贴吧！

wkman · 发表于 2015-11-26 08:14:34

磁编码器TLE5012B

myxiaonia · 发表于 2015-11-26 08:26:19

mandylion2008 发表于 2015-11-26 08:08
TLE5012B的由来：
原来一谈到磁编码器基本就是奥地利微电子，卖的很贵，一般也要30几块钱。
但是随着无刷 ...

我也刚想问和奥地利微电子的价格相比如何你把这中间的故事都说了记下英飞凌的这个词编码器了

奥地利微电子的线性ccd阵列也是巨贵，你知道别家有这种同类产品么

Dragontan · 发表于 2015-11-26 08:29:05

楼主厉害呀

feigoo · 发表于 2015-11-26 08:37:18

LZ，送你一个内转子的无刷减速电机吧，比外转子的转子惯量更小，效果应该更好。要的话PM我地址。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 08:45:02

myxiaonia 发表于 2015-11-26 08:26
我也刚想问和奥地利微电子的价格相比如何你把这中间的故事都说了记下英飞凌的这个词编码器了

奥地 ...

对此无感，不了解，玩距离测量吗？

myxiaonia · 发表于 2015-11-26 08:47:34

mandylion2008 发表于 2015-11-26 08:45
对此无感，不了解，玩距离测量吗？

是长度测量

Dragontan · 发表于 2015-11-26 09:00:24

楼主使用的板子好像是你那个FOC电调的开发板啊

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 09:15:37

feigoo 发表于 2015-11-26 08:37
LZ，送你一个内转子的无刷减速电机吧，比外转子的转子惯量更小，效果应该更好。要的话PM我地址。

多谢！
兄弟提到的东西有几个问题：
1.这种减速箱减速比很大，对电机不太敏感，我试过1000KV的外转子，也跑得很快的。
2.你的减速箱居然还是铜套，不错。
3.要安装磁编码器，需要在轴上钻个直径6MM,深度大约1MM的浅坑，但你的减速箱上似乎没有安装PCB的位置。

如果兄弟是厂家的话，可以考虑专门开发这种舵机，用点滚珠轴承，做机器人用的大力舵机应该是不错的！

nowow · 发表于 2015-11-26 09:17:02

感觉好复杂

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 09:17:43

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 09:24 编辑

Dragontan 发表于 2015-11-26 09:00
楼主使用的板子好像是你那个FOC电调的开发板啊

应该是旺财板可以做无感FOC板，基本可以做所有的电机控制试验。
懒得画新板，但这个旺财板可以做N多开发的，还有上位机通信，正考虑小型化，加点隔离就妥妥的了。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 09:25:19

nowow 发表于 2015-11-26 09:17
感觉好复杂

软件更复杂！
这个需要积累，我刚刚才有了点厚积薄发的感觉，哈。

feigoo · 发表于 2015-11-26 09:39:14

mandylion2008 发表于 2015-11-26 09:15
多谢！
兄弟提到的东西有几个问题：
1.这种减速箱减速比很大，对电机不太敏感，我试过1000KV的外转子，也 ...

我不是厂家，是厂家的技术人员，嘿嘿。目前没有开发这款齿轮箱的滚珠轴承或者滚针轴承版的打算，也不打算建议老板做，自己给自己找不自在。
纯粹只是手上有这款电机，想送你一个。再一个，我们这款模具寿命已经差不多快到了，做了一些改进在开新模具，老款电机在我这用处也不大了，不能给客户送样了已经。

powerlabor001 · 发表于 2015-11-26 10:01:06

其实，我倒是觉得大侠们，可以广开门路，汽车上的机会很多的，要知道汽车上普通的电机都有上百个，如果是需要一点位置控制啥的，那都是很大的量，汽车部件的利润也是大家都知道的，不要老局限于自己玩，呵呵。

abuzhu · 发表于 2015-11-26 10:09:49

这个钻研精神了不起

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 10:12:41

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 10:18 编辑

powerlabor001 发表于 2015-11-26 10:01
其实，我倒是觉得大侠们，可以广开门路，汽车上的机会很多的，要知道汽车上普通的电机都有上百个，如果是需 ...

我以前就做过一点车用无刷控制器，就跟医疗差不多，门槛很高，我同事就是搞进气道节流阀的位置控制的，不过没搞定，我也不想去显摆，招人讨厌。
不过可以考虑配件市场喔！要不你去找个改装车店，做点定制的东西，比如需要位置伺服的什么东西，也许可以做个自动换车牌的东西，这样就不怕拍照了。

人家农民做刀削面机器人都可以一台4,5千，一年能卖上千台呢！

Dragontan · 发表于 2015-11-26 11:12:25

mandylion2008 发表于 2015-11-26 09:17
应该是旺财板可以做无感FOC板，基本可以做所有的电机控制试验。
懒得画新板，但这个旺财板可以做N多开发 ...

楼主牛逼呀，上位机，下位机一个人全搞定呀

HZKJ · 发表于 2015-11-26 11:16:57

很棒，照片拍的也很好。大牛都是这么玩出来的。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 12:14:15

Dragontan 发表于 2015-11-26 11:12
楼主牛逼呀，上位机，下位机一个人全搞定呀

这个大家都会吧！

hcambridge · 发表于 2015-11-26 12:44:40

一直关注lz的帖子，电调高手，终于要做伺服了!
lz帖子总是写的很好，受益匪浅！

micintcnh · 发表于 2015-11-26 13:27:48

向楼主这样实干又不满足于现状的人还真不多！TLE5012B是在哪里买的呢，我在莫宝上看价格差距很大。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 13:31:33

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 13:32 编辑

micintcnh 发表于 2015-11-26 13:27
向楼主这样实干又不满足于现状的人还真不多！TLE5012B是在哪里买的呢，我在莫宝上看价格差距很大。 ...

淘宝是瞎卖的！！！
首先声明我不是托，找新华龙就可以了。

micintcnh · 发表于 2015-11-26 13:39:53

mandylion2008 发表于 2015-11-26 13:31
淘宝是瞎卖的！！！
首先声明我不是托，找新华龙就可以了。

就是，无法分辨真假，感谢！

Dragontan · 发表于 2015-11-26 13:42:46

mandylion2008 发表于 2015-11-26 12:14
这个大家都会吧！

不是所有人都会吧

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 14:20:44

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 14:22 编辑

Dragontan 发表于 2015-11-26 13:42
不是所有人都会吧

只要用心，人人皆可为食神！

关键是我们的市场已经被那帮不是搞技术的人给搞乱了，很多都是没读过大学的，劣币驱逐良币，真的很可怕！
看看5IMX论坛，那个水军一群一群的，比问的人还多！

今天看了一下国产神舵和韩国DYNAMIXEL的舵机，一个天一个地，国内仿的1,2百，还不一定有人要，而人家一个接近2000，都不怕卖不掉，人家没有用一点热熔胶和硅胶，严丝合缝。
我相信，如果靠山寨就能沾沾自喜的话，那么我们与别人的差距就会越来越大！

真的，做人做事不能太低层次，就像银燕BOSS说的，没有底线的玩法是玩不久的，山寨机已经给出反面证明了！
如果一个需要读了书才能做的事情，被那些没有读过书的人来干，基本上就是华强北的样子了，所以还是想做点真正有一点含量的事情，算是提供一种正能量吧。

ly8008csko · 发表于 2015-11-26 20:33:46

本帖最后由 ly8008csko 于 2015-11-26 20:39 编辑

X宝上卖的大扭矩舵机用的就是这种减速电机，再加一个控制板，缺点就是太笨重了，很难用在步行机器人上

之前自己一直认为这种笨重的电机和直齿减速箱由于电机转子惯性大，减速箱间隙大很难做好伺服控制，应使用空心杯电机+行星减速；
另外也一直认为对直驱无刷电机进行伺服控制很难实现，看来还是控制算法研究的不到位，之前自己做的简易舵机不是过冲就是震荡，
每次看到楼主的帖子总是受益匪浅，还需多多向楼主学习。

做机器人机械结构真是个难以逾越的坎，日本的研究所里机器人关节电机很多都是特殊定制的，真是令人羡慕不已。

有了给力的伺服系统，再做好运动控制和平衡控制，机器人就指日可待了，期待楼主的进一步动作。

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 20:57:07

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 21:25 编辑

ly8008csko 发表于 2015-11-26 20:33
X宝上卖的大扭矩舵机用的就是这种减速电机，再加一个控制板，缺点就是太笨重了，很难用在步行机器人上

之 ...

感谢兄弟的认可，如果说我做的东西能够给你带来一点向前的动力和信心的话，我真的很欣慰！毕竟在现在的社会环境下，有一种清净的心态去做事情，能够引发别人内心的共鸣，进而能够突破他自己的某种局限，勇往直前，有所借鉴，我愿意一直做下去！

在条件不成熟的情况下，可以直接买国产舵机来改装，这是条捷径！他们的东西也只配拿来做改装的试验品。
另外，淘宝上的那种大力舵机也可用来做实验，会很好的学习效果的。
先玩直流有刷，成本低，把伺服算法玩的比较熟了，会觉得无刷方波和有感FOC其实都是一回事！

zenghui · 发表于 2015-11-26 21:04:11

搬个板凳来听课！

ly8008csko · 发表于 2015-11-26 21:14:43

mandylion2008 发表于 2015-11-26 20:57
感谢兄弟的认可，如果说我做的东西能够给你带来一点向前的动力和信心的话，我真的很欣慰！毕竟在现在的社 ...

楼主的建议非常好，看到楼主的作品，又重新激起了玩类人双足的激情，哈哈

附一个比较久远的设计图，当时由于普通舵机性能太差只能不了了之

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 21:24:08

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 21:34 编辑

ly8008csko 发表于 2015-11-26 21:14
楼主的建议非常好，看到楼主的作品，又重新激起了玩类人双足的激情，哈哈

附一个比较久远的设计图，当时 ...

髋关节那里应力会很大！
我不是机械专业，但我对机械很有感觉的，以前在公司很多机械加工我都是自己干的，老爹是工人，哈哈，遗传！

我觉得可以先做四脚机器人，打好基础后再挑战两个脚的。

最近看到老外有做蜘蛛机器人，看起来像真的一样，不知道他们是怎么做的，但是绝对不是国内做舞蹈机器人的那帮XX的搞法。

在没有舵机的情况下，可以用一些动力学引擎之类的东西做机器人仿真，好像我以前最爱的MATHEMATICS软件好像都有，我不喜欢MATLAB。

ly8008csko · 发表于 2015-11-26 21:44:39

本帖最后由 ly8008csko 于 2015-11-26 21:48 编辑

mandylion2008 发表于 2015-11-26 21:24
髋关节那里应力会很大！
我不是机械专业，但我对机械很有感觉的，以前在公司很多机械加工我都是自己干的 ...

是的，设计缺陷有不少，玩机器人就得同时懂机械、电子、编程。。。前路漫漫啊

以后打算也学习下运动学动力学仿真啥的，先仿真优化设计再玩实的。

不知道对不对，我认为仿生机器人一种简单的做法是：
完全模仿动物动作，先手动调整好某一帧所有关节的角度，微调确保当前这个姿势是稳定的，记录下所有关节的角度，
然后依次调整下去，让程序逐帧赋值关节角度，就模仿出动作来了而且还算稳定。在此基础上可以弄些动态平衡微调。

所以能够反馈给上位机当前角度的舵机才是能用的机器人舵机，哈哈

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 21:53:29

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 22:04 编辑

ly8008csko 发表于 2015-11-26 21:44
是的，设计缺陷有不少，玩机器人就得同时懂机械、电子、编程。。。前路漫漫啊

以后打算也学习下运动学动 ...

有这个想法不错的。
我认为一直以来机器人都使用模型飞机上的舵机，而当初的舵机不是为机器人专门开发的，所以不能为了一个不合适的工具而影响了机器人的开发。
作为机器人舵机，一定要有筋肉的感觉才行，不能硬邦邦的，这个需要专门的算法，也不是说加点平滑算法就能解决的，因为机器人的算法并不是现在公开的理论能找到的，所以至少玩机器人还是很有空间的，这并不取决于所谓的学位，而是要靠悟性和感觉，这就比较好玩了！
对于机器人研究，我本能地认为走什么坐标系，矩阵变换之类的东西会让人误入歧途，就和所谓的现代控制理论一样，然并卵的东西，虽然数学可以威力无穷，但也不是万能，也许我们将来控制机器人的过程并不为我们所了解，而我们只是制定规则，让机器不断地学习直至到达目标效果。。。

机器人，不是做个逼真的人头，也不是做个灵巧的手指，也不是做个牛逼的伺服，而是在于实现系统为了一个给定目标的协调控制，如何协调才是重点。解决的办法，可能更在于哲学而非科学。

ly8008csko · 发表于 2015-11-26 22:02:17

本帖最后由 ly8008csko 于 2015-11-26 22:07 编辑

mandylion2008 发表于 2015-11-26 21:53
有这个想法不错的。
我认为一直以来机器人都使用模型飞机上的舵机，而当初的舵机不是为机器人专门开发的 ...

对的，完全仿生的更好，使用气动人工肌肉应该不错，楼主说的那些“肌肉”要求应该能满足

德国的lucy，好像歪楼了
http://lucy.vub.ac.be/

楼主想的比较深刻，我还停留在能模拟人自主行走的目标上，哈哈

mandylion2008 · 发表于 2015-11-26 22:11:06

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-26 22:12 编辑

ly8008csko 发表于 2015-11-26 22:02
对的，完全仿生的更好，使用气动人工肌肉应该不错，楼主说的那些“肌肉”要求应该能满足

我想用舵机模拟！
苦逼工程师一个，不能想象人工肌肉！能先做个不错的舵机就阿弥陀佛了。
我上大学时很少关注专业课程(现在看来真的是正确的做法，有点思想比有死知识强的多），反倒对数学等一些科普的知识感到热血沸腾！老外写的那些东西真的就是我想急切追求的，我认为是正确的思路，但我们国内的课本除了证明自己是SB之外，也就只能做个技工！顶多也就ME TOO.

ly8008csko · 发表于 2015-11-26 22:23:56

mandylion2008 发表于 2015-11-26 22:11
我想用舵机模拟！
苦逼工程师一个，不能想象人工肌肉！能先做个不错的舵机就阿弥陀佛了。
我上大学时很少 ...

跟楼主越聊越兴奋，每次都能得到新的视野和启发，还希望没有过多占用楼主的时间。

感觉任何学科拼到最后拼的都是数学功底，老外的很多思路确实值得学习，也许这就是教育上的差距。

楼主加油！能够做自己感兴趣的事总是充实和快乐的

baikenor · 发表于 2015-11-26 23:05:38

feigoo 发表于 2015-11-26 09:39
我不是厂家，是厂家的技术人员，嘿嘿。目前没有开发这款齿轮箱的滚珠轴承或者滚针轴承版的打算，也不打算 ...

齿轮是铁基的粉末冶金齿轮吗？一般能承受多大扭矩啊？速比多少啊？寿命多少啊》？

tang0571 · 发表于 2015-11-27 13:20:02

TLE5012B还是贵的，推荐nxp的模拟量输出的角度编码器，效果也不过，价格好像5块撑死了！

mandylion2008 · 发表于 2015-11-27 19:33:47

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-11-27 23:27 编辑

tang0571 发表于 2015-11-27 13:20
TLE5012B还是贵的，推荐nxp的模拟量输出的角度编码器，效果也不过，价格好像5块撑死了！ ...

也是用磁铁的吗？快点给个买得到的型号！
刚看了，模拟的，还是数字好点，看过太多国产货后，我很忌讳动不动就是降成本！

Dragontan · 发表于 2015-11-27 20:28:14

mandylion2008 发表于 2015-11-26 14:20
只要用心，人人皆可为食神！

关键是我们的市场已经被那帮不是搞技术的人给搞乱了，很多都是没读过大学的 ...

嗯，确实是这样的

QFLN · 发表于 2015-11-27 20:43:34

这个好好玩，学习下

QFLN · 发表于 2015-11-27 20:44:20

这个好好玩，位置控制学习下！

feigoo · 发表于 2015-12-1 12:13:13

给撸主看的一个效果图。

埃托奥 · 发表于 2015-12-1 14:49:44

请教楼主，我用的霍尔传感器测量电角度。带负载调试无法启动。参数已经调的特别大了。空载有时候会出现逆向转动几周后然后正向启动。这有可能是啥原因造成的？

kentxiong · 发表于 2015-12-1 17:38:06

这个挺好的

mandylion2008 · 发表于 2015-12-1 19:00:03

feigoo 发表于 2015-12-1 12:13
给撸主看的一个效果图。

真漂亮！

mandylion2008 · 发表于 2015-12-1 19:35:22

埃托奥发表于 2015-12-1 14:49
请教楼主，我用的霍尔传感器测量电角度。带负载调试无法启动。参数已经调的特别大了。空载有时候会出现逆向 ...

不知道你是方波还是正弦？
霍尔的精度如何？
要讲清楚才能帮你分析。

有句名言：当你能清晰地描述你的问题时，也许问题就可以解决了。

Zenmvol · 发表于 2015-12-1 20:16:54

mark！！！！！！！！！！！！！！！！！！

埃托奥 · 发表于 2015-12-2 09:20:13

mandylion2008 发表于 2015-12-1 19:35
不知道你是方波还是正弦？
霍尔的精度如何？
要讲清楚才能帮你分析。

是正弦波，霍尔是隔30度安装的。我怀疑初始启动时测量回来的电角度不对。怎样完成初始电角度对其？谢谢楼主

mandylion2008 · 发表于 2015-12-2 11:42:20

埃托奥发表于 2015-12-2 09:20
是正弦波，霍尔是隔30度安装的。我怀疑初始启动时测量回来的电角度不对。怎样完成初始电角度对其？谢谢楼 ...

很简单，先对电机某相通电对齐，以此为基准就行了。

mcujack · 发表于 2015-12-3 16:38:58

最近有点浮燥的工程师看完了全贴，向楼主学习

1399866558 · 发表于 2015-12-3 18:20:17

我也看完了Evvgc,里面问题很多,坐标轴的映射也考虑不全面。最后电机输出采用的重叠法消除转矩抖动对输入参数很敏感。对转动惯量大的电机来说很容易稳定,对转动惯量小的pitch轴来说，着实不容易稳定。

luolj · 发表于 2015-12-5 09:15:44

mandylion2008 发表于 2015-11-26 21:53
有这个想法不错的。
我认为一直以来机器人都使用模型飞机上的舵机，而当初的舵机不是为机器人专门开发的 ...

先马克一下，楼主动手能力不错，钻研劲头很强。
但是很多时候，跟你说的一样，数学功底很重要，
坐标矩阵和力学计算什么的那一套还是必须有确定的算法指导才行。
我觉得做机器人还是得看看日本人变的《新编机器人手册》这样的书。

xbq1001 · 发表于 2015-12-6 21:49:32

mandylion2008 发表于 2015-11-25 13:18
是那种径向充磁的磁铁，淘宝到处有，一块钱一个，我买了10片，用胶水粘，用一个少一个，又得买了。
选6mm直 ...

我找了淘宝好几家都只有2面充磁的圆磁铁，楼主能给个查询的关键字么

embeddev_1 · 发表于 2015-12-6 21:56:40

真羡慕楼主这股钻研劲儿!

mandylion2008 · 发表于 2015-12-7 08:35:29

xbq1001 发表于 2015-12-6 21:49
我找了淘宝好几家都只有2面充磁的圆磁铁，楼主能给个查询的关键字么

磁编码器 6mm磁铁

wind2100 · 发表于 2015-12-7 10:27:03

mandylion2008 发表于 2015-12-7 08:35
磁编码器 6mm磁铁

来吧玩步进伺服电机更好玩

mandylion2008 · 发表于 2015-12-7 11:01:09

wind2100 发表于 2015-12-7 10:27
来吧玩步进伺服电机更好玩

哈，我唯一不玩的就是步进，这个将来没法用在机器人上做动力。
以前在公司玩过超微型的2相步进电机，还有5相的步进电机，还是做模型和机器人舵机好玩些！

wind2100 · 发表于 2015-12-7 11:28:10

mandylion2008 发表于 2015-12-7 11:01
哈，我唯一不玩的就是步进，这个将来没法用在机器人上做动力。
以前在公司玩过超微型的2相步进电机，还有 ...

你这是什么逻辑？我可觉得如果是机器人必不可少的要用到步进电机。

mandylion2008 · 发表于 2015-12-7 11:55:33

wind2100 发表于 2015-12-7 11:28
你这是什么逻辑？我可觉得如果是机器人必不可少的要用到步进电机。

同样体积下，步进的力会小些吧！体积很大又重。
做有刷伺服都还好玩些。

个人喜好而已，别太当真。

聆听风声 · 发表于 2015-12-7 17:40:51

标记一下！一直觉得搞电机精确控制的人很厉害！自己也想捣鼓捣鼓

mandylion2008 · 发表于 2015-12-7 18:42:49

聆听风声发表于 2015-12-7 17:40
标记一下！一直觉得搞电机精确控制的人很厉害！自己也想捣鼓捣鼓

建议先学习MICROCHIP的SERVO应用笔记，我觉得不错，推荐你一下！

ly8008csko · 发表于 2015-12-7 21:10:19

wind2100 发表于 2015-12-7 11:28
你这是什么逻辑？我可觉得如果是机器人必不可少的要用到步进电机。

步进电机速度慢也是个问题

wind2100 · 发表于 2015-12-8 08:58:52

ly8008csko 发表于 2015-12-7 21:10
步进电机速度慢也是个问题

速度快问题更大，需要用昂贵的减速器。
玩不起，一个减速器都千把块。

xbq1001 · 发表于 2015-12-8 21:12:30

mandylion2008 发表于 2015-12-7 08:35
磁编码器 6mm磁铁

谢谢，准备测试下TLE5012的精度、分辨率、稳定性

别了，无刷电调！

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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