搜索
bottom↓
回复: 57
打印 上一主题 下一主题

Neato XV-11 LIDAR 激光雷达拆解

  [复制链接]

出0入0汤圆

跳转到指定楼层
1
发表于 2015-12-22 10:50:41 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 TMalc 于 2015-12-22 10:52 编辑

买了个激光雷达准备做个项目玩玩,无奈最近很忙,忙里偷闲先把它拆了看看结构。

激光雷达外貌,整个装置由一个直流电机驱动,橡胶带减速。


激光发射头和接收,接收镜头反光,很不好拍啊


俯拍一张,尺寸大概是9x11cm,重196g


底部照片。一直很好奇那几根线是怎么和内部连接的,因为整个装置是一支旋转的,而这几根线是不动的。


来看看内部结构,其实电路挺简单啊



接着拆


拆掉了座子


PCB底部有个光电对管


PCB与底座合影,那个光电对管和底座里的塑料齿相互配合,作为光电码盘测速


经过测量,发现总共有15齿,其中有一个齿比其他的短,估计是作为码盘的零点。本以为这个模块只需要考虑通信,没想到还要自己手动做速度闭环,不过也可以开环跑,有人测试过3.3v情况下可以达到270 rpm左右。


发送和接受模块特写,PCB上可以清楚看到UART接口。


接着拆下去,发现几个螺丝被粘死了,想着以后还想用这模块,就没继续折腾了。PCB上可以看到Piccolo这几个字,说明主控用的是Ti的F2802x系列的芯片。


接下来就是我原来一直没想到的模块,Jinpat的 LPM-04B 导电滑环。本以为是个分立的结果,原来采用了现成产品。


顺手在网上找到了类似型号的参数,发现这玩意最高速度只能达到300 rpm,估计这就是为什么采样速度上不去的原因吧?

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

2
发表于 2015-12-22 10:58:34 | 只看该作者
先顶一个,虽然看不懂!

出0入0汤圆

3
发表于 2015-12-22 11:05:54 | 只看该作者
想看看镜头里面用的是什么传感器

出0入0汤圆

4
发表于 2015-12-22 11:06:08 | 只看该作者
这个的上位机软件,可以展示一下吗?

出0入0汤圆

5
发表于 2015-12-22 11:18:28 | 只看该作者
这个雷达和robopeak的那个激光雷达很像

出0入0汤圆

6
发表于 2015-12-22 11:20:10 | 只看该作者
楼主买这个东东,打算做什么用途啊,室内定位吗,价格挺高的2000度RMB

出0入0汤圆

7
发表于 2015-12-22 11:34:20 | 只看该作者
ICPACHONG 发表于 2015-12-22 11:18
这个雷达和robopeak的那个激光雷达很像

本来就是胡萝卜peak做的

出0入0汤圆

8
 楼主| 发表于 2015-12-22 11:46:07 | 只看该作者
阿豪博士 发表于 2015-12-22 11:06
这个的上位机软件,可以展示一下吗?

上位机手上没有,不过只用知道了通信协议,用Qt做个上位机不是问题

出0入0汤圆

9
 楼主| 发表于 2015-12-22 11:47:54 | 只看该作者
河图洛书 发表于 2015-12-22 11:20
楼主买这个东东,打算做什么用途啊,室内定位吗,价格挺高的2000度RMB

打算自己做个小车玩玩自动驾驶,数据融合之类的,ebay上买的,一个月前还是70刀,现在已经涨到100了,其他的基本都是150刀上下

出0入0汤圆

10
发表于 2015-12-22 11:51:39 | 只看该作者
ICPACHONG 发表于 2015-12-22 11:05
想看看镜头里面用的是什么传感器

线阵cmos

出0入0汤圆

11
发表于 2015-12-22 13:48:18 | 只看该作者
3DA502 发表于 2015-12-22 11:34
本来就是胡萝卜peak做的

好像不是吧,只是像而已,这款扫地机器人出来很久了,所以我推测这个激光雷达也出来很早了,robopeak的激光雷达是这几年才出来的,而且两者有点区别

出0入0汤圆

12
发表于 2015-12-22 13:51:43 | 只看该作者

我以前还猜测用的是鼠标传感器,不然很少看到帧率能达到那么高的传感器,谢谢科普

出0入0汤圆

13
发表于 2015-12-22 14:27:18 | 只看该作者
ICPACHONG 发表于 2015-12-22 13:51
我以前还猜测用的是鼠标传感器,不然很少看到帧率能达到那么高的传感器,谢谢科普 ...

忘了,有图

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

14
发表于 2015-12-22 14:58:39 | 只看该作者

非常感谢你的分享

出0入0汤圆

15
发表于 2015-12-22 19:46:38 | 只看该作者
楼主在那买的 ,能 给个链接吗

出0入0汤圆

16
发表于 2015-12-22 20:43:11 | 只看该作者
导电滑环,高速球上也有

出0入0汤圆

17
 楼主| 发表于 2015-12-22 23:26:37 | 只看该作者
qs6361036 发表于 2015-12-22 19:46
楼主在那买的 ,能 给个链接吗

ebay上买的
http://www.ebay.com/itm/Neato-al ... :g:w6sAAOxyrM5TF~5c

出0入0汤圆

18
发表于 2015-12-27 00:58:09 | 只看该作者
线阵的传感器能看出什么型号么  看这个体积感觉像是多行的

出0入0汤圆

19
发表于 2015-12-27 09:08:47 | 只看该作者
谢谢分享,这么清楚的图片

出0入0汤圆

20
发表于 2015-12-27 10:06:26 | 只看该作者
图片太清楚了,收藏了!

出0入0汤圆

21
发表于 2015-12-27 15:08:47 | 只看该作者
1、上位机软件网上可以找到。

2、拆到这个程度的话,己经废了,业余条件没法校准。

3、那个电机没设计好,普通的有刷电机,我的就是电刷烧断而坏。

出0入0汤圆

22
 楼主| 发表于 2015-12-28 06:32:37 | 只看该作者
yan_yong 发表于 2015-12-27 15:08
1、上位机软件网上可以找到。

2、拆到这个程度的话,己经废了,业余条件没法校准。

为什么会废?因为镜头焦距还是什么?我拆掉的只是pcb,还有一些可活动零件,不应该会有问题。最核心的部分,激光头和接收镜头那里,都没动过。

出0入0汤圆

23
发表于 2015-12-28 10:28:55 | 只看该作者
这货的性能确实很先进,但质量很不靠谱,我前后买了三台(21,70e,12S),坏了一台,新买的两台在服役中。

坏的那台XV-21就是这个组件中的电机出了问题,买了类似小电机没时间换,目前吃灰中。



网上看到的扫描成像地图,好象精度不是很高。

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

24
 楼主| 发表于 2015-12-28 13:43:06 | 只看该作者
yan_yong 发表于 2015-12-28 10:28
这货的性能确实很先进,但质量很不靠谱,我前后买了三台(21,70e,12S),坏了一台,新买的两台在服役中。

坏 ...

莫非你买的是旧货?我这个虽然是二手的,但是看着是崭新的,目前还没时间使用。电机坏了估计是寿命到了吧,这电机挺普通的,找个类似型号换一个就好了。
精度确实比较低,似乎一圈才90个点?不过这已经是性价比最高的入门级产品了

出0入0汤圆

25
发表于 2015-12-28 16:02:37 | 只看该作者
楼主是否已经使用过了呢,看某宝上有便宜的,想买个试一试。

出0入0汤圆

26
发表于 2015-12-30 01:48:08 | 只看该作者
楼主二手出了我要!

出0入0汤圆

27
发表于 2016-2-15 14:50:58 | 只看该作者
xiaoha_abc 发表于 2015-12-30 01:48
楼主二手出了我要!

我有一个,你要不要,600元。需要的话联系我。

出0入0汤圆

28
发表于 2016-2-15 16:35:20 | 只看该作者
关注一下

出0入0汤圆

29
发表于 2016-4-20 22:17:11 | 只看该作者
相由心生 发表于 2016-2-15 14:50
我有一个,你要不要,600元。需要的话联系我。

hi, 雷达还在不,我想买下来呢

出0入0汤圆

30
发表于 2016-5-10 17:47:55 | 只看该作者
这个如果是线阵的话是 点检测,用自动驾驶是不合适的工业激光雷达都是扫线的,一个角度扫描,这个就要用线激光+CCD阵列了。

出0入0汤圆

31
 楼主| 发表于 2016-5-17 23:43:19 | 只看该作者
chenminhua1980 发表于 2016-5-10 17:47
这个如果是线阵的话是 点检测,用自动驾驶是不合适的工业激光雷达都是扫线的,一个角度扫描,这个就要用线 ...

很多车载激光雷达是发射一排点出去

出0入0汤圆

32
发表于 2016-5-24 14:32:49 | 只看该作者
第一次见这个东西 扫地机都是用这种传感器来扫描周围遮挡物的吗?

出0入0汤圆

33
发表于 2016-5-24 14:33:06 | 只看该作者
第一次见这个东西 扫地机都是用这种传感器来扫描周围遮挡物的吗?(网络问题 重复发送 请版主删除)

出0入0汤圆

34
发表于 2016-10-24 14:08:30 | 只看该作者
电机改成 无刷电机, 供电用无线充电模块,通信可以用无线充电,或者光电通信, 这样就可以做成寿命很长,效果很好的激光雷达模块了

出0入0汤圆

35
发表于 2016-10-24 14:55:53 | 只看该作者
感谢分享,mark一下

出0入0汤圆

36
发表于 2016-10-27 21:28:43 | 只看该作者
感谢分享,mark一下

出0入0汤圆

37
发表于 2016-11-21 19:38:51 | 只看该作者
楼主是不是这个blog 的主人?

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

38
发表于 2016-11-22 09:39:06 | 只看该作者
谢谢分享

出0入0汤圆

39
发表于 2017-12-13 22:13:50 | 只看该作者

您好,我能问一下,您知道这个线性CMOS是什么型号吗?

出0入24汤圆

40
发表于 2017-12-13 22:19:38 | 只看该作者
mubei 发表于 2017-12-13 22:13
您好,我能问一下,您知道这个线性CMOS是什么型号吗?

DLIS-2K     

出0入0汤圆

41
发表于 2017-12-13 23:39:25 | 只看该作者

非常感谢,查了下,这玩意真不便宜撒

出40入514汤圆

42
发表于 2018-1-3 17:50:12 | 只看该作者
mubei 发表于 2017-12-13 23:39
非常感谢,查了下,这玩意真不便宜撒

就是,好贵,是不是用一般的500w摄像头还更便宜?

出0入0汤圆

43
发表于 2018-1-3 20:41:09 | 只看该作者
智涅 发表于 2018-1-3 17:50
就是,好贵,是不是用一般的500w摄像头还更便宜?

普通摄像头帧率达不到,速度太慢了

出0入0汤圆

44
发表于 2019-6-12 14:04:12 | 只看该作者
看到这个雷达,找到了
http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html 文章。
去年st出了 VL35L1 TOF传感器,VL53L1X ToF接近传感器是一体式微型模块,集成了940 nm激光驱动器和发射器,以及单光子雪崩二极管 (SPAD) 光电探测器阵列,拥有无与伦比的测距速度和可靠性。
是否可以做到低成本的tof 2d lidar?

出0入0汤圆

45
发表于 2019-6-12 14:14:27 | 只看该作者
mark                       

出0入0汤圆

46
发表于 2019-8-12 11:41:08 | 只看该作者
你好 楼主后来搞定了没  

出0入0汤圆

47
发表于 2019-8-15 12:01:18 | 只看该作者
你好 请问你用的是线阵CCD吗 如果处理它输出的模拟数据呢

出0入0汤圆

48
发表于 2019-8-15 14:25:54 | 只看该作者
你好 请教光电码盘怎样自检回到零点  再就是如何测速 和角度  望指点  谢谢

出0入0汤圆

49
发表于 2019-8-21 14:16:33 | 只看该作者
ICPACHONG 发表于 2015-12-22 11:05
想看看镜头里面用的是什么传感器

请问 有没有搞过三角激光测距

出0入0汤圆

50
发表于 2019-8-21 14:17:26 | 只看该作者
Yan_xp 发表于 2019-6-12 14:04
看到这个雷达,找到了
http://www.csksoft.net/blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html 文章。
去年st出 ...

你好 有没有三角激光测距模块

出0入0汤圆

51
发表于 2019-8-21 14:18:23 | 只看该作者

请问 你用过这款线阵CMOS没

出0入0汤圆

52
发表于 2019-8-21 14:19:07 | 只看该作者
mubei 发表于 2017-12-13 23:39
非常感谢,查了下,这玩意真不便宜撒

你好 请教一下 三角激光测距的问题 谢谢

出0入0汤圆

53
发表于 2019-8-21 14:20:53 | 只看该作者
相由心生 发表于 2016-2-15 14:50
我有一个,你要不要,600元。需要的话联系我。

你有三角测距模块?600吗  这么便宜吗

出0入0汤圆

54
发表于 2019-8-21 14:24:02 | 只看该作者

你好 请教一下有关线阵CMOS 图像传感器 的问题  谢谢

出0入0汤圆

55
发表于 2019-8-21 23:39:39 | 只看该作者
liaoliaoliao123 发表于 2019-8-21 14:20
你有三角测距模块?600吗  这么便宜吗

你要不要,我转给你。

出0入0汤圆

56
发表于 2019-8-22 09:35:18 | 只看该作者
相由心生 发表于 2019-8-21 23:39
你要不要,我转给你。

要啊 方便私聊吗  加我QQ:1028342155   谢谢

出0入0汤圆

57
发表于 2019-8-22 10:10:17 | 只看该作者
拆过有一种不用滑环,供电使用变送器,数据使用红外的。忘了给留个照片。

出0入0汤圆

58
发表于 2019-8-22 10:27:40 | 只看该作者
感谢分享,mark一下
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-3-28 22:55

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表