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学习MotorWare的 InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION 电机控制解决方案

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出0入0汤圆

发表于 2016-3-8 11:38:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Grobot 于 2016-3-8 11:44 编辑
是一套全面的软件和技术资源,旨在最大限度地缩短电机控制系统开发时间。
从器件专用驱动程序及支持软件,到完整的系统示例和技术培训,MotorWare 软件可为开发及评估的各个阶
段提供支持。
MotorWare 软件设计成可轻松集成一流的电机控制技术。
该软件旨在实现:
• 跨 TI MCU 支持
• 跨 MCU、电力电子设备和控制技术的模块化和便携性
• 面向对象的软件设计
• 基于 API
最近公司需求,发现TI的电机解决方案很符合我们的项目,但是资料都不齐全,而且是全英文版的,现在遇到个问题:如何把CCS和Motorware关联起来进行程序调试?

我想开设一个让爱好者一起探讨的地方,希望大家踊跃![/free]

我提供几个收集的资料,以便大家参考!




















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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-3-8 11:39:58 | 显示全部楼层
自己沙发,希望各位多多交流学习

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-3-8 15:54:54 | 显示全部楼层
修改user.h和.out也是出现一堆问题

出0入0汤圆

发表于 2016-3-8 16:14:33 | 显示全部楼层
ti的东西现在优势太不明显了,硬件复杂,采样ad要n多路,cpu老贵,效果也就那样,没啥特别,建议改之~~~~

出0入0汤圆

发表于 2016-3-8 16:56:20 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-3-8 16:14
ti的东西现在优势太不明显了,硬件复杂,采样ad要n多路,cpu老贵,效果也就那样,没啥特别,建议改之~~~~ ...

TI的MCU贵这个是事实,但硬件电路设计复杂是怎么说的呢?AD多是怎么来的呢?不理解。电机控制不就需要三个电流采样,一个直流电压采样,其他都是非必须的了,大家都是这样怎么就TI的AD需要的多呢,请赐教。

出0入76汤圆

发表于 2016-3-8 19:21:57 | 显示全部楼层
我去年弄了一块TMS320F28027F的FOC的板子, 现在还没得时间去折腾呢

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 09:32:19 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2016-3-8 16:56
TI的MCU贵这个是事实,但硬件电路设计复杂是怎么说的呢?AD多是怎么来的呢?不理解。电机控制不就需要三 ...

如果我没记错的话,需要采样3路电流,1路母线,3路相电压。当然2路电流估计也是可以的。
他的设计起码比人家多了3路相电压,低压的还好,高压的增加成本,增加布线难度。
现在做foc,最简单的就是1路母线,2路电流。so easy!需要高电压利用率,当然可以3路电流。我们的高频注入一直就这么做。M3 cpu一颗足够了!5~8块rmb的事情。
ti的这套东西推的还可以的,但是真正用的厂家还真不多。(除了大疆好像还没看多过实际应用,听海绵宝宝说大疆也可能不打算用了,性能一般,我知道ZLG去大疆推过foc,最后有没有成功不清楚)
可能说的也不太对,我只是稍稍了解了一下。
thanks!

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 10:44:03 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-3-9 09:32
如果我没记错的话,需要采样3路电流,1路母线,3路相电压。当然2路电流估计也是可以的。
他的设计起码比 ...

看了你的回复我感觉你对FOC控制的硬件电路的了解可能还不太完整,为了避免大家的误解,我在这里稍微的解释一下:
第一:FOC控制的硬件设计上主要是电流采样,电流采样分三种方法,但电阻法、双电阻法和三电阻法;这三种方法各有优缺点,从性能上电阻越多性能越好,从硬件成本上电阻越多价格越高,从软件设计上单电阻最复杂,双电阻和三电阻一样(这两种方法只是使用的CLACK变换有点不同,其他的代码都可以一样);母线直流电压采样,如果你的应用是稳定的直流源供电这个采样都可以省掉,如果是电池供电这个就需要使用了,不然电池电压降低时会影响FOC控制的性能。这两点设计跟你用哪家的CPU一点关系都没有,只跟你选择的CPU能不能完成你的FOC控制算法有关。
第二:基于我对海绵宝宝的关于FOC控制的帖子的阅读(他的回复我基本都看了),海绵宝宝在FOC算法的控制上一直在向TI的InstaSPIN-FOC的性能靠拢,海绵宝宝的算法的性能大家估计都通过视频看过了,他自己都觉得自己的算法还不太能和TI的性能相当,你怎么就能说TI的性能不好呢?TI的东西一般都比较贵,你可以建议大家使用一些性价比高的芯片,但你因为别人的家的东西贵你没有使用而贸然的就说人家的东西性能不好,这可能就会误导很多人了。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 11:07:08 来自手机 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2016-3-9 10:44
看了你的回复我感觉你对FOC控制的硬件电路的了解可能还不太完整,为了避免大家的误解,我在这里稍微的解 ...

如果海绵宝宝的帖子你都看了的话,应该知道他是认为楼上tang0571的水平是超过InstaSPIN的吧……

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 11:08:55 | 显示全部楼层
谢谢您的回复!
硬件这块的了解,您说的我当然知道,我只是说ti的这套算法比一般的foc多了3路相电压的AD,不管你用单,双,三电阻采样。
用dsp来做foc的时代已经过去了,ti的dsp已经没任何优势了。其他没啥。完全可以用5块钱的东西达到他的效果何乐而不为之呢~~~
thanks!

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 11:13:39 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2016-3-9 11:07
如果海绵宝宝的帖子你都看了的话,应该知道他是认为楼上tang0571的水平是超过InstaSPIN的吧…… ...

我看了tang0571他回复的帖子下面的视频,我也觉得他是个高手。但是他回答我的帖子里说TI的CPU只能用三电阻的电流采样方案和必须采样三相电压,那我就对他的能力打个问号了。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 11:28:30 来自手机 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2016-3-9 11:13
我看了tang0571他回复的帖子下面的视频,我也觉得他是个高手。但是他回答我的帖子里说TI的CPU只能用三电 ...

据我所知InstaSPIN的FAST算法确实需要相电压啊,不过我的信息很老了是不是现在改进了……

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 13:02:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 zhandouji 于 2016-3-9 13:12 编辑

InstaSPIN的FAST算法不需要采样相电压。InstaSPIN的FAST算法的框图如下,大家看看就应该明白。

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出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 13:16:41 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-3-8 16:14
ti的东西现在优势太不明显了,硬件复杂,采样ad要n多路,cpu老贵,效果也就那样,没啥特别,建议改之~~~~ ...

ti的东西测试参数,确实是过关的,

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 13:19:11 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2016-3-9 10:44
看了你的回复我感觉你对FOC控制的硬件电路的了解可能还不太完整,为了避免大家的误解,我在这里稍微的解 ...

同感,ti的,测试性能,真的不能看价格

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 14:28:30 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2016-3-9 13:02
InstaSPIN的FAST算法不需要采样相电压。InstaSPIN的FAST算法的框图如下,大家看看就应该明白。
...

图最右边,3个输入,phase currents,phase voltages,bus voltage!
phase voltages,难道现在有新的改动,不需要硬件提供了~~~
至于ti是否真需要3路电流,这个我真没仔细研究过,只是看了一下他的demo sch,是否可以1,2路电流需要问一下ti的,或者看ti的程序配置了!
的确没有贬低ti的意思,ti的东西除了cpu,我们用的非常非常的多。参数自动识别他做的很不错,但是真正要跑好一个电机应该也不是这么简单的自识别就可以的吧?而且自动识别跟板子上器件,基准关系很大,我还是比较相信仪器。
thanks!

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 15:29:39 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-9 15:38 编辑
zhandouji 发表于 2016-3-9 10:44
看了你的回复我感觉你对FOC控制的硬件电路的了解可能还不太完整,为了避免大家的误解,我在这里稍微的解 ...


感谢兄弟对我贴子的关注!
我和tang0571兄弟聊过,是个如假包换的真高手,特别是在高频注入上颇有心得,用力独深,佩服!
玩过大疆基于TI方案的无感FOC电调,性能真不错,特别是启动,让人印象深刻!超柔,超顺,超静音!!!

受tang0571兄弟的介绍和启发,以及ST等多种文献的参考,现在终于把噪音给大幅降低了,感觉启动时只有用耳朵贴近电机才可以听到。
因为是用手头的英飞凌XMC4108做的,价格太贵15块人民币,而且功耗贼大,105毫安,四轴上装4个,什么都不干就快0.5A,严重影响飞行时间!我估计就凭这两点就可以直接下马英飞凌M4核!
所以现在还得苦逼地用英飞凌M0来干,还没有除法指令,日!

另外,在Tl的手册里有谈到在校准时需要三相相电压,我实际用大疆FOC电调换过别的电机,所谓的参数自动识别和校准其实很渣!我和tang0571的观点一样,用LCR表量一下就完了,简单准确快速。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 16:32:17 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-9 15:29
感谢兄弟对我贴子的关注!
我和tang0571兄弟聊过,是个如假包换的真高手,特别是在高频注入上颇有心得, ...

看了海绵宝宝的回复更加坚定我对研究TI的 InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION的必要性了。看来我手里的InstaSPIN-MOTION的板子没有白买(190大洋)。如果TI的参数自动识别和校准很渣,那就更能体现它的价值了。一个很渣的测量都能使电机控制的和大牛的差不多甚至更好,那还有什么好说的呢,用啊。首先基于TI的学习可以让自己站在巨人的肩膀上看的更远,其次如果自己提高了能搞出和TI的东西一样的控制程序算法,那就是“学好数理化,走遍天下都不怕”了,到时候就想用ST的用ST的、想用英飞凌的用英飞凌的、想用NXP的用NXP的,那家便宜用哪家。最次的,没有弄出自己的程序算法,在TI的基础上开发个电调成品做个好用的上位机,客户回家只要点点鼠标就可以让自己的电机高效的工作,省去了大家购买1000大洋的RLC表,省去了大家购买示波器加电流钳的花费,何乐而不为呢!!

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 17:02:01 来自手机 | 显示全部楼层
ti后缀带f和m的片子不好买

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 17:16:08 | 显示全部楼层
TMS320F28027F的片子要40-70,TMS320F28069M的片子要100多,实在是太贵了。如果只是用来学习,可以考虑直接买开饭板,28027的才115,28069m的才190,比较划算。还有更牛的TMS320F28377S的开发板才220,这个片子如果降到28335的级别就好了。现在用28335设计APF有点功能不够了。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 17:49:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-9 18:15 编辑
zhandouji 发表于 2016-3-9 16:32
看了海绵宝宝的回复更加坚定我对研究TI的 InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION的必要性了。看来我手里的In ...


最好买个DJI的无感FOC电调自己试试!
120块人民币,便宜!
它的接口不带5V输出,最好自己改一下,这样方便测试!

DJI的无感FOC电调在上电时,校准和自动测量用的时间太长了,我希望是像方波那样,上电后一推油门就转起来!

就是因为比较渣,所以就算是DJI原装电机,在故意堵转时经常会失控。
换了别的差不多的电机,如果故意突然启动,经常会失控,电流很大,而且没法用遥控器关闭,只能切断电源!!!

TANG0571兄弟做的东西是有量产的,可靠性很高。目前看来,高频注入的效果还是很靠谱的!
据说DJI现在都换回方波了。

出0入0汤圆

发表于 2016-3-9 18:38:35 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-9 17:49
最好买个DJI的无感FOC电调自己试试!
120块人民币,便宜!
它的接口不带5V输出,最好自己改一下,这样方 ...

HFI 在航模表贴电机上可以用吗?

出0入0汤圆

发表于 2016-3-14 09:04:22 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2016-3-9 16:32
看了海绵宝宝的回复更加坚定我对研究TI的 InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION的必要性了。看来我手里的In ...

我个人认为InstaSpin最不错的地方就是参数识别和角度估算器。参数识别的优势是针对PMSM电机参数估算的还是比较准的,当然如果能够把dq电感参数分别测出来就更好了。角度估算器FAST,不需要调试任何参数,这个会省去大把的工作量,而且我也测过估算出的角度比较准。
当然增加3相电压采样这个会增加板子布线复杂度,如果能改进那就更好了。
这套方案在半导体厂商里面算做的很好的了,很多厂商依葫芦画瓢都做不好。

出0入0汤圆

发表于 2016-4-12 13:45:22 | 显示全部楼层
ti是把人领进门的 知识来源于它。就是贵

出0入0汤圆

发表于 2016-7-10 14:31:35 | 显示全部楼层
请教个问题,楼主测试过这个方案启动时的相电压波形吗,如果有能发看看吗,谢谢

出0入0汤圆

发表于 2016-8-11 11:09:04 | 显示全部楼层
这个现在挺成熟的了,但是就是国内 TI 原厂支持的人员比较少

出0入0汤圆

发表于 2016-8-28 02:27:32 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-3-9 09:32
如果我没记错的话,需要采样3路电流,1路母线,3路相电压。当然2路电流估计也是可以的。
他的设计起码比 ...

你的方案估计是整个转速范围内都采用注入法吧,这样就不用采相电压了。
我最近看了下注入法,感觉还是不太完美,比如突然的电流阶跃响应(由于电抗作用,电流响应会稍微慢点),该电流阶跃响应必然有与注入电流同频率部分,至于幅值多大,就不太清楚了。
所以高频注入只能用于普通控制场合,对于高性能控制就力不从心了。
个人观点,可以一起讨论。

出0入0汤圆

发表于 2016-8-29 16:14:06 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-3-9 09:32
如果我没记错的话,需要采样3路电流,1路母线,3路相电压。当然2路电流估计也是可以的。
他的设计起码比 ...

听周立功说在给大疆开发电调

出0入0汤圆

发表于 2016-9-7 08:40:18 | 显示全部楼层
SMC 发表于 2016-8-28 02:27
你的方案估计是整个转速范围内都采用注入法吧,这样就不用采相电压了。
我最近看了下注入法,感觉还是不 ...

不是的,只是在0hz到1xhz范围左右用高频注入,等速度起来以后,切到高速算法的啦!

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出0入0汤圆

发表于 2016-9-7 08:41:03 | 显示全部楼层
guzhongqi 发表于 2016-8-29 16:14
听周立功说在给大疆开发电调

我也听说了,但是后续好像也听说没戏!呵呵!

出0入0汤圆

发表于 2016-9-7 11:10:52 | 显示全部楼层
周立功在到处推他们的FOC,测试了一下还可以。

出0入0汤圆

发表于 2016-9-19 17:12:09 | 显示全部楼层
MotorWare?这款软件可以做什么?

出0入0汤圆

发表于 2016-9-21 19:42:27 来自手机 | 显示全部楼层
instaspin motion 是可以做位置控制的,其他st是没有位置闭环的库,不知道别人家有没有。ti是巨人,跟着学习

出0入0汤圆

发表于 2016-11-5 22:51:23 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-3-8 16:14
ti的东西现在优势太不明显了,硬件复杂,采样ad要n多路,cpu老贵,效果也就那样,没啥特别,建议改之~~~~ ...

他的INSPIN-MOTION效果还是很不错的,虽然硬件方案麻烦了些

出0入0汤圆

发表于 2016-11-17 10:49:07 | 显示全部楼层
MotorWa!是啊,这款软件可以做什么?

出0入0汤圆

发表于 2017-11-17 16:35:06 | 显示全部楼层
rangqijifei 发表于 2016-9-19 17:12
MotorWare?这款软件可以做什么?

包含了TI的FOC库,例程

出100入101汤圆

发表于 2017-11-18 16:31:22 | 显示全部楼层
搞电机的大牛不说要自己写foc代码才真正控制得好电机?

出0入0汤圆

发表于 2021-4-8 12:37:32 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-3-9 11:08
谢谢您的回复!
硬件这块的了解,您说的我当然知道,我只是说ti的这套算法比一般的foc多了3路相电压的AD, ...

请教下,用TI的  28027做高频注入,只是摆动,转不起来,哪里出问题了?

出0入0汤圆

发表于 2021-4-8 16:22:16 | 显示全部楼层
zunlukeji 发表于 2021-4-8 12:37
请教下,用TI的  28027做高频注入,只是摆动,转不起来,哪里出问题了?

不好意思,没办法帮助您,从来没用过ti的dsp做驱动,哈哈,我们都是自己写的用通用M3来做的!

出0入0汤圆

发表于 2022-2-9 14:15:32 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2021-4-8 16:22
不好意思,没办法帮助您,从来没用过ti的dsp做驱动,哈哈,我们都是自己写的用通用M3来做的! ...

出95入8汤圆

发表于 2022-2-14 00:01:52 来自手机 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2016-9-7 08:40
不是的,只是在0hz到1xhz范围左右用高频注入,等速度起来以后,切到高速算法的啦!
...

请问,目前  无感 foc  控制电机能否做到  零速保持?

我测试  ti instaspin-foc (  f28027F+  drv8305)最低 速设置到1Hz约60rpm,速度设置再低就抖了
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