电机调速，PID间隔多次时间运算一次为好？

zhikunWang · 发表于 2016-4-26 23:29:36

以前做的一个直流有刷调试电机，每隔一个固定的时间,PID运算一次，得出下一次占空比。
当时也想过，电机慢速和快速转时，PID运算的间隔时间不一样应该会更好一些。

不知各位大侠是如何处理这个问题的？

winsunhy · 发表于 2016-4-27 07:28:22

通常运算时间都是相同的，PWM中断周期

tangnyzl · 发表于 2016-4-27 07:54:54

这个与你的电机速度有关

zhikunWang · 发表于 2016-4-27 08:07:01

pwm中断不可能，电机都没响应过来。电机速度，是转一圈还是转两圈来运算一次？

guolun · 发表于 2016-4-27 08:37:25

这个看电机大小和负载质量。质量大，反应慢，可能需要20-40毫秒，质量小，反应快，7-10毫秒就需要检测一次速度，算出误差，给予调整。

zhikunWang · 发表于 2016-4-27 09:35:25

电机一圈还没转完，又进行pid调速了？

sxliujin · 发表于 2016-4-28 10:37:32

看你反馈的精度，如果有刷伺服500线，最大转速300转，那你1ms一次就可以，但是你如果是acim或者bldc这种无感的，可能就是100us一次

cpholr1 · 发表于 2017-3-25 21:37:40

速度控制1ms，电流控制能多快就多快。电子响应是光速。。

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