求助关于飞思卡尔直立小车的速度调节

zjipc · 发表于 2016-6-21 23:45:17

马上就要飞思卡尔智能车比赛了，车子还没调好，心急啊，小车的直立环已经比较稳了，但是一旦加上速度环之后，车子不能匀速运动，而是一直加速，速度环用PI调节的，参数怎么调都是这样，有加积分限幅，速度调节一开始我是只给一个很小的i，设定目标速度以后，小车开始慢慢的跑起来，然后就速度越来越快，一直加速，真的很费神啊，2个星期一直卡在这里，求高人指点一下

zjipc · 发表于 2016-6-27 20:34:24

问题已经解决

huangqi412 · 发表于 2016-6-28 08:31:08

解决了最好贴一下解决方法方便后来者

zjipc · 发表于 2016-7-3 10:57:46

huangqi412 发表于 2016-6-28 08:31
解决了最好贴一下解决方法方便后来者

OK,为论坛做一下贡献，这个问题是因为在读速度编码器的时候，K60的ftm里面的寄存器没有做隔离，定义的速度变量地址直接用了ftm的那个寄存器，导致后面的速度拿来用时，不准确，所以速度总是调不好

求助关于飞思卡尔直立小车的速度调节

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