机器人伺服电机控制问题

四轴新人 · 发表于 2016-7-17 14:29:44

看到帖的亲们好！

我现在用伺服电机控制一个杆子的运动（采用了转矩控制），在杆子的附近摆放了一个物体，我是想让杆子碰到那个物体后能产生个反作用力（这个反作用力是由驱动器提供一个固定的转矩值控制电机带动杆子产生的感觉）。但在实际操作时发现这个反作用力很不明显，实际上这个值已经给的很大了，为啥会出现这种情况？希望大家给点想法

谢谢了~

1105284241 · 发表于 2016-7-17 15:32:20

用力传感器方案吧更加便宜，加普通电机或减速电机就行，上伺服是土豪。

四轴新人 · 发表于 2016-7-17 15:54:16

1105284241 发表于 2016-7-17 15:32
用力传感器方案吧更加便宜，加普通电机或减速电机就行，上伺服是土豪。

可能我的描述不是很清楚哈~系统对控制精度的要求有点高，伺服电机是没办法替换了，关键是我在做碰撞检测时，想人为地给它加上个反向驱动力，但是不知道为何没有感觉到力，是不是软件的原因

wiser803 · 发表于 2016-7-17 16:00:40

四轴新人发表于 2016-7-17 15:54
可能我的描述不是很清楚哈~系统对控制精度的要求有点高，伺服电机是没办法替换了，关键是我在做碰撞检测 ...

说了一大堆，还不如上一张简图来得清楚........

wiser803 · 发表于 2016-7-17 16:03:37

四轴新人发表于 2016-7-17 15:54
可能我的描述不是很清楚哈~系统对控制精度的要求有点高，伺服电机是没办法替换了，关键是我在做碰撞检测 ...

LZ 这个感觉反向驱动力的是什么传感器，基于你自己认为的什么原理？

wqm8181 · 发表于 2016-7-17 16:19:57

没说白说什么。杆子撞上物体后怎么着？

tiny13 · 发表于 2016-7-17 20:34:14

转矩是通过检测电机的电流来确定的，好像不太准。我记得松下伺服可以设置到通过模拟量控制力矩大小，那么在杆子上装个力传感器自己用单片机控制。

tiny13 · 发表于 2016-7-17 20:37:38

当然更靠谱的方式是力传感器+MCU+位置模式，调程序肯定麻烦些。

TigerFish · 发表于 2016-8-7 10:48:59

tiny13 发表于 2016-7-17 20:37
当然更靠谱的方式是力传感器+MCU+位置模式，调程序肯定麻烦些。

力传感器有什么芯片吗，汽车上的助力转向芯片不知道和这种是否类似

compass180 · 发表于 2016-8-7 11:13:33

读了两遍没出来怎么回事

warrenyan7251 · 发表于 2016-8-17 08:40:14

学习了……谢分享

zzsczz · 发表于 2016-8-17 08:48:03

看看驱动器是否有力矩控制模式，加速度限幅测试。。或者请驱动器供应商支持

四轴新人 · 发表于 2016-8-24 11:17:16

wiser803 发表于 2016-7-17 16:03
LZ 这个感觉反向驱动力的是什么传感器，基于你自己认为的什么原理？

谢谢了哈，最近在搞别的东西，没来得及回复。

四轴新人 · 发表于 2016-8-24 11:19:22

zzsczz 发表于 2016-8-17 08:48
看看驱动器是否有力矩控制模式，加速度限幅测试。。或者请驱动器供应商支持 ...

驱动器那边给了些帮助，谢谢了哈~

四轴新人 · 发表于 2016-8-24 11:20:51

tiny13 发表于 2016-7-17 20:37
当然更靠谱的方式是力传感器+MCU+位置模式，调程序肯定麻烦些。

谢谢您宝贵的建议

四轴新人 · 发表于 2016-8-24 11:21:59

TigerFish 发表于 2016-8-7 10:48
力传感器有什么芯片吗，汽车上的助力转向芯片不知道和这种是否类似

好新颖的思路，回头搜一搜这方面的资料

3DA502 · 发表于 2016-8-24 11:31:11

力传感器就是电阻应变片

机器人伺服电机控制问题

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