最近做了一个解魔方机器人。今天完成了核心算法，很开心，分享一下

linccfzu · 发表于 2016-12-1 17:14:16

最近做了一个解魔方机器人。今天完成了核心算法，很开心，分享一下。外观图长这样:

.

舵机手夹具:

图像颜色识别一个尝试了三个方案：

第一个方案是使用stm32f429+OV5640+RGB屏，画了一块四层板，基本上可以用，但是效果不是很理想。

第二个方案是使用visual studio+mfc+opencv+海康摄像头+rtsp协议，等我把上位机做出来后，发现摄像头太大了，不好放，而且网络传输视频有点卡。

第三个方案是使用andriod studio +手机，效果还不错。今天完成了核心算法的编写，很开心。

接下去，只要把通过手机算法得出来的步骤，通过蓝牙模块发给机器人就可以了。接下去两天就是把手机固定到机器人上面，完善手机和机器人的协议，互相配合，最终达到一键解魔方。

这个过程中遇到一些问题，比如装配精度，机械手臂设计，软件编写，代码移植的，虽然受到一些挫折，但还算顺利，挺开心的。通过这个项目学了很多知识，所有的设计软件都是现学现卖，之前只会c + 单片机 + dxp，现在又了解了c++ ,java等，很开心。
有点不会写帖子，见谅。等我把项目完整后，写个详细的步骤，以及算法实现，再和大家分享，哈哈。

小Z · 发表于 2016-12-1 17:45:53

谢谢分享，牛牛~

qq915412051 · 发表于 2016-12-1 18:26:54

楼主威武！

下一页 · 发表于 2016-12-1 18:35:06

作为一个大活人，还不会玩魔方，目前只会玩单面

kayatsl · 发表于 2016-12-1 18:36:04

jaap 的算法

hefen-cai · 发表于 2016-12-1 20:31:51

牛啊，我只能完成魔方一面

wxws_wxws · 发表于 2016-12-1 20:46:32

哈，确实是手机最方便。老外有个分捡 mm 糖豆的小项目，一群人在 youtube上大显身手，各种方案都有，可以去看看。

ifus · 发表于 2016-12-1 22:16:13

高手，我也不会解魔方，单面也觉得困难

starsnow · 发表于 2016-12-1 22:17:49

太厉害了，想学安卓写app，从哪下手好？

linccfzu · 发表于 2016-12-1 22:19:44

kayatsl 发表于 2016-12-1 18:36
jaap 的算法

被专业的发现了。。哈哈。。刚入门，android studio 还不怎么会用，现在只是会固定位置读取颜色值，而且对灯光要求挺高的，光线太强不行，后面可以加入边缘检测，图像均值等等，以及3D动画显示效果。你比较专业。。哈哈。。

linccfzu · 发表于 2016-12-1 22:25:10

starsnow 发表于 2016-12-1 22:17
太厉害了，想学安卓写app，从哪下手好？

随便下载本 android 入门到精通的电子书；从第一个例子开始抄，就可以愉快的入门了。

潘河霖 · 发表于 2016-12-1 22:45:15

都是人才啊。

joelin97 · 发表于 2016-12-2 04:04:41

太厉害了,人才啊。

kayatsl · 发表于 2016-12-2 09:01:43

linccfzu 发表于 2016-12-1 22:19
被专业的发现了。。哈哈。。刚入门，android studio 还不怎么会用，现在只是会固定位置读取颜色值，而且 ...

挺不错的.. 就是摄像头有点震撼了我....

kayatsl · 发表于 2016-12-2 09:09:37

没看错的话,应该全部都是用 Power HD LF-20MG ??

这个选型组力气太大, 容易扭散魔方..而且速度参数对于做这个机器人, 也有点偏低

0.18 sec (4.8V) │ 0.16 sec (6.6V)

ackyee · 发表于 2016-12-2 09:34:40

kayatsl 发表于 2016-12-2 09:09
没看错的话,应该全部都是用 Power HD LF-20MG ??

这个选型组力气太大, 容易扭散魔方..而且速度参数对于做 ...

魔方达人出现了

starsnow · 发表于 2016-12-2 21:51:46

linccfzu 发表于 2016-12-1 22:25
随便下载本 android 入门到精通的电子书；从第一个例子开始抄，就可以愉快的入门了。 ...

好的谢谢~~

yangxx · 发表于 2016-12-19 09:01:04

赞一个

jie1368 · 发表于 2016-12-23 13:02:07

牛人，魔方都可以这样玩！

liaoze22 · 发表于 2017-5-17 17:13:49

大神好！看到你解魔方机器人做的太牛了，我一直很想做这样一套，目前我硬件部分做好了，现在难点在图像识别上，想请教你一些问题，方便加QQ不？我QQ:394519046

xuzhiping9889 · 发表于 2017-7-20 16:42:26

的确图像识别很关键

love_zjb · 发表于 2017-7-20 19:02:26

厉害啊，我的哥

奮闘ing · 发表于 2017-7-21 21:35:04

人才啊~，膜拜~~~

linccfzu · 发表于 2017-7-22 13:35:16

奮闘ing 发表于 2017-7-21 21:35
人才啊~，膜拜~~~

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JeffreySun · 发表于 2017-7-22 16:46:24

有米有时间，羡慕啊

zxq6 · 发表于 2017-7-22 18:20:43

楼主，能不能科普一下，androidstudio
主要想了解如下：
as里面有没有vs里面的消息（或者叫事件）的概念，比如vb.net,我需要某个按键按下的功能，在设计界面双击该按钮，就进入了click事件，就可以愉快的写代码了。

linccfzu · 发表于 2017-7-25 20:50:37

zxq6 发表于 2017-7-22 18:20
楼主，能不能科普一下，androidstudio
主要想了解如下：
as里面有没有vs里面的消息（或者叫事件）的概念， ...

有，编程方式跟wpf原理差不多，界面采用标签语言的格式来设计。

bolizhicheng204 · 发表于 2017-7-26 08:27:57

佩服佩服！

kuailechengyang · 发表于 2017-7-26 10:14:19

精神可嘉阿，这一套下来想必你能学到很多东西！

zrcx · 发表于 2017-9-19 14:46:58

楼主牛人啊

yhg-cad · 发表于 2017-10-20 00:32:13

linccfzu 发表于 2016-12-1 22:19
被专业的发现了。。哈哈。。刚入门，android studio 还不怎么会用，现在只是会固定位置读取颜色值，而且 ...

是他自己之前就做过一个魔方机器人

Maurice · 发表于 2017-10-20 09:10:02

楼主可以像alphago那样挑战各地魔方高手，很快你和你的魔方机器人就出名了，记得给你魔方机器人取个响点的名字

lklhzu · 发表于 2019-1-31 12:27:34

楼主，牛逼！也想学习下andriod，请问楼主的第三个方案可以开源下吗？

yyx · 发表于 2019-3-20 21:38:51

楼主啊牛逼

AWEN2000 · 发表于 2019-3-21 06:30:01

Maurice 发表于 2017-10-20 09:10
楼主可以像alphago那样挑战各地魔方高手，很快你和你的魔方机器人就出名了，记得给你魔方机器人取个响点的 ...

高手还原魔方只要几秒钟，挑战？不大可能哦

joesonzzy · 发表于 2019-3-21 08:24:14

佩服，我安卓关注一年了，看代码还有困难啊

gaobao_1 · 发表于 2019-3-21 09:56:14

路过，高手啊！

最近做了一个解魔方机器人。今天完成了核心算法，很开心，分享一下

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