开源一个无刷电机双轮平衡车的方案

skbljs2652 · 发表于 2016-12-6 13:35:33

2014的时候在发布的帖子本菜鸟DIY载人平衡车的过程中有提到过在做无刷的双轮车，当时下班时间比较充裕，每天折腾折腾，中间搞了两个版本的无刷控制板，后来由于上班太忙，没精力折腾FOC库所以放弃了，说起来都是泪。现在还有4块板子，跑跑正常的六步换向还是妥妥的。板子图片如下：包括了2相电流和总电流检测以及电压检测。有想要的板子免费送。原理图见附件。

后来无意中发现了JY01这个国产片子，感觉不错。就买了几片做了一下测试，效果不错，正反转、刹车。然后就为了埋之前的坑，偷懒搞了个新板子，关键是控制无刷电机就和有刷一样了。直接给模拟电压或者PWM滤波输出模拟电压就可以控制无刷电机了。有人会怀疑，你这样行不行啊，我们用事实说话，下图是网上看到的扭扭车的一个方案板。就用的JY01+STM32F103C8T6。

下图是我做的板子，STM32F103C8T6+JY01。现在测试下来妥妥的，这些都是去年做的板子，最近闲下来了，准备好好调节PID，然后把平衡车立起来。还剩两块板子，有想玩的免费送，大家一块玩玩。原理图见附件。至于程序，论坛关于平衡车的一大堆，相信坛友们分分钟就可以写好底层。至于PID调节，现在我也在慢慢搞，大家可以一块交流。

skbljs2652 · 发表于 2016-12-6 13:38:41

JY01原理图中有一处错误，由于JY01的速度反馈脚电压是5V，因此和STM32连接时，需要加一个3.3V稳压管进行电压限制。

Excellence · 发表于 2016-12-6 18:38:55

帮顶。。。。。

lzchuo · 发表于 2016-12-6 18:46:06

不错，支持一下

fxw7720268 · 发表于 2016-12-6 18:49:46

不错，帮顶

szjqt · 发表于 2016-12-6 21:20:20

没有程序啊，谁发个适应该版的程序上来

sml009 · 发表于 2016-12-7 00:16:41

支持开源，顶赞

giantwjt88 · 发表于 2016-12-7 08:19:12

mark 一下,无刷电机反应快不快？

lanyuye · 发表于 2016-12-7 08:34:42

楼主这个车轮不错啊！多少钱啊？里面含电机了？

wkman · 发表于 2016-12-7 10:18:21

zck9 · 发表于 2016-12-7 10:44:33

帮顶======

higeo · 发表于 2016-12-7 11:26:05

我还以为有程序

skbljs2652 · 发表于 2016-12-7 14:33:53

lanyuye 发表于 2016-12-7 08:34
楼主这个车轮不错啊！多少钱啊？里面含电机了？

就是单边轮毂电机，淘宝上一个300多吧。

skbljs2652 · 发表于 2016-12-7 14:34:35

giantwjt88 发表于 2016-12-7 08:19
mark 一下,无刷电机反应快不快？

个人感觉还是不错的。

skbljs2652 · 发表于 2016-12-7 14:37:28

higeo 发表于 2016-12-7 11:26
我还以为有程序

等程序写的差不多了，自然会上程序。

higeo · 发表于 2016-12-7 23:50:32

skbljs2652 发表于 2016-12-7 14:37
等程序写的差不多了，自然会上程序。

好的，静候佳音

lcmdw · 发表于 2016-12-8 09:06:36

楼主，请发我一片STM32F103C8T6+JY01 PCB，有时间做一个测试。地址发消息你。谢谢。

foxpro2005 · 发表于 2016-12-8 20:19:55

对这个比较有兴趣，想弄一片玩玩，楼主 STM32F103C8T6+JY01 这个PCB板子还有吗？

skbljs2652 · 发表于 2016-12-10 10:48:23

foxpro2005 发表于 2016-12-8 20:19
对这个比较有兴趣，想弄一片玩玩，楼主 STM32F103C8T6+JY01 这个PCB板子还有吗？ ...

私信我地址，这两天给你发过去。

foxpro2005 · 发表于 2016-12-10 11:25:11

skbljs2652 发表于 2016-12-10 10:48
私信我地址，这两天给你发过去。

好的，非常谢谢，您那JY01A芯片还有吗？如果有可以帮我寄2片吗？（私信我您的支付宝，我转钱给您，谢谢！）

skbljs2652 · 发表于 2016-12-10 13:07:32

foxpro2005 发表于 2016-12-10 11:25
好的，非常谢谢，您那JY01A芯片还有吗？如果有可以帮我寄2片吗？（私信我您的支付宝，我转钱给您， ...

这个片子我这边没有了，当时就买了几片。

jiang887786 · 发表于 2016-12-10 15:34:41

保持关注，期待楼主放视频，让大家都做个玩玩那！

KevinDeng · 发表于 2016-12-12 23:19:26

不错，

感谢楼主的分享精神

laokehui · 发表于 2016-12-13 21:58:53

MARK，最近也在使用无刷电机，目前只做到方波无霍尔，期待进一步提高。

lcmdw · 发表于 2016-12-15 13:48:14

pcb已收到，感谢楼主，先抽时间将板焊好。

skbljs2652 · 发表于 2016-12-15 13:54:07

lcmdw 发表于 2016-12-15 13:48
pcb已收到，感谢楼主，先抽时间将板焊好。

不客气，大家互相学习~~记得板子上JY01的速度脚和STM32连接加个稳压二极管。我是飞线解决的。

lcmdw · 发表于 2016-12-15 14:00:20

skbljs2652 发表于 2016-12-15 13:54
不客气，大家互相学习~~记得板子上JY01的速度脚和STM32连接加个稳压二极管。我是飞线解决的。 ...

好的。

hl1200aa · 发表于 2018-4-1 06:49:53

lz有没有公板扭扭车副板和主板的通信协议?想把传感器板用其它地方。

seu2016 · 发表于 2018-6-6 19:24:58

楼主，程序调好了吗？参考一下

开源一个无刷电机双轮平衡车的方案

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