ST FOC2.0 关于计算占空比的疑问

xiong57785

ST的FOC2.0中关于占空比是这样计算的：
                case SECTOR_1:
                        hTimePhA = (T/8) + ((((T + wX) - wZ)/2)/131072);
                        hTimePhB = hTimePhA + wZ/131072;
                        hTimePhC = hTimePhB - wX/131072;
其中     #define T     (PWM_PERIOD * 4) , 又因为采用的是中央对其模式，所以T实际是扩大了2倍
我理解的 ((((T + wX) - wZ)/2)/131072) 实际是
                    ((T + wX) - wZ)/2/32768   -------------- a   这是A相占空比的2倍，因为T实际是扩大了2倍
                     ((T + wX) - wZ)/2/32768/2/2 --------- b  这是A相占空比的一半
那么问题是  (T/8) + ((T + wX) - wZ)/2/32768/2/2; 这里为什么加上T/8（也就是PWM_PERIOD的一半） ？？？
下面的图是 我自己画的 X Y Z 的含义

xiong57785

其中 ST FOC库手册是这样写的


也不明白这里T是指的Period的几倍？ 为什么加上T/4? 而且这里和实际程序还不一样

CoolRain828

不知道呀，感觉比较高深，刚刚研究电机，比较菜...

cpholr1

不用这样计算也用的好好的。。。感觉st在故弄玄虚

ledao_rj

我是这么理解的，因为hTimePhA=T/8时正好等于50%占空比