请教yaw与Heading的区别？

hswkcg

最近看到一篇关于姿态角度的文档，上面涉及到了Yaw和Heading 两个角度，但是这两个符号一般情况下没有做过区分，
今天遇到了有点模糊，因此请教大家，看看大家有没有关于这两个符号的明确解释定义，麻烦大家了啊

hswkcg

heading为参北指向，yaw为偏离自身纵轴（车辆）指向。
这两个一个具有参北性，一个不具有。
参考自RT3000设备文档，由于参考局限性，不确保此答案正确性。