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新款小型直流有刷驱动器 大功告成!!

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出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 16:20:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-2-15 18:26 编辑



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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出10入18汤圆

发表于 2017-2-15 16:25:43 | 显示全部楼层
做个效果图就是大功告成了?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 16:27:09 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-2-15 16:35 编辑

输入电压范围(Vin)        12~30        伏特(V)
峰值输出电流        20        安培(A)       
峰值输出时间        1        秒(S)
持续输出电流        15        安培(A)
峰值输出功率        Vin*20        瓦特(W)
输出阻抗        Tbd        欧姆(Ω)
最大输出电压        Vout = Vin*0.97 - Rout*Iout        伏特(V)
电流环采样周期        0.5        毫秒(ms)
速度环采样周期        5        毫秒(ms)
位置环采样周期        10        毫秒(ms)
CAN速率        100K        比特/秒(bps)
TTL-232速率        115200        比特/秒(bps)
过温保护        150        摄氏度(℃)
尺寸        62 x 50 x 16        毫米(mm)
重量        49        克(g)
环境温度(工作)        0 ~ +45        摄氏度(℃)       
环境温度(存储)        -40 ~ +80        摄氏度(℃)       
污染物        二级污染       
散热        铝基板       

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 16:41:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-2-15 17:01 编辑


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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 17:01:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-2-15 17:04 编辑

做了一个实验的三轮全方位底盘,驱动MAXON电机

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出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 17:02:58 | 显示全部楼层
无刷?为什么驱动板的电力输出只有两根线~而且图中的电机看着像直流有刷带减速器的电机。。传感器用的是什么呢?霍尔?

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 17:03:09 | 显示全部楼层
这是什么情况?小心ID被封了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 17:05:39 | 显示全部楼层
zzipeng 发表于 2017-2-15 17:02
无刷?为什么驱动板的电力输出只有两根线~而且图中的电机看着像直流有刷带减速器的电机。。传感器用的是什 ...

有刷的,那个电机带减速器,增量数字编码器

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 17:06:51 | 显示全部楼层
qtechzdh 发表于 2017-2-15 16:25
做个效果图就是大功告成了?

先上传的外观设计图

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 17:09:02 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-2-15 17:05
有刷的,那个电机带减速器,增量数字编码器

吓到我~

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 17:10:48 | 显示全部楼层
你的优势在哪里?把壳子敲开你估计有几个人可以仿?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 17:10:54 | 显示全部楼层

才发现标题错了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 17:16:56 | 显示全部楼层
jun66 发表于 2017-2-15 17:10
你的优势在哪里?把壳子敲开你估计有几个人可以仿?

防不胜防,不如不防

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 17:28:20 | 显示全部楼层
优势:
持续15A输出,能够满足多数机器人应用场合
体积小,为机器人结构设计节省空间
自整定PID参数,降低驱动器配置复杂度

出0入4汤圆

发表于 2017-2-15 17:30:29 | 显示全部楼层
看着不错的样子

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 19:20:30 | 显示全部楼层
用的什么方案可以说说吗?

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 20:01:16 | 显示全部楼层
上链接吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 20:23:27 | 显示全部楼层
驱动器小型化后,散热问题通过铝基板解决,散热效果非常明显。驱动器采用上下层板设计,上层板为普通PCB板,下层板为铝基板。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 20:27:14 | 显示全部楼层
主控制器与驱动器间数据链路采用CAN总线通信,应用层采用CANOpen协议。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 20:30:52 | 显示全部楼层
通过上位机来配置驱动器电流环、速度环与位置环的PI参数,支持自整定。上位机与驱动器间数据链路采用串口通信(TTL电平),上层传输协议采用私有协议。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 20:35:04 | 显示全部楼层
接口定义

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 楼主| 发表于 2017-2-15 20:42:36 | 显示全部楼层
上位机界面,马赛克掉了部分内容

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 楼主| 发表于 2017-2-15 20:45:11 | 显示全部楼层
上位机采用C#编程,开发起来比较高效,界面效果采用第三方库,现在提供这种服务的比较多。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 21:03:20 | 显示全部楼层
外壳目前采用3D打印(白色光敏树脂),3D打印件和铝基板共同将驱动器包围起来

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 21:23:51 | 显示全部楼层

测试视频正在上传,传好后我再发链接

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 21:29:01 | 显示全部楼层
下面链接是使用驱动器做的一个示教视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMzY2NTg3Ng==.html (小心声大)

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 21:37:40 | 显示全部楼层
外观设计什么软件搞的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-15 21:40:04 | 显示全部楼层
jingmeidz 发表于 2017-2-15 21:37
外观设计什么软件搞的

这个就是使用的Solidworks

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 22:44:48 | 显示全部楼层
三轮车 不错  比表哥家那辆拉货的强

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 22:56:10 | 显示全部楼层
认真做事的人,都很牛逼

出0入0汤圆

发表于 2017-2-15 23:06:53 | 显示全部楼层
有没有开盖图,, 给看下

出0入0汤圆

发表于 2017-2-16 08:40:01 | 显示全部楼层
期待有更详细的内容

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-16 08:43:03 | 显示全部楼层
canopen 发表于 2017-2-15 23:06
有没有开盖图,, 给看下

手上的在用,我贴了一批,等回来再上图

出0入0汤圆

发表于 2017-2-16 16:39:43 | 显示全部楼层
本帖最后由 canopen 于 2017-2-16 16:46 编辑
托马斯小火车 发表于 2017-2-16 08:43
手上的在用,我贴了一批,等回来再上图


看样子是 也是 坑友吧 ,lz 是哪个学校的?

看了下标称参数。

峰值输出电流时间太短

电流频率不够, 位置环的频率也不够

CAN 速度建议 拉倒1M,,,用canopen SDO效率本身就不是很高,不知道你们有没有用PDO, 100k 挂4个驱动器 ,刷新速度肯定GG。


比较好奇的是 你们自整定做的效果怎么样,,, 之前用过的有些驱动器, 自整定的效果 手工整定都很难达到。。。。  当然也有些 自整定做的比较渣的。。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-16 17:16:29 | 显示全部楼层
坑友东大
CAN总线是500K,上面的参数忘记改了,后面搞到1M试试
三环的频率这个慢慢搞了,峰值电流单位是min
表格我再更新下

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-16 17:24:03 | 显示全部楼层
欢迎大家多提意见

出0入0汤圆

发表于 2017-2-16 17:24:21 来自手机 | 显示全部楼层
robocon?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-16 17:26:00 | 显示全部楼层

是啊。。。。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-16 22:28:55 | 显示全部楼层

祝你们成功~听说过,也参加过学校的团队,然后就没有然后了。。。。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-17 18:01:09 | 显示全部楼层
本帖最后由 zzipeng 于 2017-2-17 18:02 编辑


东大的ROBOCON团队不错哦~去年还拿了冠军,可惜国际赛因坑爹裁判而遗憾输掉了比赛~~这电驱的电流参数有实际测过吗~~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-20 12:21:13 | 显示全部楼层
zzipeng 发表于 2017-2-17 18:01
东大的ROBOCON团队不错哦~去年还拿了冠军,可惜国际赛因坑爹裁判而遗憾输掉了比赛~~这电驱的电流参数有实 ...

都是实测值呢

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-22 22:40:02 | 显示全部楼层
贴回来一批,来晒裸照啦,求围观啦~~~

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出0入0汤圆

发表于 2017-2-22 22:51:38 | 显示全部楼层
三轮车看起来挺不错的,是自己做的吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-22 22:55:45 | 显示全部楼层
我是谁712 发表于 2017-2-22 22:51
三轮车看起来挺不错的,是自己做的吗?

嗯,架子是铝型材

出0入8汤圆

发表于 2017-2-25 17:02:55 | 显示全部楼层
板子做的挺精致,但板子不便宜啊,论坛里也有做类似直流有刷电机的伺服驱动,好像最大峰值电流还要大一些,不知道这个的优势在哪里?

出0入16汤圆

发表于 2017-3-1 12:52:47 | 显示全部楼层
这么小能持续输出20A?

出0入0汤圆

发表于 2017-3-3 12:48:40 | 显示全部楼层
关注一下,期待后续

出0入0汤圆

发表于 2017-3-3 15:41:54 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-2-15 20:45
上位机采用C#编程,开发起来比较高效,界面效果采用第三方库,现在提供这种服务的比较多。 ...

第三方库是什么意思,已经开发好框架了么?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-5 16:57:15 | 显示全部楼层
TigerFish 发表于 2017-3-1 12:52
这么小能持续输出20A?

铝基板散热的

出0入0汤圆

发表于 2017-3-5 18:16:03 | 显示全部楼层
做得像消费品一样吸眼球!

出0入0汤圆

发表于 2017-3-6 21:31:46 来自手机 | 显示全部楼层
15A 下自然散热温升多少?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-17 22:51:16 | 显示全部楼层
雨雪随行 发表于 2017-3-6 21:31
15A 下自然散热温升多少?

               55度

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-27 21:56:34 | 显示全部楼层
kaomantou 发表于 2017-3-3 15:41
第三方库是什么意思,已经开发好框架了么?

界面设计采用的第三方的框架,没有使用C#自带的,为了更加养眼

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-27 21:58:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-4-27 22:17 编辑

根据10℃原理,尽量让驱动器温升降低,每降低1摄氏度,都会增加驱动器的寿命,同时也能提高MTBF。
MTBF开始是自己测试,通过计算分析方法或者阿列纽斯加速试验来计算,一般国外驱动器能够达到10w~100w小时。
这款驱动器的特点在于小体积下的低温升,而并没有采用任何额外增加体积的散热器,通常来讲任何功率型部件在小型化
的过程中都会遇到热处理问题,这也就是热处理同学们有的放矢之处。
最近又对一些地方进行了优化与打磨,重新打样100个,壳子并没有换,话说这个壳子如果换成金属壳,温升会更好,
大概在50度以内(金属壳已经准备开模)。

出5入190汤圆

发表于 2017-4-27 22:24:03 来自手机 | 显示全部楼层
有模有样,赞

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-27 22:37:09 | 显示全部楼层

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-27 22:41:14 | 显示全部楼层
众筹一触即发,超低价格给工程师们尝鲜,399? neuaction.taobao.com来跟店主询问最新进展

出0入0汤圆

发表于 2017-4-27 22:59:39 来自手机 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-3-17 22:51
55度

在标准室温下测的嘛?

出0入0汤圆

发表于 2017-4-27 23:00:37 来自手机 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-4-27 22:41
众筹一触即发,超低价格给工程师们尝鲜,399? neuaction.taobao.com来跟店主询问最新进展 ...

不便宜哦,EMC过LEVEL4了嘛

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-28 08:05:44 | 显示全部楼层
Maurice 发表于 2017-4-27 22:59
在标准室温下测的嘛?

没错,就是在标准室温下测试的温升

出0入0汤圆

发表于 2017-4-28 08:25:31 | 显示全部楼层
请教楼主,铝基板怎么个搞法,现在板上电流越来越大,FR-4有些吃不消啦。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-28 09:11:22 | 显示全部楼层
spcm 发表于 2017-4-28 08:25
请教楼主,铝基板怎么个搞法,现在板上电流越来越大,FR-4有些吃不消啦。

铝基板做个单层板,很多LED板都是用的这种板。多数PCB厂家可以打铝基板,下单时选择或者跟客服讲就可以。
不过这里有几点要注意,第一,单层板设计起来复杂,所有线都走在一面上;第二,铝基板导热系数(热阻)
并不一样,现在很多厂商提供1.0/1.5/2.0导热系数的(实际上未必合格);第三,铝基板成本比较贵,FR-4的几倍
甚至10倍以上。

铝基板从下向上依次是:铝、绝缘层、铜、油,绝缘层既要绝缘性好,又要有很好的导热性,因为铝的导热系数为200多,
铜的导热系数是300多,都远大于绝缘层,所以绝缘层的导热系数决定了铝基板的导热性能。

焊接:导热性越好,对于焊接来讲越难(徒手情况下),因为温度因导热性能好根本上不去,所以手焊时,需要由恒温加热平台,
加热平台不贵的,两三百的样子。

开始设计时避免不了迭代,FR-4每次迭代也就几十块钱,但是铝基板迭代每次都得小一千。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-28 10:29:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-4-28 10:31 编辑

上传两张热力学推导,温升t与温升2t热平衡时间关系


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出0入0汤圆

发表于 2017-4-28 12:37:11 | 显示全部楼层
这个轮子一部分时间是在滑动吧,负重情况下岂不是磨损很大?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-28 13:11:28 | 显示全部楼层
活到老学到老 发表于 2017-4-28 12:37
这个轮子一部分时间是在滑动吧,负重情况下岂不是磨损很大?

你说的是小滚子吧,那个里面也是有滚珠的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-28 13:54:59 | 显示全部楼层
对于视频中使用的三轮全方位移动底盘,这里跟大家讲下。45度麦克纳姆轮或者90度全方位轮的小辊子采用的聚氨酯材料,耐磨惊人,现在工业AGV多数采用这样的轮子,只是选择的时候根据负载不同选择不同规格的轮子。大家应该都见过叉车,叉车使用的麦克纳姆轮是重载的,很大,很贵,对于这种接近24小时作业的移动机器人来讲,聚氨酯材料是首选。
另外,就像上面讲的,小辊子里面是有轴承的,市面上全方位轮良莠不齐,统一规格价格千差万别,这个轴承也是影响品质很关键的一点。轴承不好,也会降低轮子的性能和寿命。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-28 13:58:50 | 显示全部楼层
没有对比,就没有伤害

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发表于 2017-4-28 15:54:38 | 显示全部楼层
不错啊,像个产品样子,LZ这几天估计鸡冻的不行

出0入0汤圆

发表于 2017-4-29 19:53:02 | 显示全部楼层
挺精致的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-30 16:28:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-4-30 19:17 编辑
surmenx 发表于 2017-2-25 17:02
板子做的挺精致,但板子不便宜啊,论坛里也有做类似直流有刷电机的伺服驱动,好像最大峰值电流还要大一些, ...


62 x 50 x 16 体积下做到15A持续输出(53℃),不需要加散热器,如果放在金属安装架上,温升更低。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-30 18:12:19 | 显示全部楼层
Maurice 发表于 2017-4-27 23:00
不便宜哦,EMC过LEVEL4了嘛

品质决定价格,小体积,大电流,三环参数自整定,高颜值ID设计。
对于EMC测试,level 4应该指的是EMS中某一项的指标吧
对于辐射测试和辐射抗干扰以及ESD我们正在测试中

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-30 19:21:18 | 显示全部楼层
感兴趣的亲们,可以拿手里的驱动器做个试验,按照标称的持续输出电流跑1小时以上(达到热平衡),测试其温升,大家可能会对温升有些概念。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-30 21:20:00 来自手机 | 显示全部楼层
厉害,赞啊!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-2 09:31:19 | 显示全部楼层
上传一个pcb设计辅助软件,可以用来计算温升、线宽线阻等。当然这些也可以自己计算,公式都可以查到。

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 楼主| 发表于 2017-5-2 16:56:17 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-5-3 08:58 编辑

新三轮车 https://m.v.qq.com/x/page/c/s/y/ ... mp;isappinstalled=1

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 楼主| 发表于 2017-5-3 09:06:53 | 显示全部楼层
TigerFish 发表于 2017-3-1 12:52
这么小能持续输出20A?

持续输出15安培

出0入16汤圆

发表于 2017-5-3 09:39:47 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-4-27 22:41
众筹一触即发,超低价格给工程师们尝鲜,399? neuaction.taobao.com来跟店主询问最新进展 ...

399 这个价格很难商业话。
不用铝基板,体积稍微大点,能否把成本降下来

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-3 10:19:59 | 显示全部楼层
TigerFish 发表于 2017-5-3 09:39
399 这个价格很难商业话。
不用铝基板,体积稍微大点,能否把成本降下来 ...

商业化多少价格比较合理?

出0入16汤圆

发表于 2017-5-3 12:30:07 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-5-3 10:19
商业化多少价格比较合理?

200 左右

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-3 16:06:52 | 显示全部楼层

求推荐几款,我对比下

出0入16汤圆

发表于 2017-5-3 16:22:49 | 显示全部楼层
本帖最后由 TigerFish 于 2017-5-3 16:24 编辑
托马斯小火车 发表于 2017-5-3 16:06
求推荐几款,我对比下


深圳杰美康看下,直流无刷伺服,200W 的,电机+驱动器 大约500 吧。

当然如果要和以色列的那个比就没的比了。
前几天看展览,ELMO 40A 的4000, 也有40A 的无刷驱动器卖 40 的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-3 20:21:34 | 显示全部楼层
上面提到的品牌我看了下,产品挺多的


对于40A是40块钱还是4000,这个不用看产品,看自己的需求就好了。ELMO MTBF是1000000,CE FCC认证都是过了的,即使这么贵全球销量还是200w个。我们做的并不是要做一个国产的elmo,只是做一个不需要为用不到的功能付费,把用得到功能做到最好的产品。

出0入8汤圆

发表于 2017-5-4 10:11:10 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-5-3 16:06
求推荐几款,我对比下

咱们论坛里大牛开发的RMDH系列有刷伺服系列,功能上感觉更强大一些,没有具体使用,只是简单对比了一下,楼主应该也有看到吧

出0入8汤圆

发表于 2017-5-4 13:44:08 | 显示全部楼层
看着漂亮,不太明白应用

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-4 19:11:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-5-4 23:11 编辑
surmenx 发表于 2017-5-4 10:11
咱们论坛里大牛开发的RMDH系列有刷伺服系列,功能上感觉更强大一些,没有具体使用,只是简单对比了一下, ...


小型化是趋势哦
用不到会视而不见,有需求会一拍即合

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出0入0汤圆

发表于 2017-5-4 19:38:31 | 显示全部楼层
请问 在哪里购买啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-4 19:46:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 托马斯小火车 于 2017-5-4 23:10 编辑
阿豪博士 发表于 2017-5-4 19:38
请问 在哪里购买啊


https://neuaction.taobao.com/

出0入0汤圆

发表于 2017-5-4 20:17:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 cpholr1 于 2017-5-4 20:26 编辑
surmenx 发表于 2017-5-4 10:11
咱们论坛里大牛开发的RMDH系列有刷伺服系列,功能上感觉更强大一些,没有具体使用,只是简单对比了一下, ...


写错了。是RMDS系列。
体积稍大一些,但也是不可避免。

1.对于电机驱动器的设计,任何地方都要考虑留一半以上的电压余量。比如对于24V的驱动器,mosfet的选型应该是60V的,SON8没有找到合适的,所以选择了TO252封装,自身散热和过电流也更好。

2.电解电容是必要的,电解电容体积比较大,也免不掉。早期用过瓷片电容并联,对于功率稍大的电机,吃电流比较严重,纯瓷片电容,容易造成电源拉低单片机复位。

3.2015年时候,我的在售的驱动器体积仅50mm*50mm大小。后来多数用户反馈,他们自己接的线太过粗糙,容易引起接触不良。所以后续我就直接改成了通用的拧螺丝的方式的插头,后续没有再发生过接触不良的情况。

所以体积就大了。

实际上也能做小,如果搞成上下板互插的形式,对于强烈震动情况下容易接触不良导致故障。 如果上下板直接焊死,对于维修就不太方便了。

不过重新把驱动器做小也在我的考虑中,目前销售最好的  RMDS-107 这个版本的驱动器,已经基本上实现了0%返修率了。以后维修的事情可以不用考虑在内,可以直接做成密封焊死。

放上购买地址:https://shop109954302.taobao.com/  

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-4 22:46:12 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-5-4 20:17
写错了。是RMDS系列。
体积稍大一些,但也是不可避免。

原来是RMDS原创作者过来串门了,淘宝链我点进去了,nice product

其实RMDS也不大,我们本来想缩小的是一个用了很久的US品牌CC,当时是花几千大洋买了一堆用不到的功能,
比如我们只用CAN,那就为剩下那一排通信方式收费了;我们只用增量式数字编码器,然后为其他几种反馈付费了;
我们用了三环和Home,然后为PVT付费了。

既然说到了这几点,我就一一解答下
你们MOS的余量留的确实足,不过每个公司都有自己的器件降额规范,作为新公司,我们参考行业内有经验的公司的规范,
同时我们也在摸索自己的规范,在性能和成本之间追求最优。
留这么多余量有几个原因,一是驱动电压不同,二是是产品初期对于驱动器Spike能做到多大
不清楚,不过最终预留90%就OK,当然行业也有说80%~95%的。

两张图能解答电解电容和上下板接插问题



关于50*50体积然后因为客户接线粗糙,而另辟蹊径,这个属于是否所有需求都跟着用户走,是不是
可以告诉他们好好接,认真接。

淘宝链放在这吧
青年节共勉

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发表于 2017-5-5 11:41:24 | 显示全部楼层
你俩硬成本谁的更高?

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发表于 2017-5-5 11:48:20 | 显示全部楼层
kaomantou 发表于 2017-5-5 11:41
你俩硬成本谁的更高?

(⊙﹏⊙)b。。。。。。。。。

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发表于 2017-5-5 12:58:42 | 显示全部楼层
canopen 发表于 2017-5-5 11:48
(⊙﹏⊙)b。。。。。。。。。

专业挑事儿几十年~~~

出0入8汤圆

发表于 2017-5-5 21:32:34 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-5-4 19:11
小型化是趋势哦
用不到会视而不见,有需求会一拍即合

嗯,感觉楼主的驱动器做的和电调的体积差不多了,是不是还可以再小一些,直接用热缩管包住。。。还有就是,外壳是用3D打印机打印的?这个外壳是不是成本很高啊,改天我拍个用用哈, 以前做机器人用过位置控制和速度控制,不过这个电流控制一直没用到过,可能是玩的比较低级,没有找到合适的应用场合吧

出0入8汤圆

发表于 2017-5-5 21:35:37 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-5-4 20:17
写错了。是RMDS系列。
体积稍大一些,但也是不可避免。

不好意思,写错了,我记得实验室前两年就用过这个系列的驱动器,那时候是不是还没有外壳啊,反正我看他们在捣鼓的时候,是赤裸裸的电路板。。。

出0入8汤圆

发表于 2017-5-5 21:48:26 | 显示全部楼层
托马斯小火车 发表于 2017-5-2 16:56
新三轮车 https://m.v.qq.com/x/page/c/s/y/c0395avwwsy.html?coverid=&from=timeline&isappinstalled=1

...

这种麦克纳姆轮式的小车除了竞赛,目前哪些领域能用到这种结构的轮子呢?AGV小车貌似也没见过,倒是在学校里见过一个长1.5m的,宽0.5m的这种四轮车,至今被教授们用来申请各种经费

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发表于 2017-5-5 22:00:00 | 显示全部楼层
surmenx 发表于 2017-5-5 21:35
不好意思,写错了,我记得实验室前两年就用过这个系列的驱动器,那时候是不是还没有外壳啊,反正我看他们 ...

那个版本就是上面说的大小为50mm*50mm的,因为布板面积小,一些缺陷问题解决不了,当时就放弃掉了。

直接换代成现在的。

在售的带金属外壳的版本,现在更新到第8代硬件,外加三十多次对外固件更新,现在基本没什么大的问题了。最新的几个版本对外发售半年以来,目前依然保持0损坏和0返修。

淘宝零售加一些客户的长期支持,rmds系列驱动器单品销售额已经几百万了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-5 22:16:24 | 显示全部楼层
surmenx 发表于 2017-5-5 21:48
这种麦克纳姆轮式的小车除了竞赛,目前哪些领域能用到这种结构的轮子呢?AGV小车貌似也没见过,倒是在学 ...

单说AGV,采用麦克纳姆轮的不少,看到差速比较多是由传统AGV的任务量、导航方式、作业环境决定的,
目前AGV行业也经历着巨大变化,技术上SLAM技术的逐渐成熟,行业上智能仓储物流的崛起。全方位走行
平台的灵活性可以接受更加复杂应用的挑战。什么东西都有缺点,提高了灵活性,但是因为轮子结构会引入
一些颠簸,成本也相应提高。

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 楼主| 发表于 2017-5-5 22:30:41 | 显示全部楼层
surmenx 发表于 2017-5-5 21:32
嗯,感觉楼主的驱动器做的和电调的体积差不多了,是不是还可以再小一些,直接用热缩管包住。。。还有就是 ...

热缩管包上会不会很丑
3D打印成本还好,批量是开模的,至于是金属还是塑料或者什么,看大家意见哈

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-5 22:31:24 | 显示全部楼层
surmenx 发表于 2017-5-5 21:32
嗯,感觉楼主的驱动器做的和电调的体积差不多了,是不是还可以再小一些,直接用热缩管包住。。。还有就是 ...

热缩管包上会不会很丑
3D打印成本还好,批量是开模的,至于是金属还是塑料或者什么,
看看大家什么意见

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-5-5 22:39:31 | 显示全部楼层
热烈祝贺我国大飞机试飞成功,希望以后这种大事能跟我们有点直接关系
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