请教STM32F4上的RTX系统调度方式的疑惑？

hswkcg

对于STM32上的RTX的任务调度方式有个疑惑，在rtx_conf_cm.c中的系统配置选项中，有个round-robin task switching选项可以打对勾进行选择是否进行时间片调度，

但是，有个疑问，如果我在配置的时候选择了时间片调度，又对任务进行了不同优先级任务配置，那么，RTX的最终调度方式是那种？

肯定不是合作式，合作式要求时间片打开，任务优先级相同。那么现在是哪种方式？？？

很是疑惑，大家谁做过这方面的还请指导一下，麻烦大家啦！

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RTX调度整理：
1.抢占式和时间片同时运行时（这种情况是用的比较多的情况），对于不同优先级的任务，优先执行优先级高的任务，对于优先级相同的任务，则按照时间片的方式来进行调度。
2.另外，如果禁用时间片调度，仅仅执行抢占式调度时，RTX中规定，必须对不同任务配置不同的优先级，但是按照UCOS的经验，配置相同优先级时，会按照合作式的方式进行调度，即：当前执行任务除非遇到阻塞时进行任务切换，否则会一直执行，而阻塞挂起的任务的下一次调用则有任务就绪列表的顺序决定。
3.如果，禁用抢占式，仅仅执行时间片轮转调度，则执行时间片调度方式即可。
4.另外，RTX的另外一种调度方式—合作式，一般情况下不推荐使用。

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在RTX中，抢占式和时间片两种方式同时运行时，对于不同优先级的任务执行抢占式调度，而对于优先级相同的任务则执行时间片调度。

mypc16888

不懂，帮顶，