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STM32中CAN通讯有小频率的死机问题,怎样重启CAN模块?

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出0入0汤圆

发表于 2017-2-24 17:17:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
程序跑的是250K
void CANInit(u8 Baudrate)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
        CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
       
        //GPIO
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
       
        //CAN config
        CAN_DeInit(CAN1);
        CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
       
        switch(Baudrate)
        {
               
                case 1://800K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
                        break;
                }
                case 2://600K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;
                        break;
                }
                case 3://500K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;
                        break;
                }
                case 4://400K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;
                        break;
                }
                case 5://300K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_16tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6;
                        break;
                }
                case 6://250K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_4tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=18;
                        break;
                }
                case 7://200K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=15;
                        break;
                }
                case 8://125K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;
                        break;
                }
                case 9://100K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;
                        break;
                }
                default://1M
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;
                        break;
                }
        }
       
        #ifdef OVERFREQUENCY
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler*=2;
        #endif
       
        //125K
//        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
//        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
//        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq;
//        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=32;
       
        CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
       
        //CAN filter config
       
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
       
        //CAN interrupt
        CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
       
}

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-24 17:52:12 | 显示全部楼层
配置改一下试试:
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;

开启出错中断:
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_ERR, ENABLE);

在错误中断void CAN1_SCE_IRQHandler(void)里清除错误标志,重新初始化CAN模块
CANInit(B250K)
  

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-24 17:58:40 | 显示全部楼层
ningming 发表于 2017-2-24 17:52
配置改一下试试:
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;

配置需要改这么多吗?我只是小频率的死机

出0入0汤圆

发表于 2017-2-27 15:15:09 | 显示全部楼层
自己人 发表于 2017-2-24 17:58
配置需要改这么多吗?我只是小频率的死机


CAN是不允许死机的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-28 10:23:46 | 显示全部楼层
ningming 发表于 2017-2-27 15:15
CAN是不允许死机的。

是离线状态!

出100入101汤圆

发表于 2017-2-28 11:12:37 | 显示全部楼层

离线状态?不能通信了么?

出0入0汤圆

发表于 2017-3-1 10:14:14 | 显示全部楼层
fengyunyu 发表于 2017-2-28 11:12
离线状态?不能通信了么?

离线状态不能通信,所以要开启自动离线管理:
   CAN_InitStructure.CAN_ABOM = ENABLE;

出0入0汤圆

发表于 2017-3-1 10:18:53 | 显示全部楼层
对,进入离线状态了。楼上这样既可

出0入0汤圆

发表于 2017-3-1 11:40:46 | 显示全部楼层
我用51+SJA1000,偶尔也有搂主同样的情况出现,
请教各位,有没有解决办法

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-3-2 09:28:08 | 显示全部楼层
nibia 发表于 2017-3-1 10:18
对,进入离线状态了。楼上这样既可

好像CAN只有发送过程才会进入离线状态,而接收过成只会进入错误被动状态,我程序中只接受不发送,为什么还会死机呢?

出0入0汤圆

发表于 2017-3-2 16:38:53 | 显示全部楼层
可以时时检测CAN错误寄存器,出现错误时复位CAN,重新进行初始化,汽车上的CAN通信一般是这么做的。
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