无刷直流/交流伺服电机驱动器进行时，晒晒照片，持续更新

cpholr1 · 发表于 2017-2-26 15:29:34

本帖最后由 cpholr1 于 2017-2-26 15:57 编辑

demo板，接口兼容maxon epos2的接口定义。

目前已经支持各种不同种类的交流伺服电机（带ABZ差分式编码器），无需输入任何参数，在调试软件上即可一键自整定。
1.自动整理霍尔传感器线序和电机UVW线序，以及霍尔传感器极性。
2.自动识别编码器线数。
3.自动识别电机极对数。
4.自动调整编码器负反馈的方向，含FOC计算和闭环计算两个方向。

以上是基础工作，向elmo驱动器看齐。

为了完成以上工作，买了各种各样的无刷电机来测试。

除了以上三张图片，还有一个MOOG电机，淘宝上150元左右买的，带HEDL5600两相编码器，
然而，调试的时候不知道为何运动一段时间后会突显大电流，怀疑编码器问题，
可惜里面涂了螺丝胶，无法拆开，暴力拆解后，编码器拆坏了，无法测试了。
编码器输出轴为6mm，不知道HEDL-5540有没有这种孔径的，谁知道的告诉一下。

还要继续去完善，处理一些细节问题，硬件软件都还有一些缺陷，
电机种类支持上，比如加入线性霍尔传感器（正弦编码器）、SPI磁编，甚至再加上无感FOC等。

cpholr1 · 发表于 2017-2-26 15:34:20

cpholr1 · 发表于 2017-2-26 15:36:45

talkingbeast · 发表于 2017-2-26 15:53:05

不错，谢谢分享。

饭桶 · 发表于 2017-2-26 15:54:11

期待视频

Excellence · 发表于 2017-2-26 16:08:51

谢谢分享

n7400243 · 发表于 2017-2-26 17:10:32

楼主主控用的什么芯片

wajlh · 发表于 2017-2-26 17:18:50

01雕刻机可以上这个么？原来的42步进电机，速度有点偏慢了

smartmeter · 发表于 2017-2-26 17:23:21

板子漂亮

ibichao · 发表于 2017-2-26 17:24:13

厉害了，哪家的主控芯片？

cpholr1 · 发表于 2017-2-26 17:45:16

主控芯片STM32F405 没有使用ST的电机库。

dengterry · 发表于 2017-2-26 17:46:57

MARK

PCBBOY1991 · 发表于 2017-2-26 18:05:34

我擦，还有上位机，厉害。

wkman · 发表于 2017-2-26 18:44:12

要带上额定最大负载玩，才知道效果如何的，，，

liudingding · 发表于 2017-2-26 19:06:59

STM单片机也可搞伺服，能不能赶上DSP控制的

fuquan_dai · 发表于 2017-2-26 20:13:11

楼主终于放出无刷电机的驱动了，期待

n7400243 · 发表于 2017-2-26 20:43:07

楼主牛X 我见过一个nanotech的也是用的F405 体积非常小可以连接无刷两相步进

cpholr1 · 发表于 2017-2-26 21:32:27

n7400243 发表于 2017-2-26 20:43
楼主牛X 我见过一个nanotech的也是用的F405 体积非常小可以连接无刷两相步进 ...

我一个朋友用nanotech的N5 做载汽车的agv

merphy · 发表于 2017-2-26 21:40:45

不错，楼主地线敷铜的处理方式

823032003 · 发表于 2017-2-26 21:55:27

不错。。。。

托马斯小火车 · 发表于 2017-2-26 22:31:01

板子漂酿

xh007xh007 · 发表于 2017-2-27 00:08:13

楼主mos驱动用的什么芯片？分享一下

cpholr1 · 发表于 2017-2-27 00:19:07

xh007xh007 发表于 2017-2-27 00:08
楼主mos驱动用的什么芯片？分享一下

这个随意了。IR2101 LM5109 MP1907 IRS218xx 都可以。
这个应用上没啥差别。

rp_cgz · 发表于 2017-2-27 11:38:50

建议把MOS芯片放到底部,方便与外壳接触散热

codefish · 发表于 2017-2-27 11:43:38

厉害，膜拜一下。

xh007xh007 · 发表于 2017-2-27 11:51:12

cpholr1 发表于 2017-2-27 00:19
这个随意了。IR2101 LM5109 MP1907 IRS218xx 都可以。
这个应用上没啥差别。

楼主，MOS驱动部分是不是必须要用隔离电源？我现在MOS不饱和导通，不带负载波形很好，一带负载就不行了，能不能把MOS驱动部分的原理图分享下，多谢了

cpholr1 · 发表于 2017-2-27 12:02:29

rp_cgz 发表于 2017-2-27 11:38
建议把MOS芯片放到底部,方便与外壳接触散热

嗯。这只是demo测试板，为了方便，直接放上面了。

marshallemon · 发表于 2017-2-27 19:11:28

位置控制能做到啥精度？

lintel · 发表于 2017-2-27 19:21:06

搞大机的还带上位机，全能型攻城师呀！我等膜拜

lintel · 发表于 2017-2-27 19:22:32

搞电机又搞上位机，全能型，我等膜拜！

lintel · 发表于 2017-2-27 19:23:11

搞电机又搞上位机，全能型，我等膜拜！

Alan_Zhang · 发表于 2017-2-28 07:33:57

楼主是位才子。

机械码农 · 发表于 2017-2-28 08:41:07

wajlh 发表于 2017-2-26 17:18
01雕刻机可以上这个么？原来的42步进电机，速度有点偏慢了

42步进换50W伺服或者100W伺服，发兰盘一样的。

wuhoubohe · 发表于 2017-2-28 10:20:21

核心技术在楼主的软件代码（FOC+智能识别算法），硬件层面相对来说还是简单一些，但是如果要做成Elmo那样高度集成微型化还是有难度的。

gallop020142 · 发表于 2017-2-28 13:17:23

东西做得挺漂亮的。另：楼主换头像了？建议还是保持一致的好，这样有利于推广。

surmenx · 发表于 2017-2-28 17:58:15

xh007xh007 发表于 2017-2-27 11:51
楼主，MOS驱动部分是不是必须要用隔离电源？我现在MOS不饱和导通，不带负载波形很好，一带负载就不行了， ...

不需要隔离电源，从板子看楼主的硬件还是用的比较成熟的方案吧。。。，很多半导体公司都有相关的方案，你可以上TI Infineon这些公司的官网找找，或者搜搜论坛的帖子

TigerFish · 发表于 2017-3-1 12:50:58

等楼主出产品

catzsh · 发表于 2017-3-2 17:20:40

楼主：

   你好，是否有兴趣一起合作。
   我目前在公司做电机控制相关工作，有PMSM无位置传感器矢量控制、参数辨识、MTPA电流控制、IM无位置传感器控制、VF控制等开发经验。
   希望能参与到大神的工作中。

cpholr1 · 发表于 2017-3-2 17:48:38

catzsh 发表于 2017-3-2 17:20
楼主：

你好，是否有兴趣一起合作。

没跟人合作过类似的。不知道怎么合作。

cpholr1 · 发表于 2017-3-4 23:36:14

晒晒代码手工备份

cpholr1 · 发表于 2017-3-4 23:56:25

cpholr1 发表于 2017-3-2 17:48
没跟人合作过类似的。不知道怎么合作。

文件 62KB了。

看看2007年的epos。。。。

文件350KB
按这个算，目前完善度差不多是20%不到。。

zzipeng · 发表于 2017-3-5 11:39:57

进来顶一下，膜拜一下大神~~
那个看到自动识别线序什么的，突然想到那些直流有刷电机的驱动也可以做到识别AB线序了~大不了先猜，然后判断一下，总会有一种情况成功的。嘻嘻

散吧散吧 · 发表于 2017-3-5 22:20:28

cpholr1 发表于 2017-3-4 23:56
文件 62KB了。

看看2007年的epos。。。。

为啥不自己搞一个SVN的服务器呢？这样手工备份挺累的，而且每一个压缩包的代码之间的差异没法体现啊？过了时间长了估计自己都不记得自己修改了什么。。。。。

cpholr1 · 发表于 2017-3-9 01:09:29

本帖最后由 cpholr1 于 2017-3-9 01:11 编辑

删掉了一些不合理的模式：

先前在有刷驱动器上搞出了一些模式：
比如
基于开环的速度模式
基于开环的位置模式
基于开环的速度位置模式

在交流伺服上就不再适用了。

没有电流环作为内环的交流伺服在d轴有偏差的情况下，转速一快就是个灾难，电流急剧增大。iq id电流环的存在，补偿了d轴的偏差，使之“准确换向”
所以交流伺服的电流环是不可少的。

这一个版本的电流采样的硬件做的不好，波形有点渣。

图片上，给定1000rpm的速度，用手去直接抓停电机，数次。显示如上波形，直接抓停的时候，电流环的表现还不错，超调不多。

速度的波形没有有刷电机上的好，波动有点严重。

sandeant · 发表于 2017-3-9 12:45:32

不错,点个赞.

cpholr1 · 发表于 2017-3-12 02:44:32

最近不在状态。进度缓慢。

硬件上暂不支持无感，调试界面先行准备，待软件调试妥当，增加相电压采集。

lyl520719 · 发表于 2017-3-13 03:02:54

用的是STM32F405，为啥不用STM32F303？

cpholr1 · 发表于 2017-3-13 10:30:53

lyl520719 发表于 2017-3-13 03:02
用的是STM32F405，为啥不用STM32F303？

用的电机抽头采样，没用低端采样，不需要用它的运放。

cpholr1 · 发表于 2017-3-19 01:25:07

本帖最后由 cpholr1 于 2017-3-19 01:26 编辑

cpholr1 发表于 2017-3-13 10:30
用的电机抽头采样，没用低端采样，不需要用它的运放。

准备重新设计。先前的版本直接用了RMDS-401的模板，还是嫌弃它太大了。
还是要做小再做小，大概这样了。
又要花一大笔钱开模了。

circle_head · 发表于 2017-3-19 10:43:38

非常好，支持下

jacktau · 发表于 2017-3-20 21:41:18

ELMO的哪款？VIO还是GOLDEN系列？

529063382 · 发表于 2017-3-21 20:25:43

东西好卖吗

cpholr1 · 发表于 2017-3-21 20:33:34

529063382 发表于 2017-3-21 20:25
东西好卖吗

没有想象的好卖。

wuhoubohe · 发表于 2017-3-23 17:03:53

cpholr1 发表于 2017-3-21 20:33
没有想象的好卖。

要找到细分领域的专用市场，如果做通用产品，感觉没那么好卖

cpholr1 · 发表于 2017-3-23 20:16:00

wuhoubohe 发表于 2017-3-23 17:03
要找到细分领域的专用市场，如果做通用产品，感觉没那么好卖

你说的对。
通用的功能多，成本高，自然售价也高。
然而客户只关心自己能不能用，都希望便宜，专用的才会便宜。

clqfly · 发表于 2017-3-26 18:34:23

cpholr1 发表于 2017-3-13 10:30
用的电机抽头采样，没用低端采样，不需要用它的运放。

抽头怎么采样电流？

月光疾風 · 发表于 2017-3-30 16:45:07

楼主这个一键自整定参数有点厉害

qq335702318 · 发表于 2017-3-30 17:08:22

大母线电解电容在哪？

martinchen · 发表于 2017-3-31 08:48:01

怎么看不到啥？

hy2515131 · 发表于 2017-4-17 18:10:35

好像ELMO的驱动器比较贵，音圈电机驱动比较牛叉！

hy2515131 · 发表于 2017-4-17 18:29:20

不知道LZ对于步进电机有没有研究啊？

ilan2003 · 发表于 2017-4-17 23:02:57

qq335702318 发表于 2017-3-30 17:08
大母线电解电容在哪？

一排5个电容

liujinhan · 发表于 2017-4-18 16:20:21

顶下！

交流电机是分开供电的吗？没看到电路？带隔离吗？
LZ可以说下IR2136s和你的方案的区别和优势吗？

mtswz.213 · 发表于 2017-4-19 16:42:34

黄鸡兄，哪能卖到你的机器？能不能支持BLDC方波驱动，无感的？

奮闘ing · 发表于 2017-4-19 17:23:59

羡慕，膜拜一下~

myxiaonia · 发表于 2017-4-20 11:03:15

我看到你已经做了交流伺服的驱动器，这个是普通常用那种交流伺服吗，可以随意替换？

之前也有疑问的是，你做的无刷直流伺服，我想不可能是bldc那种电机吧

cpholr1 · 发表于 2017-4-20 14:14:47

myxiaonia 发表于 2017-4-20 11:03
我看到你已经做了交流伺服的驱动器，这个是普通常用那种交流伺服吗，可以随意替换？

之前也有疑问的是，你 ...

正弦波的

myxiaonia · 发表于 2017-4-20 17:40:59

本帖最后由 myxiaonia 于 2017-4-20 17:42 编辑

cpholr1 发表于 2017-4-20 14:14
正弦波的

中文网页上关于直流无刷伺服的内容难以找到，而直流伺服又是另外一种东西

英文网页找到一个，这个直流无刷伺服看介绍就是bldc啊，搞不明白了现在，因为普通bldc低速性能是不行的，用来做伺服肯定有很大的局限性
BLDC 伺服

cpholr1 · 发表于 2017-4-21 03:24:15

留存，对比。

kinsno · 发表于 2017-4-21 08:03:50

cpholr1 发表于 2017-4-21 03:24
留存，对比。

套用楼上的话，请教黄鸡兄，你这个软件是走串口通迅还是USB啊，串口的话，速度跟不上啊。。

catzsh · 发表于 2017-4-21 08:30:57

楼主给力，能把想法付诸于实践

appleboy · 发表于 2017-4-21 09:18:02

其实楼主传达了一种精神，就是工程师潜心深耕一个领域，是一定会有建数的，支持工匠精神，支持工程师从事自由职业。树

beeworld · 发表于 2017-4-21 10:34:58

楼主，装个git，这样代码好维护。这个伺服驱动，支持多大功率的伺服电机。

cpholr1 · 发表于 2017-4-22 00:56:35

本帖最后由 cpholr1 于 2017-4-22 00:58 编辑

cpholr1 发表于 2017-4-21 03:24
留存，对比。

电流跳动安静了非常多
从200mA 到40mA

mtswz.213 · 发表于 2017-4-22 07:45:48

bldc跟pmsm差别不大的，装上编码器，都差不多的，我用方波驱动pmsm也是一样跑的欢，bldc foc，加上编码器，也是可以做伺服的

andy93762 · 发表于 2017-4-23 08:45:27

学习了。。

chiying · 发表于 2017-7-15 22:07:41

赞楼主，请问楼主现工作在什么领域？

marshallemon · 发表于 2017-7-16 00:29:55

一直没搞明白交流伺服是个怎样的东西？看ls的电机带霍尔还是无刷

xuzhiping9889 · 发表于 2017-7-18 11:54:10

板子看着不错

wzavr · 发表于 2017-7-18 17:27:47

无刷直流伺服和交流伺服有什么区别？

cpholr1 · 发表于 2017-7-18 18:48:20

wzavr 发表于 2017-7-18 17:27
无刷直流伺服和交流伺服有什么区别？

没有差别。

peiyan · 发表于 2017-7-23 17:55:42

楼主,你这驱动器有卖吗?如果有，给个连接

su33691 · 发表于 2017-7-23 19:15:31

楼主这软文，做的硬了点。

cpholr1 · 发表于 2017-7-23 19:30:19

peiyan 发表于 2017-7-23 17:55
楼主,你这驱动器有卖吗?如果有，给个连接

没卖。..

pinkwalkman · 发表于 2017-8-25 11:39:38

cpholr1 发表于 2017-2-26 15:36

做电机驱动重点在电流环速度环整定。如果这个不行其他的什么配置性能就显得……

mtswz.213 · 发表于 2017-8-25 11:46:06

LZ这个电流采样是下三桥采样么？我们现在做驱动器，用的infineon的M0芯片，用的下三桥采样电流，遇到一个问题，调制比很高的时候，在每个扇区切换的时候，有两相下桥导通时候太短，导通时间低于3us，电流采不准，不知道LZ在这种情况下是怎么处理的。

liurangzhou · 发表于 2017-8-25 15:15:36

串口怎么发送实时数据，速度不够啊，是使用示波器这种原理吗，触发一次，传完再重新触发？

fuquan_dai · 发表于 2017-8-25 22:48:01

cpholr1 发表于 2017-4-22 00:56
电流跳动安静了非常多
从200mA 到40mA

楼主电流采样是如何配置的？是PWM触发ADC吗？

cpholr1 · 发表于 2017-8-26 11:39:49

fuquan_dai 发表于 2017-8-25 22:48
楼主电流采样是如何配置的？是PWM触发ADC吗？

你看的那个图，是啊。

mtswz.213 · 发表于 2017-8-26 12:31:05

cpholr1 发表于 2017-8-26 11:39
你看的那个图，是啊。

LZ这个电流采样是下三桥采样么？我们现在做驱动器，用的infineon的M0芯片，用的下三桥采样电流，遇到一个问题，调制比很高的时候，在每个扇区切换的时候，有两相下桥导通时候太短，导通时间低于3us，电流采不准，不知道LZ在这种情况下是怎么处理的。

cpholr1 · 发表于 2017-8-26 12:41:28

mtswz.213 发表于 2017-8-26 12:31
LZ这个电流采样是下三桥采样么？我们现在做驱动器，用的infineon的M0芯片，用的下三桥采样电流，遇到一个 ...

不是下桥。我一般喜欢电机线采样。

fuquan_dai · 发表于 2017-8-26 14:33:19

cpholr1 发表于 2017-8-26 12:41
不是下桥。我一般喜欢电机线采样。

电机相线与下桥臂采样有哪些区别？

cpholr1 · 发表于 2017-8-26 15:38:44

fuquan_dai 发表于 2017-8-26 14:33
电机相线与下桥臂采样有哪些区别？

主流的都是下臂。
电机相线采样，可以得到更真实的平均电流。成本要高一些。

fuquan_dai · 发表于 2017-8-26 20:49:21

cpholr1 发表于 2017-8-26 15:38
主流的都是下臂。
电机相线采样，可以得到更真实的平均电流。成本要高一些。 ...

不好意思，打破砂锅问到底了

。为什么说电机相线会得到更真实的平均电流呢？比如楼上说的调制比高的时候，相线采样会更好不？

cpholr1 · 发表于 2017-8-26 22:53:41

cpholr1 发表于 2017-2-26 15:36

留个记录。

jobmen · 发表于 2017-9-5 22:43:48

楼主上位机是用什么语言编写的？

jobmen · 发表于 2017-9-5 22:46:57

kinsno 发表于 2017-4-21 08:03
套用楼上的话，请教黄鸡兄，你这个软件是走串口通迅还是USB啊，串口的话，速度跟不上啊。。 ...

同问楼主

cpholr1 · 发表于 2017-9-5 23:11:40

jobmen 发表于 2017-9-5 22:43
楼主上位机是用什么语言编写的？

c# wpf .

cpholr1 · 发表于 2017-9-5 23:12:07

jobmen 发表于 2017-9-5 22:46
同问楼主

uart

fengyunyu · 发表于 2017-9-6 09:25:29

taobao上有卖电机控制开发板的：硬石。

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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