关于直流力矩电机位置环+速度内环的控制的请教

中星讯达

陀螺闭环稳定：
以前控制步进电机比较多，现在用直流力矩电机就傻眼了，单独的速度环调的还行，位置环就是调不好！
有几个问题：
1.死区问题，是不是理解为直流力矩电机在一定电压占空比下只克服力矩，这部分占空比为死区？
2.这个死区怎么设置？应该怎么处理呢？
3.位置环单独运行能不能调好？必须要加速度内环么？
4.位置环+速度内环应该怎么加？
5.速度环调好了，位置环能不能用增量式PID?这个外环应该怎么加到里面？（直接在输出上累加么？）

中星讯达

收贴，两个增量式PID，死区不用处理，位置环用P，I和D为零，速度环用PI,先调速度环，然后把位置环的输出与速度环的偏差相加！结帖，已经经过验证~