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电机双闭环调速卡壳了,求助

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出0入0汤圆

发表于 2017-3-21 17:45:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
      刚刚写无刷电机双闭环,我的外环是速度环,内环是电流环。逻辑是  速度Pid调节后得出一个out作为电流的目标参考,然后与采样的电流作Pid调节输出最终的PWM。。。
     如果我的外环速度误差到0的时候,我给定的电流参考也是0,这样调节的PWM就到最小了。。然后速度又下来了。。如此反复。。。。
   。。。所以我的双闭环思路应该不对,求大家指教

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出0入0汤圆

发表于 2017-3-21 18:00:59 | 显示全部楼层
PI+P
PI电流环
P速度环

特点,始终存在细小静差,这个静差的作用就是维持细微的电流输出来维持转速。此电流产生的力矩即克服电机摩擦力的力矩。

所以,在上述的表达式中,对速度环加入一个I参数,这个I参数,有两种方案,
一种方案,取历史所有的误差累计,特点,I参数稍微大就容易引起振荡。
第二种方案,取上10个或者100个误差累计,可以解决振荡问题,但也有缺点,就是调大电流限制的时候,很难达到最大力矩输出。不像直接速度环为内环来的那么直接。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-4-1 17:19:44 | 显示全部楼层
cpholr1 发表于 2017-3-21 18:00
PI+P
PI电流环
P速度环

能举个例子吗?
我说一个我的现象,我设定速度是300。一开始速度反馈是0,那么速度环的误差是300,然后速度环P调节输出为 S-out 给到电流环,电流环把S-out当为调节目标,由电流反馈跟S-out 做 P I 调节,调节结果  计算出当前PWM的值
为题是当速度环误差到很小,到0的时候(假设调节的很到位),S-out=0 ,但是这个时候电流反馈可能就很大了,这样不就PWM一直变化吗

出0入0汤圆

发表于 2017-3-21 17:45:51 | 显示全部楼层
速度上去了,电流值怎么可能是0。这是想让马儿跑,又让马儿不吃草。要根据负载情况通过调试程序解决。

出0入0汤圆

发表于 2017-4-3 06:55:26 来自手机 | 显示全部楼层
所有环,最终都是靠调节电流实现的,由于负载不确定性,必须动态pid系数,电流用滑差算法

出0入0汤圆

发表于 2017-4-3 10:51:04 | 显示全部楼层
对于3环或2环的电机控制,我是来学习的。。


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