如何写出好的代码（疑问）

-佛听- · 发表于 2017-3-27 10:18:17

我不知道大家有没有这个想法，这种想法已经在我心里好久了，其实一直不敢去面对，如何写出好的代码。程序一般写出来能用那是必须的，一定要满足客户的需求（这是第一条件）。其次我现在的思想是我为什么写出的代码自己总感觉不好呢，可能是我见识的太少了，刚刚毕业一年。

比如1：
一个100us的中断TIM1去读取ADC的数据（这里没有DMA功能的单片机）。理论上在中断里面不能去读取ADC的数值，并做运算，（这里大概需要5us）。一次差5us 1秒钟差就很大了，这个和我的设计有很大的出入
因为我需要尽可能的保证100us一次时间间隔的准确度,中断里面尽可能不要去做数据运算。那我需要开一个更快的中断比如20us一次的TIM2 来判断100us的标志位,用这个TIM2来处理数据，这样能保证100us的准确性。
但是这个势必会带来很大的资源浪费。而且单片机会处于高调度的。

比如2:
源码在不优化的情况下，调用结构体数组比调用普通的数组慢。这个从反汇编可以看到，调用结构体的反汇编比数组长很多（stm32 用的是IAR编译器）。但是在最高优化下你定义的结构体和全局数组就差不多了，因为结构体已经被优化成全局变量了。那我是使用结构体呢还是全局变量，结构体的优点是程序很明了,简单。这里的慢建立在大数据流的情况下，几个数是看不出来的。

以上有说的不对的地方欢迎修正（PS：肯定有不对的地方）

dz46316740 · 发表于 2017-3-27 10:25:58

只要在100us内做完就不会差

qq854149876 · 发表于 2017-3-27 10:27:58

本帖最后由 qq854149876 于 2017-3-27 10:29 编辑

个人见解，

1. 进了中断后别关TIM，TIM自动重装，中断里运算20us，出来后80us又会进TIM中断，这100us还一直都是准的啊
2. 我一般不纠结这个，最多注意下对齐、以及成员摆放顺序问题。程序的可靠性不应该建立在这种基础上啊。

ljy99731 · 发表于 2017-3-27 10:29:02

中断里面只要重载了初值就重新计数了，不管你中断处理需要多少时间，只要在下次中断来之前处理就不会有差，难道你的重装初值在中断处理的最后面？

-佛听- · 发表于 2017-3-27 10:29:47

本帖最后由 -佛听- 于 2017-3-27 13:05 编辑

dz46316740 发表于 2017-3-27 10:25
只要在100us内做完就不会差

void TIM4Isr(void)
{
  if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
  {
TimingSamplingADCValue();
TIM_ClearITPendingBit(TIM4 , TIM_IT_Update); //清除在后面
  }
}

-佛听- · 发表于 2017-3-27 10:36:11

本帖最后由 -佛听- 于 2017-3-27 11:12 编辑

sorry 我弄错了我的定时器是自动重装载的

JnzGoto · 发表于 2017-3-27 11:09:52

少年，你中断里接个IO，接个逻辑分析仪看看时序就知道了，你这属于概念不清，跑马灯都没跑熟。。。别看跑马灯程序简单。

-佛听- · 发表于 2017-3-27 11:15:02

JnzGoto 发表于 2017-3-27 11:09
少年，你中断里接个IO，接个逻辑分析仪看看时序就知道了，你这属于概念不清，跑马灯都没跑熟。。。别看跑马 ...

哦，我从来没觉得如何东西是简单的。其实我的本意是多个中断里面跑着任务，在交错中断期间。怎么来保证中断任务的实时性。只是我表达的不清楚（ps:其实我表达错误了，我把中断清除标志和定时器的自动重装载弄错了）

TBG3 · 发表于 2017-3-27 11:22:34

第二条：
1. 可读性最重要，效率不那么重要，因为现在都是计算能力过剩。
2. 高可靠性场合，尽量少用指针。

mcu5i51 · 发表于 2017-3-27 11:23:59

只要不累计就好,一般没有精度要求不用特殊处理,高精度的可能要用FPGA/CLPD之类的,MCU进入中断的时间不好确定;

彪悍的飞翔 · 发表于 2017-3-27 11:31:09

建议多看看别人的代码，另外建议玩一下ucos，还有一本嵌入式系统构件，可以学一下

xiaolaba · 发表于 2017-3-27 11:34:20

你使用和設計INTERRUPT的概念和方法有誤
要從基本再看一次

-佛听- · 发表于 2017-3-27 11:53:38

xiaolaba 发表于 2017-3-27 11:34
你使用和設計INTERRUPT的概念和方法有誤
要從基本再看一次

是哪里有误的，麻烦指教下。按照我的理解中断里面就是置标志位的。里面不去做数据的处理和运算。因为里面做数据运算会影响其他中断的及时性和准确性。不知道哪里有问题，我是真心想请教的

xiaowu191 · 发表于 2017-3-27 12:04:55

1，第一反应就是楼主认为跳出中断是定时器才重新开始；看上面楼层，楼主已经知道这个问题了；
2，千万不要认为代码长执行时间就长；

xiaolaba · 发表于 2017-3-27 12:15:50

-佛听- 发表于 2017-3-27 11:53
是哪里有误的，麻烦指教下。按照我的理解中断里面就是置标志位的。里面不去做数据的处理和运算。因为里 ...

你的ADC轉換完畢用INT就好了
啟動ADC設FLAG就好了
在INT響應常式裡面等待ADC完成, 不合適, 但是慢速可用

試試看

bit flag;
#pragma interrupt_handler ISR
void ISR(void)
{
flag=1;
}
void main()
{
--
--
while(1)
{
--
--
/* Wait for the ISR to set the
* flag; reset it before
* taking any action. */
if (flag)
{
flag = 0;
/* Perform the required action here */
}
}
}

复制代码

落叶随风 · 发表于 2017-3-27 12:28:03

只能说多看，多读，多写了

Ray______ · 发表于 2017-3-27 12:39:10

TBG3 发表于 2017-3-27 11:22
第二条：
1. 可读性最重要，效率不那么重要，因为现在都是计算能力过剩。
2. 高可靠性场合，尽量少用指针。 ...

为何高可靠性场合少用指针呢

-佛听- · 发表于 2017-3-27 13:03:15

xiaowu191 发表于 2017-3-27 12:04
1，第一反应就是楼主认为跳出中断是定时器才重新开始；看上面楼层，楼主已经知道这个问题了；
2，千万不要 ...

是我搞错了，我早知道是那样的最近是事情太多了，把自己给搞懵逼了。我的意思是在执行那中断服务程序的5us 怎么保证其他中断的实时性

-佛听- · 发表于 2017-3-27 13:11:55

xiaolaba 发表于 2017-3-27 12:15
你的ADC轉換完畢用INT就好了
啟動ADC設FLAG就好了
在INT響應常式裡面等待ADC完成, 不合適, 但是慢速可用

谢谢你耐心的恢复，但是我的意思是多个中断任务在切换的时候怎么保证中断的实时性。麻烦您了

takashiki · 发表于 2017-3-27 13:56:24

-佛听- 发表于 2017-3-27 13:11
谢谢你耐心的恢复，但是我的意思是多个中断任务在切换的时候怎么保证中断的实时性。麻烦您了 ...

请问哪个理论说了中断在执行过程中不会被打断？
最好能精确到架构、MCU型号、理论名称，让我们大家一起来鄙视它。

东北小灰灰 · 发表于 2017-3-27 14:05:11

我也是工作不到一年的新手，看了楼主的标题，第一反应是楼主应该是有代码框架方面的疑问，或者是非阻塞编程方面的疑问。
解决方案就是时钟节拍+状态机，可以解决好多问题，如果用OS的话，可以看看周慈航那本书，虽然是讲ucos的，但是对裸机编程也有很大启发。

下面楼主举的两个中断的例子，你那种中断里面置标志位的方式，不是已经解决了自己的问题了吗？那5us的计算，是在while里面进行的，并不影响中断发生呀。

-佛听- · 发表于 2017-3-27 14:29:10

takashiki 发表于 2017-3-27 13:56
请问哪个理论说了中断在执行过程中不会被打断？
最好能精确到架构、MCU型号、理论名称，让我们大家一起来 ...

stm32 是不是只有高优先级的中断可以打断地优先级的

难道我错了

-佛听- · 发表于 2017-3-27 14:32:43

东北小灰灰发表于 2017-3-27 14:05
我也是工作不到一年的新手，看了楼主的标题，第一反应是楼主应该是有代码框架方面的疑问，或者是非阻塞编程 ...

在while里面执行怎么保证我要的实时性呢？？如果是其他任务呗打断进的中断，那么中断返回必然是原来被打断的任务。那我在中断里面置的标志位，要等到循环任务进行到while中断的判断标志位，早不知道过时多少时候了。其实我早想过这些问题了，我既要保证中断的准确性又要保证数据更新的及时性

无奈脑子太笨实在想不到好的办法

-佛听- · 发表于 2017-3-27 14:35:01

takashiki 发表于 2017-3-27 13:56
请问哪个理论说了中断在执行过程中不会被打断？
最好能精确到架构、MCU型号、理论名称，让我们大家一起来 ...

如果我错了，请尽情的批判我

我发现我越来越糊涂了

Jmhh247 · 发表于 2017-3-27 15:01:51

不是老鸟，个人见解：

1.实时性的满足大多时候不是靠“更快的中断”或“更高优先级的中断”来实现的，原因你是知道的——“势必会带来很大的资源浪费。而且单片机会处于高调度的”
常用的解法是继续细分耗时较长的任务。另，我一直觉得实时性很多时候满足大周期上准确就可以了。

2.这个我觉得没必要回答，但是为了呈现出与楼主位问题的一致美……还是简单说下，在满足实时性的情况下，最先考虑的是程序的可读性，高内聚低耦合，全局的能少用就少用。

以上都不是绝对的。

-佛听- · 发表于 2017-3-27 15:13:04

Jmhh247 发表于 2017-3-27 15:01
不是老鸟，个人见解：

1.实时性的满足大多时候不是靠“更快的中断”或“更高优先级的中断”来实现的，原因 ...

还是你看懂了我问的问题，谢谢那麻烦问下，如果是您遇到和我一样的问题你会怎么解决呢？？？我一直在纠结这个问题

东北小灰灰 · 发表于 2017-3-27 15:13:52

-佛听- 发表于 2017-3-27 14:32
在while里面执行怎么保证我要的实时性呢？？如果是其他任务呗打断进的中断，那么中断返回必然是原来被 ...

哦，大概明白楼主的意思了，我认为还是非阻塞编程的问题。
可以用状态机把耗时长的任务“切碎”，这样while(1)一次循环执行的只是这个长任务的一步，程序中没有阻塞，这样一次while(1)的运行时间就会缩短很多，就会马上运行到判断标志位的地方。
楼主如果没有这方面的知识的话，可以参考一本《单片机编程魔法师》和《8051时间触发设计模式》这两本书，都是入门书籍。
我也是新手，如有错误也请指出，共同进步。

Jmhh247 · 发表于 2017-3-27 15:37:04

-佛听- 发表于 2017-3-27 15:13
还是你看懂了我问的问题，谢谢那麻烦问下，如果是您遇到和我一样的问题你会怎么解决呢？？？我一直 ...

啊啊，已经说了我的做法就是“细分任务”，再具体我也说不上来了呀……你问题的本质就是多任务下的“任务划分”和“任务设计”，
你多多看这方面吧，再自己练习吧……时间久了你的感觉肯定会好起来，心里有底了会很欣赏自己的代码，哈哈，加油！

-佛听- · 发表于 2017-3-27 16:07:50

Jmhh247 发表于 2017-3-27 15:37
啊啊，已经说了我的做法就是“细分任务”，再具体我也说不上来了呀……你问题的本质就是多任务下的“任务 ...

我现在遇到的问题就是两通道的AD采样，然后滤波关键是这个滤波算法没法细分卡尔曼滤波算法搞我的头大

xiaolaba · 发表于 2017-3-27 16:19:43

真必要卡尔曼滤波 ? 啥項目呀, 單憑幾句描述, 很難理解, STM32 有DMA的
如果8位機就靠你的算法功力了

xiaolaba · 发表于 2017-3-27 16:20:21

-佛听- 发表于 2017-3-27 13:11
谢谢你耐心的恢复，但是我的意思是多个中断任务在切换的时候怎么保证中断的实时性。麻烦您了 ...

真必要卡尔曼滤波 ? 啥項目呀, 單憑幾句描述, 很難理解, STM32 有DMA的
如果8位機就靠你的算法功力了

TBG3 · 发表于 2017-3-27 16:22:59

Ray______ 发表于 2017-3-27 12:39
为何高可靠性场合少用指针呢

指针容易出问题

-佛听- · 发表于 2017-3-27 16:42:49

xiaolaba 发表于 2017-3-27 16:20
真必要卡尔曼滤波 ? 啥項目呀, 單憑幾句描述, 很難理解, STM32 有DMA的
如果8位機就靠你的算法功力了 ...

我想用DMA 他使用的是ADC2 没有接在DMA总线上硬件又不能修改所以我在想办法

-佛听- · 发表于 2017-3-27 16:44:10

TBG3 发表于 2017-3-27 16:22
指针容易出问题

不一定的指针还是要看用的人，在会用的人手里确实是个好东西，在不会用的人手里反而适得其反我以前就吃了很多亏确实用指针要小心没把握就不要用

-佛听- · 发表于 2017-3-27 16:45:24

xiaolaba 发表于 2017-3-27 16:20
真必要卡尔曼滤波 ? 啥項目呀, 單憑幾句描述, 很難理解, STM32 有DMA的
如果8位機就靠你的算法功力了 ...

而且卡尔曼已经被我修改成最优版本的了

（当然还可以再优化，我的意思是我无法再对算法进行优化了）

xiaolaba · 发表于 2017-3-27 17:01:53

本帖最后由 xiaolaba 于 2017-3-27 17:05 编辑

-佛听- 发表于 2017-3-27 16:42
我想用DMA 他使用的是ADC2 没有接在DMA总线上硬件又不能修改所以我在想办法 ...

http://www.st.com/content/ccc/re ... s/en.CD00258017.pdf

dual mode ADC

以前玩過這個, 沒仔細看, 也忘的差不多, IQ解調用DUAL MODE, DMA 的, ARM Radio
http://www.weaksignals.com/

-佛听- · 发表于 2017-3-27 17:08:22

xiaolaba 发表于 2017-3-27 17:01
http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/application_note/c4/63/a9/f4/ae/f2/48/5d ...

我看过双通道绑定他的DMA1已经拿来ADC1的读取了读取速度还不一样本来直接双通道绑定这样只要读取高16位就是ADC2的数据，低16位就是ADC1的数据我发现这些糟心的事情都让我碰上了

xiaolaba · 发表于 2017-3-27 17:27:25

-佛听- 发表于 2017-3-27 17:08
我看过双通道绑定他的DMA1已经拿来ADC1的读取了读取速度还不一样本来直接双通道绑定这样 ...

看來真不簡單
加油

myxiaonia · 发表于 2017-3-27 17:56:32

TBG3 发表于 2017-3-27 11:22
第二条：
1. 可读性最重要，效率不那么重要，因为现在都是计算能力过剩。
2. 高可靠性场合，尽量少用指针。 ...

请问少用指针是要防止哪些问题？

flamma · 发表于 2017-3-27 18:27:10

这种情况最简单的不是采用ring buffer吗，中断只往ring里面写，普通程序从ring读出然后处理。如果是一读一写，ringbuff稍微处理一下连临界区都不需要。

TBG3 · 发表于 2017-3-28 08:54:45

myxiaonia 发表于 2017-3-27 17:56
请问少用指针是要防止哪些问题？

指针越界。数组还好处理，判断下标即可，如果是结构体，那就比较难办。

Ray______ · 发表于 2017-3-29 01:59:00

TBG3 发表于 2017-3-27 16:22
指针容易出问题

我感觉还好。现在已经不知不觉怎么都会用到指针。
唯一会出问题的时候经常是写完一部分的时候没验证，一次性全写了，有时会出现粗心的情况.....

zyw19987 · 发表于 2017-3-29 06:48:12

TBG3 发表于 2017-3-27 16:22
指针容易出问题

只想回你，概念混淆！误导别人。
是你用指针的时候容易出错，不是指针本身的问题，更和你的应用场合无关。

TBG3 · 发表于 2017-3-29 10:22:46

zyw19987 发表于 2017-3-29 06:48
只想回你，概念混淆！误导别人。
是你用指针的时候容易出错，不是指针本身的问题，更和你的应用场合无关 ...

无知无畏。

指针是很方便，但是一旦出问题，就会导致系统崩溃。

跟应用场合无关？在大多数时候，就是因为对应用场合的不了解，导致指针溢出的。跟应用场合的关系大了。以丰田刹车为例，就是因为几个小的bug凑到一起，导致出现的大问题，这是在设计时想不到的。

所以微软专门出了一个新的C语言，叫做checked C，这个check，指的就是边界检查。

TBG3 · 发表于 2017-3-29 11:14:58

顺带说一句：在不要求高可靠性的场合，可以用指针。因为即使是系统崩溃，也没有关系。普通用户的电脑或手机死机会导致很大问题吗？不会。

zyw19987 · 发表于 2017-3-29 13:03:11

TBG3 发表于 2017-3-29 10:22
无知无畏。

指针是很方便，但是一旦出问题，就会导致系统崩溃。

呵呵
字数补丁

flamma · 发表于 2017-3-29 13:14:44

TBG3 发表于 2017-3-29 10:22
无知无畏。

指针是很方便，但是一旦出问题，就会导致系统崩溃。

因噎废食。C语言的强大就是在它的指针使用，只要仔细使用，指针造成错误的可能性很小。还要求不高的场合才使用指针？在高要求的环境使用最多的实时操作系统vxworks还不是到处都是指针？C语言最容易出错的是越界的内存访问，这个确实是指针有可能会造成，但哪怕不用指针，还是有很多方法可以造成缓存区溢出，尤其是嵌入式的环境，参数传递不用指针造成栈溢出的危害远远大于使用指针，而且更难排除。

TBG3 · 发表于 2017-3-29 13:52:22

flamma 发表于 2017-3-29 13:14
因噎废食。C语言的强大就是在它的指针使用，只要仔细使用，指针造成错误的可能性很小。还要求不高的场合 ...

这个讨论是从我的答复开始的，我的答复是：

1. 程序可读性非常重要。这句话是鼓励使用结构，即指针。
2. 高可靠性场合慎用指针。

作为一个程序员或者工程师，要明白一件事情，就是凡事有一利必有一弊，而工程就是一个妥协的过程。

所以，作为一个好的程序员（我就不说合格的了），必须在一个场合评估到底用不用指针。一段程序，必须即可以用指针来完成功能，也可以不用指针来完成功能。然后评估二者的区别和后果。

其他的，就不多说了。中国作为制造大国，要升级到智造大国，还有很长的路要走。

如何写出好的代码（疑问）

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