温度控制，pid参数整定曲线调整

fengbuding

现在在做温度控制的实验，温度采集用热电偶+max6675，加热板用的220V/200W左右的一个加热板，
采集计算为1s,用的是位置式pid算法，下图为kp=0.8,ki=0.005,kd=10的温度曲线，并且积分分离，温度
小于或大于目标温度20℃时不计积分。
我现在不知道如何调整系数，使曲线更加稳定，能不能如图二中Td=4绿色曲线那样。

1. PID pid;
   
2. void PID_Init()
   
3. {
   
4.         pid.setnum=0.0;
   
5.         pid.actualnum=0.0;
   
6.         pid.err=0.0;
   
7.         pid.lasterr=0.0;
   
8.         pid.controlmachine=0.0;
   
9.         pid.sumerr=0.0;
   
10.         pid.kp=0.8;
    
11.         pid.ki=0.005;  
    
12.         pid.kd=10.0;
    
13. }
    
14. float realizepid(float num)
    
15. {
    
16.     int index = 0;
    
17.         pid.setnum = num;
    
18.         pid.err = pid.setnum - pid.actualnum;
    
19.     if(fabs(pid.err) > 20)
    
20.     {
    
21.         index=0;
    
22.     }
    
23.     else
    
24.     {
    
25.         index = 1;
    
26.                pid.sumerr += pid.err;
    
27.     }
    
28.         pid.controlmachine = pid.kp*pid.err + index*pid.ki*pid.sumerr + pid.kd*(pid.err - pid.lasterr);
    
29.         pid.lasterr = pid.err;
    
30.     if(pid.controlmachine > 256)
    
31.     {
    
32.       TIM4->CCR3 = 256;  
    
33.     }
    
34.     else if(pid.controlmachine < 0)
    
35.     {
    
36.       TIM4->CCR3 = 0;
    
37.     }
    
38.     else
    
39.     {
    
40.       TIM4->CCR3 = (u8)(pid.controlmachine + 0.5);
    
41.     }
    
42.     return pid.controlmachine;
    
43. }

复制代码

fengbuding

如何能使得其升温速度最快，而且波动最小

yinian

如果达到那样的效果，估计需要涉及到哈密斯顿 维纳等模型，但参数的确定又是一个问题

heitu103

这标题不合格啊， 到底是有东西分享呢？还是有关于pid参数整定曲线调整的问题呢