大家能否帮我提供下我这四轴飞行器的滤波方法

zcguoji

大家好，我的四轴飞行器目前是使用的加速度计和陀螺仪的二阶滤波，说白了就是权值分配，最终的滤波结果如图，这个图是电机转动的波形图，毛刺很多，在电机不转的时候，波形很平滑，请大家帮助看看能不能帮我想想滤波的方案，感激不尽

shawn_bu

字好大，lz账号不保

zcguoji

大家的波形什么样的也可以提供参考下

xie010101

传感器噪声的消除方法有三种
1.机械减震，加个减震架或者海绵什么的效果不错。
2.电容滤波，PCB电容一定要靠近滤波IC，LDO要整个好的，纹波小的。
3.如果上面两个做到了，你的原始数据随便滤波就效果很好，一阶RC滤波就不错。
当然，滤波方法有很多，IIR FIR，都有很多实现的方法。对于高频震荡的陀螺仪，你可以试试二阶的巴特沃斯低通滤波，时延小，效果好

EngineeringBoy

楼主的思路错了，看了下你的波形，不像是滤波的问题，你不要直接看rpy这三个数据，先从源头看起，看accel和gyro出的原始数据是否正常，我推测你的IMU输出的数据在电机转起来的时候波动就很大，如果确实这样的话，你的硬件设计就有问题了。