惊喜：乐高机器人竟然是使用 AT91SAM7S256 与 ATmega48 的，公布了完整的C源码及线路图

armok · 发表于 2007-4-11 19:19:55

乐高_官方竟然公布了完整的C源代码资料：

ATMEL AT91SAM7S256 使用的编译器是： IAR Embedded Workbench 4.0

ATMEL ATmega48 AVR 使用的编译器是： IAR Embedded Workbench 3.2.

点击此处下载源代码armok01150081.zip

谢谢ghost2及zhou_1989两位会员为我们提供的线路图资料：

点击此处下载LEGO MINDSTORMS NXT Hardware Developer Kit.rar

文件说明：

The firmware for the ATMEL AT91SAM7S256 is build using the IAR Embedded Workbench 4.0 using compiler version 4.20A. The firmware for the ATMEL ATmega48 AVR is build using IAR Embedded Workbench 3.2.

AT91SAM7S256 PROCESSOR DEPENDED FILES

The following processor depended files are included within the Open Source license for the LEGO MINDSTORMS NXT, ATMEL AT91SAM7S256 processor.

• AT91SAM7S256.h

• AT91SAM7S256_inc.h

• CStartup.s79

• Cstartup_SAM7.c

• ioat91sam7s256.h

• lib_AT91SAM7S256.h

• sam7s256.c

• sam7s256.h

AT91SAM7S256 SOURCE CODE

The following source files are included within the Open Source license for the LEGO MINDSTORMS NXT, ATMEL AT91SAM7S256 processor.

• c_button.c

• c_cmd.c

• c_comm.c

• c_display.c

• c_input.c

• c_ioctrl.c

• c_loader.c

• c_lowspeed.c

• c_output.c

• c_sound.c

• c_ui.c

• d_bt.c

• d_button.c

• d_display.c

• d_hispeed.c

• d_input.c

• d_ioctrl.c

• d_loader.c

• d_lowspeed.c

• d_output.c

• d_sound.c

• d_timer.c

• d_usb.c

• m_sched.c

• c_button.h

• c_cmd.h

• c_cmd_bytecode.h

• c_comm.h

• c_display.h

• c_input.h

• c_ioctrl.h

• c_loader.h

• c_lowspeed.h

• c_output.h

• c_sound.h

• c_ui.h

• d_bt.h

• d_button.h

• d_display.h

• d_hispeed.h

• d_input.h

• d_ioctrl.h

• d_loader.h

• d_lowspeed.h

• d_output.h

• d_sound.h

• d_timer.h

• d_usb.h

• m_sched.h

• modules.h

• stdconst.h

• BtTest.inc

• c_cmd_drawing.inc

• Functions.inl

• c_button.iom

• c_cmd.iom

• c_comm.iom

• c_display.iom

• c_input.iom

• c_ioctrl.iom

• c_loader.iom

• c_lowspeed.iom

• c_output.iom

• c_sound.iom

• c_ui.iom

• d_bt.r

• d_button.r

• d_display.r

• d_hispeed.r

• d_input.r

• d_ioctrl.r

• d_loader.r

• d_lowspeed.r

• d_output.r

• d_sound.r

• d_timer.r

• d_usb.r

• MainMenu.rms

• Submenu01.rms

• Submenu02.rms

• Submenu03.rms

• Submenu04.rms

• Submenu05.rms

• Submenu06.rms

• Submenu07.rms

• Connection.txt

• Cursor.txt

• Devices.txt

• Display.txt

• Fail.txt

• Font.txt

• Icons.txt

• Info.txt

• LowBattery.txt

• Ok.txt

• Port.txt

• RCXintro_1.txt

• RCXintro_2.txt

• RCXintro_3.txt

• RCXintro_4.txt

• RCXintro_5.txt

• RCXintro_6.txt

• RCXintro_7.txt

• RCXintro_8.txt

• RCXintro_9.txt

• RCXintro_10.txt

• RCXintro_11.txt

• RCXintro_12.txt

• RCXintro_13.txt

• RCXintro_14.txt

• RCXintro_15.txt

• RCXintro_16.txt

• Running.txt

• Status.txt

• Step.txt

• Test1.txt

• Test2.txt

• Ui.txt

• Wait.txt

ATMEGA48 PROCESSOR DEPENDED FILES

The following processor depended files are included within the Open Source license for the LEGO MINDSTORMS NXT, ATMEL ATmega48 processor.

• atmega48.c

• atmega48.h

ATMEGA48 SOURCE CODE

The following source files are included within the Open Source license for the LEGO MINDSTORMS NXT, ATMEL ATmega48 processor.

• c_armcomm.c

• d_armcomm.c

• d_button.c

• d_input.c

• d_output.c

• d_pccomm.c

• d_power.c

• d_timer.c

• m_sched.c

• c_armcomm.h

• d_armcomm.h

• d_button.h

• d_input.h

• d_output.h

• d_pccomm.h

• d_power.h

• d_timer.h

• m_sched.h

• stdconst.h

• d_armcomm.r

• d_button.r

• d_input.r

• d_output.r

• d_pccomm.r

• d_power.r

• d_timer.r

附录：乐高机器人的变化无穷无尽，下面上传三张精彩图片：

nsza · 发表于 2007-4-11 19:22:42

关注代码

armok · 发表于 2007-4-11 19:27:00

已经上传到楼主位。

我们目前的网站 www.ourAVR.com 已经运行了两年半。

www.ourARM.com 在筹备中，它的定位是重点研究 ATMEL arm.

www.ourLEGO.com 在筹备中。与ARM网站将很快一起启动。

这样，乐高的机器人，正好是 ourAVR, ourARM 的绝佳应用范例。

到时我们会有乐高的机器人实物、源代码、线路图(正寻找中)，方便高手们研究与分析。

jimo · 发表于 2007-4-11 19:43:55

关注中……

hackerboygn · 发表于 2007-4-11 20:18:20

So cool ! 收藏先~

ghost2 · 发表于 2007-4-11 20:46:19

zhou_1989上传过的，我借花献佛

点击此处下载LEGO MINDSTORMS NXT Hardware Developer Kit.rar

armok · 发表于 2007-4-11 20:56:43

非常感谢ghost2与 zhou_1999，资料已经更新到楼主位了。

再一次感到了我们这里无私共享与交流的气氛。

今天在 lego 的中国代理商 semia (西觅亚)论坛泡了半天，感觉与我们这里真的是天与地的区别啊：

1。西觅亚论坛的一些稍有价值的帖子或精华贴，需要回复，或发帖够多少数量，才能下载或查看。极端不爽。

2。有些帖子竟然要支付一个“金币”才能查看，晕死。。

3。“可靠”这个词，竟然被过滤成“可*”，我KAO!

zhou_1989 · 发表于 2007-4-11 21:14:22

把fantom也放上来。

这个是用上位机控制的dll c++的

fantomSDK1.0.2

-----此内容被zhou_1989于2007-04-11,21:24:32编辑过

armok · 发表于 2007-4-11 21:27:06

谢谢 zhou_1999! 看来高人来了。。

我准备购买 mindstorms nxt教育套装 9797+9648 ，国内有既可靠、又价格合理的供应商吗？

另外它的软件好像要另外购买？是使用 ROBOLAB 2.9 软件吗？网上有下载的地方？

armok · 发表于 2007-4-11 21:38:23

我对proteus没有什么好印象，所以，也懒得跟他们折腾，删除就删除吧，这些proteus资料对我们网站来说，是可有可无的。

西觅亚如果也来这一招，我们就会全力反击。以西觅亚网站这三年来的表现，它搞网站与论坛远不是我们的对手。

我们虽然还没有起步，但我们很可能会在较短的时间内搞出国内垄断地位的乐高机器人网站。代理商如果与国内有垄断地位的技术网站对抗，是很不明智的行为。

zhou_1989 · 发表于 2007-4-11 21:39:50

....我不太用乐高的，只是我老师用。当年给RCX做传感器，分析了一段时间。

NXT是别的学校的，他们从西觅亚买的。

ROBOLAB2.9是要买的，好象300。

我们那里有2.9的安装盘。不过不在我这。

我过两天去借借看，作个ISO

armok · 发表于 2007-4-11 21:42:46

真搞不懂这个软件也要卖钱 :(

不过不要紧，到时我们注明仅供测试，如果正式使用，请购买正版就行 :)

淘宝上卖乐高，都是送光碟的，估计就是这个软件了。

armok · 发表于 2007-4-11 22:45:30

呵呵，已经购买了 9797 + 9648 了。从香港购买的美国版，后天应该能收到 9797， 9648香港缺货，需要下周三左右才能收到。

软件是卖400元港币。

zhou_1989 · 发表于 2007-4-12 07:30:28

...不好意思，联系了下对方的老师。回复是他已经不负责机器人了...

新来的老师我不熟。抱歉了。

ilan2003 · 发表于 2007-4-12 08:09:02

还有一块单片机 ESC015估计是类似2051的单片机

armok · 发表于 2007-4-12 08:13:19

【15楼】 zhou_1989，

呵呵，不要紧。我购买的时候，供应商送了一套软件。

hebj · 发表于 2007-4-12 08:24:34

关注中，读书时就想做机器人，只是当时没能力。

支持armok的做好乐高论坛。

kaiwenavr · 发表于 2007-4-12 08:40:10

good news!

joson · 发表于 2007-4-12 08:40:13

咦，为什么我这里下载不了呢？

armok · 发表于 2007-4-12 09:58:59

分享一段乐高组装的步行机器人的录像，点击此处播放

如果自己制作，光机械部分就不知道要费多少时间与精力。

armok · 发表于 2007-4-12 10:19:58

感觉乐高这东东，如果参加国内的机器人比赛，肯定会惨败。广茂达等或自制的机器人应该能获得最好的成绩。

目前国内的的比赛，全部是为了特定的目标，比如灭火，比如足球等，需要冲撞与快速反应。乐高这方面肯定不如专门设计的机器人。

但如果是创意比赛，乐高肯定能包办全部的奖项。可惜国内比赛不强调创意 :)

armok · 发表于 2007-4-12 10:30:11

原来乐高机器人也能使用C编程：

除了Microsoft Robotics Studio 去年12月推出正式版之外，现在有越来越多的软件支持乐高的NXT和RCX机器人了。

2007年2月1号，卡内基梅隆大学开发的RobotC机器人开发平台也正是推出其1.0 的版本了。

RobotC支持NXT，RCX和VEX机器人，使用C语言对乐高机器人进行编程，同时还带了很多较好的调试和测试工具，非常适合乐高发烧友们来研究乐高机器人的高级功能。另外，它还有一个I2C的测试工具，NXT机器人的传感器，马达接口都是使用I2C总线进行通讯的，也就是说，如果大家有兴趣的话，可以开发自己的乐高传感器，使用I2C总线的方式与乐高NXT控制器联接。也可以在RobotC上进行调试。

有兴趣的朋友，可以去http://www.robotc.net/index.html#下载30天的试用版，在该官方网站上也提供了RobotC的使用教程和论坛。

armok · 发表于 2007-4-12 10:47:24

再上传一段在FLL工程比赛中，获得满分的乐高机器人录像。它是MOV格式，可以用QUICKTIME播放。

点击此处下载录像armok01150139.rar

Quicktime 播放器可以到华军下载：安装这个软件后，你的电脑的媒体播放机就能播放MOV格式了

xxsea · 发表于 2007-4-12 11:35:06

我觉得乐高的机械设计才是她的精华所在，只要有创意什么都可以做出来（原型）.

armok · 发表于 2007-4-12 11:56:23

刚才已经将西觅亚网站与论坛的帖子全部看完。真的难以相像，作为LEGO的唯一国内代理商，网站的资料就那么一点点。

正在读 robotdiy.com 上的乐高论坛，也只有20几页，估计很快就能看完。

读这两个网站的资料，几乎没有找到什么值得惊喜的资料。

migzan · 发表于 2007-4-12 12:19:59

严重支持阿莫，那个semia 找茬，我觉得不能再装孙子了，跟他奶奶的干一场

支持开办乐高块

ekun4894 · 发表于 2007-4-12 13:22:00

怎么编译不了呢

老是出现错误

can.'t open stdio.h

zhou_1989 · 发表于 2007-4-12 13:27:23

水一把

zhou_1989 · 发表于 2007-4-12 13:49:05

乐高的CAD软件

http://www.ldraw.org/

点击此处下载ldraw

这个是核

点击此处下载mlcad

这个是界面

armok · 发表于 2007-4-12 14:17:07

谢谢。发现国内果然没有 ROBOLAB 2.9 软件下载。

这个软件是需要注册码的，所以，只是上传软件，不上传注册吗，并没有违反版权。呵呵，到时我会将这个软件上传上来。

PS：上面 zhou_1989 上传的图片，是乐高的小孩积木玩具. ourLEGO 将只会涉及 Mindstorms 机器人。

ekun4894 · 发表于 2007-4-12 14:55:02

怎么编译不了呢

老是出现错误

can.'t open stdio.h

呵呵！什么时候传代码啊

急切想看看

armok · 发表于 2007-4-12 15:01:15

咦，代码不是已经上传上了楼主位了吗？你是使用上面所提到的IAR正确版本了吗？

你真的去编译它？呵呵，你有 LEGO MINDSTORMS NXT 吗？

ekun4894 · 发表于 2007-4-12 15:06:05

必须用那个版本的吗

我是4.3A的

我就是想编译下，参考下代码

总是出现 can.'t open stdio.h

难道和版本有关吗

还有我发现

mega8 的没有发现工程文件

armok · 发表于 2007-4-12 15:17:03

是的。你最好是使用它指定的版本。毕竟它是一个非常复杂的项目。

不是Mega8, 是 M48芯片。

将LEGO网站上的原始地址给你吧，上面有详细说明： http://mindstorms.lego.com/Overview/OpenSource.aspx

如果成功了，告诉一声啊 :)

ekun4894 · 发表于 2007-4-12 15:18:34

高的应该支持低的啊！

armok · 发表于 2007-4-12 15:41:05

不一定的啊。。尤其是有一些资源放的地方不同。 IAR我没有用过，没有经验。不过你有高版本，换回低版本也应该不是件困难的事。

armok · 发表于 2007-4-12 16:27:22

ourARM 会与 ourLEGO 同时建立的，它会是两个完全独立的网站。

与 ourAVR 一起组成有技术关连的三个网站。 (乐高是AVR与ARM的应用最佳例子)。

dvhome · 发表于 2007-4-12 18:18:19

我就是用IAR的，哈哈……

赚了～～～

cddyy · 发表于 2007-4-12 18:52:31

挺喜欢机械的，呵呵，顶下，看能不能便宜点的玩法

TonyCai · 发表于 2007-4-12 19:36:22

看样子，我等需要更加努力了，支持阿莫。

要是有多余的米，一定打造个跟阿莫一模一样的机器人-0-，：）

armok · 发表于 2007-4-12 19:41:55

呵呵，既然有源码，有电路图，有没有人有兴趣画出PCB？

当然，为了方便调试，第一个版本使用双面板可能会好些(虽然面积会较大)，如果成功了，第二个版本就可以做得跟原装一样。

先仿造研究，然后才会有创新。

注：我们不会以此盈利，纯属兴趣性仿造，所以应该不会触犯版权。如果有兴趣的可以组成一个小组去做这件事。

其实这个与PLC应该是比较类似的 :)

不过这是一个很艰巨的工作。如果那位有这个精力、毅力及水平，我们邮购部会赞助全部的制作资金。

wanghm35 · 发表于 2007-4-12 20:10:37

乐高的控制器华而不实，做为DIY电子爱好者，我们需要更开放的电路和接口。否则要想咱们用好它，只能仿照它而自制，用他原装的控制器和组件直接参加国内的普通比赛太麻烦，而且比赛时得到的评价只能是——重在参与！！！

创意比赛在国内的这种功利性比赛中太不受欢迎——因为这种比赛评分的主观性太强，中国现在的机器人裁判都没有资格评！！！

hebj · 发表于 2007-4-12 20:56:12

赞成armok的说法，仅做控制器，先仿造后创新。

希望有机会帮armok出力。

JAMESKING · 发表于 2007-4-13 00:35:59

“马太效应”名词解释：

这是个赢家通吃的社会，善用马太效应，赢家就是你。对企业经营发展而言，马太效应则告诉我们，要想在某一个领域保持优势，就必须在此领域迅速做大。当你成为某个领域的领头羊的时候，即使投资回报率相同，你也能更轻易的获得比弱小的同行更大的收益。而若没有实力迅速在某个领域做大，就要不停地寻找新的发展领域，才能保证获得较好的回报。

我比较赞同watercat的说法，外围的机械部分是最难办的，核心控制部分不难。如果采用乐高的现成东西，那价格难以下来，如果自己开发类似的，非得要一个模具设计团队和一个机械设计团队才行，这恰恰是我们电子爱好者最大的软肋。

控制板可以仿制，那个还算隐蔽，而且也很容易改进，但机械很难仿制的，除非准备好打官司。

armok · 发表于 2007-4-13 07:45:51

要仿造乐高盈利无异自找麻烦。也有违我们搞 ourLEGO 的宗旨。

我们要创立一个技术领先的中文LEGO机器人网站，就得在各方面超越对手。如果能仿造出乐高主机，进一步的改进、维修就不会存在问题。这是件很有意义的事。

所以，如果有兴趣的话，请与我联系，我们会提供所有的资金赞助，包括：

1。提供所有的部件。由于部件一般比较难买，我们可能会购买乐高NTX供拆件使用。

2。提供无限次数的PCB打样。

3。提供其它必要的设施与工具。

zjczm · 发表于 2007-4-13 11:57:44

看来amorok是下决心要干了。佩服。

lorry · 发表于 2007-4-13 11:58:29

呵呵,不错!!

能提供机械部件最好不过

就是机械部件难搞啊

armok · 发表于 2007-4-13 12:36:26

乐高的机械部件其实一点也不贵。　9648包括了671件机械件，价格在1000元以内。也就是说，平均每件在1.5元左右。

乐高的塑料制作工艺是找不出任何缺陷的，才1.5元。

hebj · 发表于 2007-4-13 13:12:07

如果armok认为可以，我们可以抽时间帮助做一些工作，

但在做之前是否应做相应的调查和策划的工作，减少失误。

具体如何我现在也说不上，我也在看。

thinkker · 发表于 2007-4-13 13:49:17

太棒了，支持一下！

armok · 发表于 2007-4-13 13:58:50

【55楼】 hebj ，

谢谢。我正在试图购买几台坏了的NXT主机。如果能购买得到，就非常方便了，并且能降低仿造的成本。(当然，我们也会购买全新的NXT主机)。

当然是拿到NXT实物后，才开始动手。可以断定的是：肯定有许多零件是外面采购不到的，拆NXT主机再焊到我们的新板上，这样就能省许多功夫。

另：为了配合这个项目，邮购部明天开始供应 AT91SAM7S256 芯片。以后凡乐高NXT主机上的零件只要我们采购到的，都会搞上邮购部，方便大家研究。

taoriran · 发表于 2007-4-13 14:09:44

支持！ARMOK

armok · 发表于 2007-4-14 12:25:31

哈哈，收到了乐高的9797教育套装了！

下午清点后将它拍摄出来。

（8648零件库要下周三才能到）。

是从香港使用EMS寄过来的，使用了EMS的标准包装盒。唉，与我们邮购部的比起来，质量与保护性差几个数量级，一只附送的零件盒竟然也被勒得变形与部分损坏了。

幸好主机箱并没有损伤。

koon · 发表于 2007-4-14 14:18:37

9797+9648在香港卖多少钱?

FlashNuk · 发表于 2007-4-14 14:35:40

看的怦然心动阿！什么可以在邮购部购买到阿！好想买来玩玩！

Wilson_Mok · 发表于 2007-4-15 03:20:45

9797+9648在香港要多少钱啊？

armok · 发表于 2007-4-15 06:31:13

9797国内的标准价格是4280元，9648是1200元。香港买当然会便宜一些，少了关税。(其实是偷了税，不是件光彩的事啊 :)

ainet · 发表于 2007-4-24 11:35:37

支持一下，加油啊，

qingyi · 发表于 2007-5-2 19:25:57

我越看月觉的我以前怎么没有找见你们呢受益啊顶

jwjean · 发表于 2007-6-13 21:58:51

请问斑竹：在linux下如何使用NXT啊？我用的是fedora 5，可是usb连上NXT后，识别不到，我不知道如何驱动。另外，使用bluetooth，pc机可以找到NXT，可是我不知道如何和NXT通信。我的工作停滞了，快急死了，时间不够了，高手救命啊！！！

kingofkings · 发表于 2007-6-14 00:14:44

ROBOLAB其实就是LABVIEW的变种，我以前用过其他的套件，那时是用日立的16位单片机……

kingofkings · 发表于 2007-6-14 00:19:41

总体感觉，还是玩具感居多，当时有人用这个做过打印机，也有做成机器人的，不过脚抬起空间比较小。香港有人用N套这个套间，做过自动化货仓

wzhscj · 发表于 2007-12-2 22:51:34

在哪里能买的到这款机器人?

white5502 · 发表于 2007-12-17 10:15:23

不错不错
很强啊

yzlyear · 发表于 2007-12-17 10:21:44

一个字“强”
两个字“很强”

ltby00 · 发表于 2007-12-18 11:07:41

不顶不行

mengsky · 发表于 2008-3-8 14:18:59

算是商业战术吧

weiyongwill · 发表于 2008-3-12 22:55:29

看了armok对乐高中国代理论坛的感叹，真感觉再也不可能找到第二个像OURAVR这么好的论坛了。

lidaxuan12 · 发表于 2008-5-7 14:57:40

ROBOLAB 2.9
我有需要的 qq 261819117
或者邮箱lidaxuan@qq.com

xzliu · 发表于 2008-5-9 15:34:22

这么好的帖子不顶不行

watercat · 发表于 2008-5-9 16:02:31

只不知什么时候才正式开工……

jighaw · 发表于 2008-5-9 18:52:11

一个字，强

chenpeng · 发表于 2008-5-9 23:31:04

哈哈，太好了，记号一个

chinaoo1 · 发表于 2008-5-13 12:16:46

乐高有他存在的理由!

andygongyb · 发表于 2008-7-6 20:31:30

RobotC里关于I2C的支持貌似是封装好的，不能知道确切的协议，所以自制I2C接口的传感器还是很困难。

jornly · 发表于 2008-8-11 16:27:50

强。。。

ivws · 发表于 2008-8-11 17:58:45

强贴留名.......

mingyuexin1981 · 发表于 2008-8-11 18:12:36

mark

avr_appli · 发表于 2008-8-12 08:02:56

mark

springvirus · 发表于 2008-9-2 15:51:02

今天发现机器人最优秀网站了，哈哈，WWW.OURAVR.COM

mark0908 · 发表于 2008-9-5 15:14:33

WWW.OURAVR.COM
国内有垄断地位的技术网站????????

armok · 发表于 2008-9-5 15:17:11

【88楼】 mark0908 ,

AVR方面我们应该是有垄断地位了。我们正在向综合性网站转型。到时AVR只是我们的一方面。

beidoustudio · 发表于 2008-10-9 14:34:42

good

youxin2004 · 发表于 2008-11-5 21:36:07

果然是好东西

mjkxxn · 发表于 2008-11-6 21:11:29

我顶  好东西

lishengguo · 发表于 2008-11-18 20:46:22

mark

huangpeifeng · 发表于 2008-12-29 22:52:52

看了那么久,现在进展如何?

sol84 · 发表于 2008-12-30 09:08:44

mark

cyberjok · 发表于 2009-1-10 13:24:11

有没有它显示屏操作的相关资料啊，程序写得很意思

yuqi · 发表于 2009-3-25 12:55:16

mark, good

alon0317 · 发表于 2009-6-12 21:28:32

最近也是在关注机器人，现在先打好基础，以后好好做机器人

bobrone · 发表于 2009-7-3 13:49:01

发现这个网站太迟了

chsi · 发表于 2009-7-3 13:58:39

这是07年的帖子，应该说是楼上太迟了

fbia · 发表于 2009-7-8 21:03:58

好,很好

phil04 · 发表于 2009-7-16 20:26:25

还是忍不住发个水回复~
觉得这bbs太好了~

hailiyidishui · 发表于 2009-7-16 21:14:08

mark

lufthansa · 发表于 2009-7-30 09:34:39

乐高的牛主要还是外围器件多，人家实力强大，开模比吃饭还频繁。

hulihuyi · 发表于 2009-8-11 14:42:44

好久没动静了，最近可否有进展啊

jianbo513 · 发表于 2009-8-13 22:12:26

mark

hulihuyi · 发表于 2009-8-15 14:33:29

我这有乐高的两款器材，rcx和nxt，有需要什么图片资料或测试啥的，我可以提供。由于是公家的东西借出来给大家使用是不大可能的，还请见谅。有什么能代劳的很乐意！

惊喜：乐高机器人竟然是使用 AT91SAM7S256 与 ATmega48 的，公布了完整的C源码及线路图

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