armboy 发表于 2008-7-23 15:37:25

看看人家做的倾角传感器

我不想重发链接，不过大家好像没有重视这个问题。

http://jp.youtube.com/watch?v=AWAFFZ7rPDc

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-23 15:44:45

刚看了，Kalman那个我打算买书研究研究。离散信号处理方面的知识，我同事学过。

feng_matrix 发表于 2008-7-23 16:04:48

顶，好视频，上次发的征求算法贴就是想在屏幕上实现这个效果啊
右边那个图明显说明加速度传感器不区分重力加速度与运动加速度
所以IMU至少要3轴陀螺仪＋3轴加速度

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-23 16:31:18

to【2楼】 feng_matrix

嗯，是啊。这六个自由度是完全不同的概念。从乘客坐飞机的感觉都能看出来。客机转弯都使用coordinated rudder，保证加速度方向始终指向机体坐标系的纵轴负端。乘客睡着了一觉醒来感觉到重力确实向下，但是向窗外望的时候可能是在坐30°转弯。单凭加速度无法判断姿态的。

feng_matrix 发表于 2008-7-23 16:37:51

是的，在没有视觉或其它绝对参照物的前提下，人的感官一样不能区分重力加速度和运动加速度
以前我在5iMX上说这个，还被很多人发信息耻笑，很郁闷啊

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-23 16:43:49

无知者无畏的。估计那些人没坐过飞机。以前出现过由于飞行员感官混乱而导致的CFIT（Controlled flight into terrain）类坠毁事故。飞行员不相信仪表，坚持认为飞机是在上升。连飞行员都能混乱，何况一般人。

thomasdu 发表于 2008-7-24 16:06:41

嘿嘿，效果确实好得很哈，可以滤除Ｎ多不相关的杂波

mahui625 发表于 2008-7-26 11:43:03

是会出现人感觉是在正着飞，仪表显示是撞向地面。环境会让人产生错觉。

steamed410 发表于 2008-7-26 23:48:23

这个真不错
有那个效果

guozs1984 发表于 2010-8-7 09:08:54

LZ连接看不了

ShenFei 发表于 2010-8-7 09:42:01

回复【4楼】feng_matrix 悟
是的，在没有视觉或其它绝对参照物的前提下，人的感官一样不能区分重力加速度和运动加速度
以前我在5iMX上说这个，还被很多人发信息耻笑，很郁闷啊
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莫非这就是传说中的相对论?膜拜一下~~
补充下: 我记得课本上讲, 不但人的感官区分不了, 实际上任何的物理设备都无法区分这两个加速度, 是不是这样啊?   哈~~学的都还给老师了

ShenFei 发表于 2010-8-7 09:50:44

回复【2楼】feng_matrix 悟
顶，好视频，上次发的征求算法贴就是想在屏幕上实现这个效果啊
右边那个图明显说明加速度传感器不区分重力加速度与运动加速度
所以IMU至少要3轴陀螺仪＋3轴加速度
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顶爱因斯坦那~~高手再给讲讲吧, 为什么只用加速度计做不了平衡小车呢, 它不是可以测量倾角么?

virtualbit 发表于 2010-8-7 11:13:11

Kalman 回复【2楼】feng_matrix悟
顶，好视频，上次发的征求算法贴就是想在屏幕上实现这个效果啊
右边那个图明显说明加速度传感器不区分重力加速度与运动加速度
所以imu至少要3轴陀螺仪＋3轴加速度
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對呀, 加速度沒法分別.
Kalman 這東西日後有時間再看

albert_w 发表于 2010-8-7 11:27:37

回复【10楼】ShenFei小燕子神飞
回复【4楼】feng_matrix 悟
是的，在没有视觉或其它绝对参照物的前提下，人的感官一样不能区分重力加速度和运动加速度
以前我在5imx上说这个，还被很多人发信息耻笑，很郁闷啊
-----------------------------------------------------------------------
莫非这就是传说中的相对论?膜拜一下~~
补充下: 我记得课本上讲, 不但人的感官区分不了, 实际上任何的物理设备都无法区分这两个加速度, 是不是这样啊?   哈~~学的都还给老师了
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好像还是广义的呢

jokemcu 发表于 2010-9-25 21:19:58

视频看不了啊

armok 发表于 2010-9-25 21:21:24

TADLAW 发表于 2010-9-26 02:29:30

回复【15楼】armok阿莫
需要翻_墙。
有人能将它下载后传到我们网站吗？
-----------------------------------------------------------------------
上传影片ourdev_585646IO07EI.AVI视频文件大小:1002K) (原文件名:Kalman Filter_001.AVI)

sznetling 发表于 2010-9-26 03:15:11

回复【15楼】armok阿莫
需要翻_墙。
有人能将它下载后传到我们网站吗？
-----------------------------------------------------------------------

点击此处下载 ourdev_585647W6RZLY.avi视频文件大小:5.43M) (原文件名:kalmen filter demo in action.avi)

fastarrow 发表于 2010-10-1 07:03:13

用两个加速度传感器就可通过他们之间的差值以及距离来计算角加速度了。

yangyh75 发表于 2010-10-1 20:24:13

今天终于看到了，谢谢。无奈gfw

denglu 发表于 2010-12-28 00:43:36

mark

morion 发表于 2010-12-28 09:00:03

回复【3楼】Alex_rcpilot
to【2楼】 feng_matrix
嗯，是啊。这六个自由度是完全不同的概念。从乘客坐飞机的感觉都能看出来。客机转弯都使用coordinated rudder，保证加速度方向始终指向机体坐标系的纵轴负端。乘客睡着了一觉醒来感觉到重力确实向下，但是向窗外望的时候可能是在坐30°转弯。单凭加速度无法判断姿态的。
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确实是这样的 我还一直很奇怪怎么是这样的感觉
有时候从窗子里看地面都在侧下方了，机身超不多侧过来又30-40度，但是重力感觉还是垂直屁股向下的。这也是一种屁股决定脑袋的体验吧

cbirdfly 发表于 2022-6-20 22:09:40

这种是动态倾角。
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