原创==>C-FREE 3.5 步进电机细分正弦值计算程序 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

eydj2008 发表于 2009-5-24 11:43:44

原创==>C-FREE 3.5 步进电机细分正弦值计算程序

/*************************************************************************
适用于：步进电机细分驱动SIN值计算 MOTOR_SIN 7226+621939610+3771 等
设计制作：DJ.y
编译环境：C-FREE 3.5
*************************************************************************/

#include <stdio.h>

int count_n=0,count_ph=0;
//**************R的N次方***************************************************************
float RN(float r,long n) //去掉R的0和1次方需要见另一个完整功能函数
{ long i;
float j=r;
for(i=1;i<n;i++)    j=j*r;
returnj;
}
//***********N的阶乘******************************************************************
long fact(long n)          //浮点运算见另外一个函数
{ long i,j=1;
for(i=1;i<=n;i++)
   {
      j=j*i;
   }
returnj;
}
/***********************SIN()*******************************************************/
float sin(float x) //设x== 0-180
{float y; //y为弧度增大为10000倍double y ;//双精度64位单精度float 32位
float goal,PI=3.1415926;
y = x*PI/180;
//printf("%f",y); printf("\n");    ?test OK
//6=3的阶乘 120=5的阶乘 750=7的阶乘－－－根据SINX 幂级数公式得取前3级
//goal =(y-y*y*y/6+y*y*y*y*y/120);//-y*y*y*y*y*y*y/720+y*y*y*y*y*y*y*y*y/5040
goal =y-RN(y,3)/fact(3)+RN(y,5)/fact(5)-RN(y,7)/fact(7)+RN(y,9)/fact(9)-RN(y,11)/fact(11);
return goal;
}
//**************步进电机A相电流取样值******************************
int data_vref1(int step,int max_value_current)
{
//char step=8;//默认为8个细分每步
int value_current;
float angle; //每个细分步的角度
int DATA_PH1,DATA_PH2;
int DATA_VREF1,DATA_VREF2; //最大128细分*4拍==512
int i_bat_1,i_bat_2,i_bat_3,i_bat_4,j=0;
FILE *fp;
int*ptr1,*ptr2,*ptr3,*ptr4;

ptr1 =& DATA_VREF1;       //指针地址
ptr2 =& DATA_VREF1;       //指针地址
ptr3 =& DATA_VREF1;       //指针地址
ptr4 =& DATA_VREF1;       //指针地址

angle=90.000000/step;       //每步角度计算
for (i_bat_1=0;i_bat_1<step;i_bat_1++)
{
//value_current=max_value_current*sin(angle*i_bat_1)+128;//适用于NJU39610max_value_current=120
value_current=max_value_current*sin(angle*i_bat_1);       //适用于TCL7226 max_value_current=256

   DATA_PH1=1; DATA_PH1=1; DATA_PH1=0;DATA_PH1=0;
   DATA_PH2=0; DATA_PH2=1; DATA_PH2=1;DATA_PH2=0;

DATA_VREF1       =value_current;
DATA_VREF1=value_current;
DATA_VREF1=value_current;
DATA_VREF1=value_current;

DATA_VREF2=value_current;
DATA_VREF2 =value_current;
DATA_VREF2=value_current;
DATA_VREF2=value_current;

*ptr1 = value_current;
//-----------------------------------------------------
ptr1++;
}
//*******************TO TXT**********************************************
for (i_bat_2=0;i_bat_2<step*4;i_bat_2++)
{
         //------------to txt------------------------------------
   // fp=fopen("C:\\data.txt","a"); //程序指针指向文件地址w表示清0或新建
   fprintf(fp,"%d,",DATA_VREF1);
   if(count_n>=20-1){ count_n=0; fprintf(fp,"\n");} else count_n++; //回车换行

}
fprintf(fp,"\n");
for (i_bat_2=0;i_bat_2<step*4;i_bat_2++)
{
         //------------to txt------------------------------------
   // fp=fopen("C:\\data.txt","a"); //程序指针指向文件地址w表示清0或新建
   fprintf(fp,"%d,",DATA_VREF2);
   if(count_n>=20-1){ count_n=0; fprintf(fp,"\n");} else count_n++; //回车换行

}
fprintf(fp,"\n");

}

//******************************************************************************
int main()
{FILE *fp;
//n! N的阶乘
int i,j=1;

int step,max_value_current;
//int data ;
//ptr=&data;
//-------------输入细分步数----------------------------------------------
printf("INT STEP为整型数据0-65536，细分电流最大值为M,步进电机细分微步数N."); printf("\n");
printf("生成文件目录==>C:\\data.txt (0<M<255)(0<N<255)请输入M的值和N的值:（M,N）"); printf("\n");
printf("注意：先输入M的值，再回车后输入N的值，不能输入带小数的值"); printf("\n");
printf("M:N:");
scanf("%d",&max_value_current);    //输入函数
scanf("%d",&step);

   fp=fopen("C:\\data.txt","a"); //程序指针指向文件地址w表示清0或新建
   fprintf(fp,"步进电机微步细分最大电流值为：%d。 ",max_value_current);
   fprintf(fp,"步进电机%d微步细分电流值为：",step);
   fprintf(fp,"\n");
   data_vref1(step,max_value_current);
   fclose(fp);
/*
for(i=1;i<n;i++)
{
      j=j*i;
   data=j;    //将值存入数据表中

printf("%d",j);
printf("\n");
   }*/
}

/*********************TEST*************************************
float x=9,y,goal;
y = x*3.1416/180;
goal =(y-y*y*y/6+y*y*y*y*y/120);
printf("\n");
printf("%f",goal); //ok
//**************************************************************/
/*************************************************************************
支持开源活动（有专利和商业性目的除外）
百度HI群号：1165496单片机编程技术交流
腾讯QQ群号：60893314 单片机编程技术交流
我们的口号是：三人行，必有我师。希望大家多交流，不保留。
同一个世界，同一个梦，为富民中国。
**************************************************************************/

eydj2008 发表于 2009-5-24 11:50:27

这是我连续工作二个周末研究出来的呀！哎当时做的时候还真辛苦还不知道这个正弦怎么计算，而且网上也找了也没找到，
开始我还只用EXCEL SIN()实现的步进电机正弦计算附上原文件
步进电机细分计算程序和EXCEL_SIN表ourdev_447460.rar(文件大小:21K) (原文件名:motor_sin.rar)

aozima 发表于 2009-5-24 11:50:35

BS C-FREE
并不FREE
而且编译器用的MINGW 曾被他骗了..
典型的:开别人的源赚自己的钱
建议楼主用C::B去吧...

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_15/ourdev_447461.jpg
(原文件名:a.jpg)

对楼主的程序提个建议:
1.不要使用绝对路径生成的文件应该在当前目录下的好..*UNIX下没有C:// 最好可以参数指定生成的文件名方便调用(没有输入时生成默认的文件名)
2.输入的地方有点考人的IQ 建议搞得更简单些两个不要一起输入应该输入一个再提示输入下一个而且提示不要是M N
请输入细分电流最大值:
请输入步进电机细分微步数:
数据data.txt已生成!

呵呵我不懂步进只是就楼主使用开源软件发表下自己的意见
支持楼主的两个星期...

eydj2008 发表于 2009-5-24 11:52:56

管他呢能用的就是好东西不能用的就扔掉

new007 发表于 2009-5-24 11:59:42

为何不用查表方式?

eydj2008 发表于 2009-5-24 12:18:30

不好意思啊！查表！我这个程序就是生成正弦值表呀！
你看看程序可能是我说明得不够
因为我也是做单片机的这个程序能用，对我来说就已经不错了，谁是计算机高手帮我改一下呀吧再传上来
我还不知道二个以上的值分开输入怎么编的

sunsky 发表于 2009-5-24 17:44:59

/*************************************************************************
适用于：步进电机细分驱动SIN值计算 MOTOR_SIN 7226+621939610+3771 等
设计制作：DJ.y
编译环境：C-FREE 3.5
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#include <stdio.h>

int count_n=0,count_ph=0;
//**************R的N次方***************************************************************
float RN(float r,long n) //去掉R的0和1次方需要见另一个完整功能函数
{
long i;
float j=r;
for (i=1;i<n;i++)    j=j*r;
returnj;
}
//***********N的阶乘******************************************************************
long fact(long n)          //浮点运算见另外一个函数
{
long i,j=1;
for (i=1;i<=n;i++)
{
   j=j*i;
}
returnj;
}
/***********************SIN()*******************************************************/
float sin(float x) //设x== 0-180
{
float y; //y为弧度增大为10000倍double y ;//双精度64位单精度float 32位
float goal,PI=3.1415926;
y = x*PI/180;
//printf("%f",y); printf("\n");    ?test OK
//6=3的阶乘 120=5的阶乘 750=7的阶乘－－－根据SINX 幂级数公式得取前3级
//goal =(y-y*y*y/6+y*y*y*y*y/120);//-y*y*y*y*y*y*y/720+y*y*y*y*y*y*y*y*y/5040
goal =y-RN(y,3)/fact(3)+RN(y,5)/fact(5)-RN(y,7)/fact(7)+RN(y,9)/fact(9)-RN(y,11)/fact(11);
return goal;
}
//**************步进电机A相电流取样值******************************
int data_vref1(int step,int max_value_current)
{
//char step=8;//默认为8个细分每步
int value_current;
float angle; //每个细分步的角度
int DATA_PH1,DATA_PH2;
int DATA_VREF1,DATA_VREF2; //最大128细分*4拍==512
int i_bat_1,i_bat_2,i_bat_3,i_bat_4,j=0;
FILE *fp;
int*ptr1,*ptr2,*ptr3,*ptr4;

ptr1 =& DATA_VREF1;       //指针地址
ptr2 =& DATA_VREF1;       //指针地址
ptr3 =& DATA_VREF1;       //指针地址
ptr4 =& DATA_VREF1;       //指针地址

angle=90.000000/step;       //每步角度计算
for (i_bat_1=0;i_bat_1<step;i_bat_1++)
{
   //value_current=max_value_current*sin(angle*i_bat_1)+128;//适用于NJU39610max_value_current=120
   value_current=max_value_current*sin(angle*i_bat_1);       //适用于TCL7226 max_value_current=256

   DATA_PH1=1;
   DATA_PH1=1;
   DATA_PH1=0;
   DATA_PH1=0;
   DATA_PH2=0;
   DATA_PH2=1;
   DATA_PH2=1;
   DATA_PH2=0;

   DATA_VREF1       =value_current;
   DATA_VREF1=value_current;
   DATA_VREF1=value_current;
   DATA_VREF1=value_current;

   DATA_VREF2=value_current;
   DATA_VREF2 =value_current;
   DATA_VREF2=value_current;
   DATA_VREF2=value_current;

   *ptr1 = value_current;
//-----------------------------------------------------
   ptr1++;
}
//*******************TO TXT**********************************************
for (i_bat_2=0;i_bat_2<step*4;i_bat_2++)
{
   //------------to txt------------------------------------
   // fp=fopen("C:\\data.txt","a"); //程序指针指向文件地址w表示清0或新建
   fprintf(fp,"%d,",DATA_VREF1);
   if (count_n>=20-1)
   {
         count_n=0;
         fprintf(fp,"\n");
   }
   else count_n++; //回车换行

}
fprintf(fp,"\n");
for (i_bat_2=0;i_bat_2<step*4;i_bat_2++)
{
   //------------to txt------------------------------------
   // fp=fopen("C:\\data.txt","a"); //程序指针指向文件地址w表示清0或新建
   fprintf(fp,"%d,",DATA_VREF2);
   if (count_n>=20-1)
   {
         count_n=0;
         fprintf(fp,"\n");
   }
   else count_n++; //回车换行

}
fprintf(fp,"\n");

}

//******************************************************************************
int main()
{
FILE *fp;
//n! N的阶乘
int i,j=1;

int step,max_value_current;
//int data ;
//ptr=&data;
//-------------输入细分步数----------------------------------------------
printf("INT STEP为整型数据0-65536，细分电流最大值为M,步进电机细分微步数N.");
printf("\n");
printf("生成文件目录==>C:\\data.txt (0<M<255)(0<N<255)请输入M的值和N的值:（M,N）");
printf("\n");
printf("注意：先输入M的值，再回车后输入N的值，不能输入带小数的值");
printf("\n");
printf("M:N:");
scanf("%d",&max_value_current);    //输入函数
scanf("%d",&step);

fp=fopen("C:\\data.txt","a"); //程序指针指向文件地址w表示清0或新建
fprintf(fp,"步进电机微步细分最大电流值为：%d。 ",max_value_current);
fprintf(fp,"步进电机%d微步细分电流值为：",step);
fprintf(fp,"\n");
data_vref1(step,max_value_current);
fclose(fp);
/*
for(i=1;i<n;i++)
   {
      j=j*i;
   data=j;    //将值存入数据表中

printf("%d",j);
printf("\n");
   }*/
}

/*********************TEST*************************************
float x=9,y,goal;
y = x*3.1416/180;
goal =(y-y*y*y/6+y*y*y*y*y/120);
printf("\n");
printf("%f",goal); //ok
//**************************************************************/
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支持开源活动（有专利和商业性目的除外）
百度HI群号：1165496单片机编程技术交流
腾讯QQ群号：60893314 单片机编程技术交流
我们的口号是：三人行，必有我师。希望大家多交流，不保留。
同一个世界，同一个梦，为富民中国。
**************************************************************/

sunsky 发表于 2009-5-24 17:48:00

整理一下。

taoyuanwangwei 发表于 2009-9-3 19:32:00

步进电机正转很平滑，但反转效果较差，有种卡卡的感觉？
细分表的问题？

eydj2008 发表于 2009-9-4 22:03:20

你用的我的细分表吗？我的没问题呀我的程序正转反转一个程序如果正转OK 反转肯定OK

ggyyll8683 发表于 2009-9-5 00:00:31

学习，准备搞搞步进电机

taoyuanwangwei 发表于 2009-9-8 21:48:39

是的，7226+6219的电路，最大细分数为128
定时器实现每一小步输出
我想可能细分表没问题，可能问题出现在加减速
正在研究中。。。。
加减速真的好难，现在想到最好的调速方法是改变细分数，但还是不理想
郁闷中。。。。。

mruio 发表于 2009-9-10 14:37:36

MARK

bingshuihuo888 发表于 2012-1-1 12:55:23

电路可以贡献一下吗？

our2008 发表于 2012-1-1 19:19:00

mark

hyc07209 发表于 2012-5-30 17:59:33

在Excel表里随便一个格里输入=SIN(Angle/180*3.14159)，要到的正弦值就出来了。用得了这么麻烦吗

Asch 发表于 2012-8-11 13:10:50

顶顶，最近正在研究 PWM 控制步进电机

yeksw206 发表于 2013-9-8 05:11:27

学习学习！

3.3v 发表于 2013-9-8 07:43:33

SIN计算快吗？

luckseason 发表于 2016-4-23 20:56:13

步进电机细分正弦值计算程序

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