PID算法 速度环叠加位置环的问题!
请教各位大侠,如何将速度环和位置环叠加在一起?先有速度环再叠加位置环还是先有位置环再叠加速度环? 凌阳的经典ourdev_550613.doc(文件大小:155K) (原文件名:凌阳.doc)重点看最后两张图片 顶,位置、速度、电流这3个控制叠加在一起感觉摸不着头绪,一直不是很明白。
谢谢hare提供的文件,看看这样控制实际效果怎么样。
我感觉一般有位置速度环应该就可以很好的控制了吧 电流环,速度环,位置环,这样的关系。频率也是越来越低的。是不是加上速度环关键看你的应用,如果不需要定位,就不用加上速度环了。 做过一个伺服系统,带动固定负载,跟踪输入的目标位置进行位置跟踪
主要是目标位置会随时变化,而且变化速度不定,导致在跟踪时动态误差控制不好,当时速度环和位置环调试的不是很好,指标很难
控制下来。
如果是这种目标位置随时会变化同时速度变化不定时,PID算法可以很好的进行控制吗? 回复【3楼】tiancaigao7 天才杨威利
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你好,tiancaigao7 天才杨威利,想和你探讨下PID技术,我的QQ554254640 回复【4楼】tdh03z
做过一个伺服系统,带动固定负载,跟踪输入的目标位置进行位置跟踪
主要是目标位置会随时变化,而且变化速度不定,导致在跟踪时动态误差控制不好,当时速度环和位置环调试的不是很好,指标很难
控制下来。
如果是这种目标位置随时会变化同时速度变化不定时,pid算法可以很好的进行控制吗?
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我也是这个问题,有没有大侠有解决的办法,或者提供其他的可行算法也可以啊!。。。。。。。 学习了、。。。!! 楼主,你的这中算法是极点配置,不是PID+速度+位置,建议上网看看固高倒立摆吧。 好吧,我暂时也没解决这个问题,有什么新的想法么?
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