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fmj2009 发表于 2010-9-8 16:33:56

听了ST工程师针对其电机库的一个培训，整理了下笔记

前段时间听了一个ST的电机库培训，作了些笔记，也写了些心得。今天整理了下发出来和大家一起看看。这些完全都是我自己的一些体会，如果有哪位童鞋有不同看法，欢迎跟帖提出。

一共分三个部分：外设部分，电流采样部分，FOC理论部分。先发第一部分。
下面的附件是讲稿，网上也能找到

基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_1ourdev_581360XKDZMY.pdf(文件大小:739K) (原文件名:基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_1.pdf).pdf)
基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_2ourdev_581361V25N5A.pdf(文件大小:1.69M) (原文件名:基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_2.pdf)
基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_3ourdev_581362E4KA29.pdf(文件大小:925K) (原文件名:基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_3.pdf)
基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_4ourdev_581363R2H9FZ.pdf(文件大小:220K) (原文件名:基于STM32的+PMSM+FOC软件库培训_4.pdf)

ST电机控制培训(STM32外设部分)

一、Cortex-M3部分
1、Thumb-2指令不是全部都是16位的，包括了16位和32位的指令，代码密度更高
2、总线是哈佛结构，而不是改进型的哈佛结构。也就是只是分开了指令和数据总线，而没有把数据总线的读写分开。
3、硬件乘法。单周期乘法，单周期乘累加。不管是16b*16b还是32b*16b或者是32b*32b只要结果是32b，都只需要一个周期
4、硬件除法。指令时间不是单周期的，而是2到12周期，由除数和被除数决定。
5、中断NVIC
a 异常工作在特权模式下

b 处理器自动保存和恢复现场

c 主要的两个比较先进的机制是末尾连锁和迟来，保证了中断嵌套的实时高效性

d 进入中断。处理器自动保存现场PC, xPSR, R0-R3, R12, LR，同时ISR预取，应该是在保存现场的时候开启流水线，对ISR进行预取址，这样在保存完毕之后马上就可以执行ISR程序。

e 迟来。迟来请客就是在处理器响应了一个中断正在自动保存现场的时候又来了一个优先级更高的中断，那么就会原先的那个ISR会被挂起，而转而去执行优先级高的那个ISR。这样不用再去保存一次现场，只需要对新的ISR进行预取。

f 末尾连锁(咬尾机制)。当一个中断ISR在被执行的时候，来了另外一个优先级一样的中断。如果是ARM7的话，那会先等这个ISR执行完毕，然后进行现场恢复，退出异常，接着再进入中断，保存现场，执行ISR，完了之后再恢复再退出。咬尾机制的作用就体现在这里，在第一个ISR执行完毕之后，不进行现场恢复而是做一些处理之后马上执行第二个ISR，全部执行完成之后再退出恢复现场。
NVIC中每个中断都要配置两个中断优先级，抢占优先级和非抢占优先级，系统在判断优先级高低会先看抢占式优先级哪个高，如果一样再去判断非抢占式。

g Cortex在设计的时候留了8个优先级位，所以理论上可以有256级中断，STM32用了其中的4位，所以STM32的优先级是16个。在这4位中，你又可以分配几个抢占几个非抢占优先级位。比如配置抢占为1位，非抢占为3位。那么抢占优先级可以分配两个0、1。非抢占则可以分配8个从000-111

二、高级定时器
基本每个STM32都带有至少一个高级定时器，低端的是一个TIM1，大容量的则两个TIM1和TIM8。以前看到这个定时器就头大，模式那么多。现在发现是一个好东西，简直就专门为了电机控制而设计的。

1 基本特性。其时钟是APB低速总线的2倍，也就是36M*2=72MHZ。最小分辨率为13.8ns，最多输出3组互补的PWM，也就是6路。另外还有一路普通的PWM波，好像一般用来触发AD。这在采集电流的时候比较有用。

2 DMA。定时器可以触发DMA进行连续数据传输。一般的DMA一次只能传输一个数据，高级定时器可以让它一次传多个数据。这个可以用来更新定时器的寄存器，可以把预存在RAM中的数据直接搬到寄存器中。据说，如果要实现PWM波形的相位控制，可以用DMA来实现。这个还没仔细研究过。

3 紧急关闭。在有些紧急的情况下可以直接关闭PWM输出，保护电路。而且这种关闭是异步的也就是能马上关闭，而不用等时钟过来。这种保护在紧急情况下市必不可少的，可以保证最短时间内关闭PWM输出。

4 保护。寄存器可以被锁住而防止在意外情况发生时PWM输出异常。比如当程序跑飞的时候

三、正交编码器
正交编码器对码盘的解码主要是产生一个递增或者递减的计数。

1 电机方向确定：当编码器输出的计数是递增时，说明是正转，如果是递减，说明是反转。

2 电机速度确定：电机的速度可以通过检测计数值的时间来判断，比如现在计数值是N，码盘再来一个边沿的话计数会变成N+1，通过测量N到N+1花了多少时间，就可以测出电机的当前速度。

3 圈数判断。编码器输出的计数器可以设定来重装载。当到达一个值的时候清零。所以可以根据码盘，把重装载值设置为刚好一圈的脉冲。比如一个码盘1000线的，如果A/B每个边沿都会让计数器计数，那么转一圈就会产生4000个脉冲。我把重装载值设置为4000，当计数到4000的时候，计数器产生一个溢出中断，此时我就知道已经转了一圈了。


四、定时器的同步
STM32有很多定时器，有些时候需要由不同定时器产生的PWM波型能在相位上同步，所以同步机制非常重要。
每个定时器都有触发机制，可以被其他定时器或者信号触发，也可以输出触发信号。同步就是用触发来实现。比如几个定时器可以级联，定时器1触发定时器2，再定时器2触发定时器3，依次下去。除了这种级联，还能配置成主从模式，就是定时器1直接触发定时器2和定时器3

五、AD
STM32基本每个型号都带有至少1个AD模块，AD的位数是12位。

1 AD的速率：AD采样保持时间是1.5-239.5个周期可配，转化时间是固定的12.5个周期。所以完成一个AD采样最少需要14个周期，如果把AD的始终配置成14M的话，刚好是1M的采样率。主要这里的1M是完成了一次采样，而是转化速度，像TI的2812标出的速度是12M其实只是指转化速度而不包括采样保持时间。但是STM32的AD的时钟是不能刚好配到14M的，一般最大只能配到12M，所以算起来还是不能到1M的速率。

2 AD的采样保持时间：采样保持时间是1.5-239.5个周期可以配置。但是到底要怎么配呐？要看些什么参数？其实这个和外部电路的输入阻抗有关系。我私下分析了下。STM32的AD也是电容式的，采样保持时间的本质就是让采样点给电容充电，这里需要一段充电时间。输入阻抗不同直接影响到充电时间，也就是采样保持时间。Rin<1.2K是1.5个周期，Rin<350K时，239.5个周期。

3 AD看门狗：这个可以监控采集到的电压，一旦超过最低值或者最高值，就能触发中断。它可针对单个通道，所有的常规通道或者所有的注入通道。

4 两种转换方式：常规转换和注入转换。常规转换有16个，注入有4个。注入转换可以打断常规转换，所以注入可以放一些比较紧急的AD采样。平时的时候可以执行常规转换。

5 触发源。AD有比较完善的触发机制，触发源一共有6个。在电流采样的时候可以通过TIM1的CH4产生PWM波来采样。这样能很好的控制采样频率，和采样点。

6 中断。AD可以产生3中中断：窗口看门狗中断AWD，常规转换中断EOC，注入转换中断JEOC，其中注入和常规转换都会产生EOC中断，所以当产生了一个EOC中断，要检测标志位来判断到底是产生了哪种中断。

7 双AD，有些器件拥有两个AD模块。在以下几种场合比较有用。
电机控制的时候，要获取三相上的电流，这个时候要同时采集两相上的电压，再计算出第三相。
功率计算。有时要检测交流功率，所以要同时采集电压和电流信号。

8 快速隔行扫描。在有两个AD的器件有快速隔行扫描模式。通过这个可以实现双倍的速率，也就是可以最快达到2M的速度。隔行扫描一般由AD2开始，然后再是AD1，接着AD1去触发DMA一起传送32位数据到RAM中，注意这32位里面包括了高16位AD2的结果和低16位AD1的结果。AD2不能触发DMA。

六、DAC
DAC有一个很大的作用就是监视一些变量，让其输出，然后在示波器上可以很直观的看到。这个在调试一些算法参数的时候非常有用。

七、DMA
DMA主要作用是传输数据，具体的用法可以有这些
1 把AD的结果传输到RAM中

2 更新定时器的寄存器，比如更新占空比，只要事先在RAM中存放一张表格，在特定的时刻把数据直接传输寄存器中就可以。

3 更新DAC的值，在特定的时刻把数据传输到DAC寄存器中，可以实时监视变量的值。
要注意的是这些都是不需要用户来干预的，可以事先设置成触发方式。

dmxfeng 发表于 2010-9-8 19:05:53

多谢分享！顺便坐一下您家的沙发

ababvic 发表于 2010-9-8 19:57:19

多谢分享！

eworker 发表于 2010-9-8 21:23:37

谢谢分享

fmj2009 发表于 2010-9-9 09:52:34

电流采样部分

电流采样部分
电流采样有三种接法：三电阻法，单电阻法和电流传感器法

1、三电阻法
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_581539VVTC3N.png
(原文件名:图片1.png)

在每相的下桥臂和地之间接一个采样电阻，一共三个采样电阻。
每次采集两相上的电流。

2、单电阻法
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_581540XC0ZS1.png
(原文件名:图片2.png)

这种接法把所有的下桥臂共在一点，然后接一个采样电阻到地。

三电阻法和单电阻法比较
从上面两图中可以看出，单电阻比三电阻少了2个采样电阻，从而也就少了2个运放处理电路来处理采集到的电流，有些MCU只有一个AD，单电阻法就更加适合，但是单电阻法在软件处理上会麻烦很多。需要判断的地方更加的多，所以一般如果不是成本很敏感的应用，都用三电阻法。
下面这张表格是是运用ST库的时候三电阻和单电阻在效率等方面的比较：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_581541PS7OS5.png
(原文件名:图片3.png)


3、电流传感器法
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_581542VMK9HI.png
(原文件名:图片4.png)

相比较前面两种电流采样方法，电流传感器法最为简单，从传感器上出来的电压直接已经被处理成AD可以采集的电压，而不用像前两者一样去做运放电路处理。而且非常重要的一点，用电流传感器法采集到的电流抗干扰性非常强，很不容易受到开关管的影响，在后期采集的时候不用千方百计寻找稳定的电流点。但是电流传感器一般比较昂贵，这种方案适合那种对成本不敏感的场合。

三电阻法电流采集详解
a\电流处理：采样电阻上端采集到的电压是一个带正负的正弦波形，所以其后端一定要接一个运放电路，一方面是滤波，更重要的则是把采集到的信号缩放到AD能采集的电压范围。这个电路可以采用同相比例放大+偏移。

b\AD触发：在STM32的高级定时器中，除了产生三相PWM波的CH1,CH2,CH3之外还有一个CH4，这个通道只能产生一路PWM波，它可以用来触发AD，可以比较容易的和前面几个PWM波同步，而且配置好周期能非常灵活的取采样点。

c\相采样选择：每次需要采集两个电流，采集哪两个电流由SVPWM当前扇区决定。每次只有在下桥臂打开的时候才能进行采样。

d\干扰Tnoise和Trise：Tnoise是每次开关管打开或者关闭时，对当前采集的相电压的影响时间。Trise是每次开关管打开的时候该相电流会有一个跳变，需要一段时间来稳定。在这两个时间里面不能采集电流。

e\SVPWM：SVPWM是FOC算法的最后一步，根据前面运算得到的数据，修改PWM波形输出，从而修正电机的运行。

Forest_liu 发表于 2010-9-9 17:41:32

顶，谢谢楼主。

cqwshll 发表于 2010-9-9 17:44:55

马克

fshunj 发表于 2010-9-9 18:23:58

标记一下

Feeling_MCU 发表于 2010-9-9 18:29:50

有讲变频器没？

vermon 发表于 2010-9-9 19:04:30

果断记号STM32确实太强大太强大

ch2003_23 发表于 2010-9-9 20:31:35

记号

ninty-nine 发表于 2010-9-9 21:16:01

mark

skynet 发表于 2010-9-9 21:35:06

太太好了,一定要收藏

liuliuset 发表于 2010-9-9 21:36:47

记号

eastbest 发表于 2010-9-9 22:19:29

mark

shaoyidong 发表于 2010-9-10 08:14:07

mark

wjmcu 发表于 2010-9-10 08:28:42

回复【楼主位】fmj2009
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留个脚印

googse 发表于 2010-9-10 08:36:34

藏一个

Meteora 发表于 2010-9-10 09:02:38

mark

zailushanghe 发表于 2010-9-10 15:43:55

多谢分享

ottife 发表于 2010-9-10 16:00:50

不错,还有吗?

leoyang 发表于 2010-9-10 16:03:43

虽然目前没有接触电机，不过还是可以学习学习的，谢谢分享，呵呵

master5888 发表于 2010-9-10 16:06:02

mark

heaven_yfs 发表于 2010-9-10 23:35:04

回复【3楼】eworker
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请问STM32能否实现PMSM的单电阻sensorless 三电阻sensorless FOC+SVPWM？PFC也有实现，不过多少能够一起实现？

zqd311107 发表于 2010-9-11 00:57:56

STM32能否实现PMSM

shdjdq 发表于 2010-9-11 08:02:14

谈的更细一些就更好了。

panda1988 发表于 2010-9-11 08:14:18

mark

linghu2 发表于 2010-9-11 09:52:27

好东西，支持！
楼主好伟大！

bsz84 发表于 2010-9-11 15:51:26

mark

823032003 发表于 2010-9-11 17:01:08

回复【24楼】zqd311107 东飞电子
stm32能否实现pmsm
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必须得能

zzjjhh250 发表于 2010-9-11 19:31:13

STM32控制电机！牛
标记

z0586 发表于 2010-9-11 20:52:59

mark

tigerchen 发表于 2010-9-11 21:26:10

mark

tianyuwei 发表于 2010-9-11 21:51:28

mark./. yihou yao yong dao

luo_dean 发表于 2010-9-11 22:00:11

mark，学习

taoyeah 发表于 2010-9-11 23:53:57

mark

qfmcu 发表于 2010-9-12 00:35:55

MARK

yqlomg 发表于 2010-9-12 09:13:24

mark

DSP_2812 发表于 2010-9-12 09:17:22

mark

czg94215 发表于 2010-9-12 11:34:50

记一下

energy32 发表于 2010-9-12 22:24:58

资料还是08年的

hjk3344547 发表于 2010-9-12 23:27:19

mark谢谢分享

shdjdq 发表于 2010-9-13 07:47:30

不是太详细。有更新的就好了。

xml2028 发表于 2010-9-13 08:32:58

mark

hddgf 发表于 2010-9-13 08:39:36

mark

jordonwu 发表于 2010-9-13 09:07:48

mark

fangzl 发表于 2010-9-13 09:09:02

第一份文档打不开.

James_King 发表于 2010-9-13 10:50:32

mark

liumapple 发表于 2010-9-13 13:03:23

mark

luozhongchao 发表于 2010-9-13 13:06:01

MARK

fmj2009 发表于 2010-9-13 13:38:29

回复【23楼】heaven_yfs
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单电阻和三电阻是选择的，两者都可以，都可以配成无传感器模式。输出是FOC、SVPWM的，但是没有实现PFC

fmj2009 发表于 2010-9-13 13:41:19

回复【8楼】Feeling_MCU 用心铺路
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变频器没有专门讲，但是他们的电机库分PMSM和ACIM两个库，驱动ACIM其实就是变频器的功能了，传统的变频器都是V/F控制，这里是用FOC方式来控制，对变频器方面懂的不多，如果有谁懂的，来补充下

fmj2009 发表于 2010-9-13 13:53:24

上传最后一部分，FOC基本原理。说实话对于FOC我也是只有很粗浅的认识。

ST电机控制培训(FOC理论部分)

什么是FOC？
FOC基本可以和矢量控制等同，中文译为磁场定向控制。通过采集电机三个相电流Ia，Ib，Ic，通过几次坐标变换得到磁链Id和转矩Iq，其中磁链是定子绕组通交流电后产生的磁通量和线圈匝数的乘积，它会和转子的磁场叠加(因为转子是永磁的，会产生磁场)。另外一个Iq主要控制转子的力矩，通常在正常情况下，磁链Id为0，只是控制转矩Iq来控制电机的力矩，只有在弱磁控制的时候才会改变磁链，这个在弱磁控制中再研究。

FOC的益处
基本上在每个PWM输出周期都能进行一次FOC运算，调节力矩和磁场。所以电机能运行的非常平稳。

Clarke变换
在采集到电机三相线上的电流Ia，Ib，Ic之后，要进行两次变换才能得到Id和Iq的值。Clarke变换就是第一次变换，它把Ia，Ib，Ic变换成Iα和Iβ。
具体的换算公式为
iα = ia
iβ = (ia +2ib)/√ 3
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582673P8NLWX.png
(原文件名:图片1.png)
αβ为一个静止的坐标系

Park变换
电流Ia，Ib，Ic经过Clark变换之后转换到一个静止的二位坐标系Iα和Iβ，因为最终的Id和Iq也就是磁链和转矩是随着转子转动而时刻变换方向的，也就是一个旋转的坐标系，所以Iα和Iβ要通过Park变换转换到Id和Iq。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582674UZ6UYV.png
(原文件名:图片2.png)

上图中除了Iα和Iβ还有一个角度输入，这个角度主要是通过位置传感器来检测得到。

PID调节
在计算出Id和Iq之后，这两个值要和在这个时刻的标准的Id(ref)和Iq(ref)作对比，对比的误差会输入到PID调节器里面，然后最后调节输出。

Park逆变换和Clark逆变换
在调节后会输出旋转d-q坐标的两个电压矢量的两个分量，然后要把它通过Park逆变换转换到静止的二维坐标系α-β上，然后再通过Clark逆变换转换成三相SVPWM输出，最终改变外部电机转动。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582675OW1VRG.png
(原文件名:图片3.png)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582676ZFQ8N8.png
(原文件名:图片4.png)
其波形变换如下：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582677AEQYC9.png
(原文件名:图片5.png)
其总体框图如下：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582678LP6K46.png
(原文件名:图片6.png)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582679IPJRBF.png
(原文件名:图片7.png)
其控制流程如下：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_33/ourdev_582680OWX8JG.png
(原文件名:图片8.png)
弱磁控制
有些时候电机的速度要超过其额定速度，这个时候要进行弱磁控制。在刚才的控制中Id控制磁链，Iq控制力矩，如果是FOC恒定转矩，那么Id为0.，Iq和转子垂直，此时达到最大力矩。在弱磁的时候，Id为负(与转子磁场方向相反)，此时会抵消转子的一部分磁性，但是同时力矩也会减小，而且如果Id的值过大会让转子永久消磁。

ifus 发表于 2010-9-13 14:40:42

MARK一下

wuyi 发表于 2010-9-13 18:49:18

mark

heaven_yfs 发表于 2010-9-14 00:45:23

回复【50楼】fmj2009
回复【23楼】heaven_yfs
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单电阻和三电阻是选择的，两者都可以，都可以配成无传感器模式。输出是foc、svpwm的，但是没有实现pfc
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看到STM32有单独做PFC的，要是能再一起实现就好了。不知道资源及处理能力够不够。
最好是能在单片实现单电阻sensorless,FOC,SVPWM,+PFC

heaven_yfs 发表于 2010-9-14 01:09:23

回复【51楼】fmj2009
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够耐心，讲得挺详细的，就差没把那些公式都上一下了。
简单的说是3/2变换，交直变换，再PI调节励磁电流Id及扭力电流Iq,再直交变换，2/3变换回去，用SVPWM逆变电压输出。目的是模拟直流电机的线性调速性能，并且可以保持最大扭力，从而有高的效率。前半段是书上抄的，后半段自己理解的，供参考。
SVPWM可以最大利用HVDC电压，减少谐波，减少开关次数，从而减少EMI，功率晶体发热等，使用方式的计算有点了解，但是其原理公式计算据说比较复杂，没找到详细的计算推导过程，有知道的朋友介绍下。

heaven_yfs 发表于 2010-9-14 01:25:29

回复【51楼】fmj2009
回复【8楼】feeling_mcu 用心铺路
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变频器没有专门讲，但是他们的电机库分pmsm和acim两个库，驱动acim其实就是变频器的功能了，传统的变频器都是v/f控制，这里是用foc方式来控制，对变频器方面懂的不多，如果有谁懂的，来补充下
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楼主谦虚了，补充点点看，不对的欢迎补充指正。ACIM异步运行，其转速由电源频率和极对数，还有转差率。通常极对数和转差率都是固定的，所以在固定频率下转速就固定了。所以就用改变频率去调速，但是频率变化是电机的等效阻抗也同时发生变化，会带来高速时励磁不足，从而转矩不足；低速时过励磁，从而磁饱和。从而电机的效率，功因等性能不佳。所以用改变频率的同时调节电压即V/F控制。

fanwt 发表于 2010-9-14 08:21:16

mark

jianbo513 发表于 2010-9-14 22:40:01

mark!!

TANK99 发表于 2010-9-14 23:47:40

MARK.

wenpeijun 发表于 2010-9-15 10:06:13

mark

03024003 发表于 2010-9-19 14:00:52

mark

siatliuliu 发表于 2010-9-20 18:45:43

强帖留名。

shnd 发表于 2010-9-20 21:34:14

谢谢大家的支持！发个我们在ST的全国研讨会上的彩页，需要的同学可以参考下！
宣传彩页正面ourdev_584503LHMFL5.jpg(文件大小:6.73M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:彩页副本.jpg)
宣传彩页反面ourdev_584504XIH518.jpg(文件大小:6.11M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:彩页 背副本.jpg)

shnd 发表于 2010-9-20 21:34:51

宣传彩页正面ourdev_584503LHMFL5.jpg(文件大小:6.73M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:彩页副本.jpg)
宣传彩页反面ourdev_584504XIH518.jpg(文件大小:6.11M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:彩页 背副本.jpg)

heyking 发表于 2010-9-21 07:36:59

mark

neilxiang 发表于 2010-9-21 08:46:05

谢谢，值得拥有！电机控制一直迷糊中！

our_avr 发表于 2010-9-21 10:55:54

mack

tkxlll 发表于 2010-9-21 13:32:11

好东西，收藏！！

denglu 发表于 2010-10-25 12:27:48

mark

wolf19860612 发表于 2010-10-25 13:17:05

mark

lyping1987 发表于 2010-10-25 14:15:45

make!

bjtuwei 发表于 2010-10-25 14:22:55

mark

gxy508 发表于 2010-10-25 15:16:42

mark

selina1983 发表于 2010-10-26 17:01:01

不错谢谢分享

shouwangzhe 发表于 2010-10-27 17:49:19

好东西！

JUNCHANG 发表于 2010-12-15 22:23:18

MARK

igetang 发表于 2010-12-21 10:43:55

mark```

riptell 发表于 2010-12-28 16:18:23

好!!

wuyin51 发表于 2010-12-28 18:09:22

好东西 先收藏
下次再拿

wso75839840 发表于 2010-12-28 18:31:06

mark

xiaob135 发表于 2010-12-28 19:36:59

强！

stely 发表于 2010-12-28 19:44:36

mark

czhxp 发表于 2010-12-28 20:36:44

mark

yywin 发表于 2010-12-29 21:35:51

mark

au730 发表于 2010-12-29 23:09:42

mark

abcdzhy 发表于 2010-12-29 23:40:38

stm32确实是好东西

shanjianfei 发表于 2010-12-31 15:00:24

必须顶

ringan865 发表于 2010-12-31 15:47:32

mark

jielove2003 发表于 2010-12-31 16:20:12

mark

wengfeiyin 发表于 2011-1-1 22:03:21

谢谢楼主分享正在学习着

jovi 发表于 2011-1-1 22:26:16

mark

kulg 发表于 2011-1-2 09:07:55

好人哪，学习了

xizi 发表于 2011-1-2 09:08:01

mark

witnessiz 发表于 2011-1-3 13:37:50

mark

wpnx 发表于 2011-1-4 01:20:33

mark

SystemARM 发表于 2011-1-4 02:02:32

mark

longtiger 发表于 2011-1-5 10:52:34

mark

XIAN1987 发表于 2011-1-5 12:34:21

路过，留个脚印

查看完整版本: 听了ST工程师针对其电机库的一个培训，整理了下笔记