lgh050706 发表于 2010-12-2 18:24:46

关于“重负载”的有感无刷直流电机的“巧妙”换相问题！

大家好！我要控制一台“重负载”的有感无刷直流电机。我想利用电平变化中断来检测霍尔信号的变化，从而进行换相，但是因为负载比较大；而且在底速的情况下运行，所以惯性比较小，所以霍尔信号的变化很容易就会消息，从而导致于电机很容易就停了下来。请问大家，有什么更好的办法可以解决换相这个问题啊！谢谢！

yangyh75 发表于 2010-12-2 21:10:17

哥们，看你发了很多无刷的贴了。无刷电机的霍尔通电后它就有确定的状态，并不会因为停转而状态消失，更不会变化。你的控制器在低速时停转，我觉得更象是自举电容充电的问题。你需要在较低速度运转，应该采用转速闭环控制。

lgh050706 发表于 2010-12-2 22:03:35

你好！在吗！如何闭环控制！请指点！谢谢！大哥！你有没有QQ啊！我们聊一下好吗！请回贴子！这件事情急死我啦，请大哥这一次一定要帮我吧！不然我就要离职了！谢谢！

feng_matrix 发表于 2010-12-3 10:28:27

如同1楼兄弟所说，即便是电机在堵转状态，霍尔状态也是明确的，即便几十分钟不换一相，定子线圈也可以闭环控制电流及扭矩的
如果加上光电编码器反馈，霍尔无刷可以闭环控制的象步进电机一样，高精度无刷伺服系统都是这样的。

呵呵，看楼主发了N多霍尔电机帖，似乎是自己在单片机里做换向的，你的电机能高速转说明相顺基本正确的
偶尔卡一般都是换向算法不稳定造成的。霍尔电机不是每次必须转过6分之一电周期，才能稳定工作的。

问题很有可能是用无感无刷控制方式在玩有感无刷。无感无刷没有反馈硬件
完全依靠反向电动势产生中断控制换向，这种方式是不能可靠工作在堵转状态、不能工作在频繁正反转状态
甚至不能工作在低转速状态下，因为EMF太小不足以产生中断都不行。

而有感无刷3个霍尔的状态在任何时间，任何角度都是明确的，所以控制方法是不同的，楼主应该先想想：
你的换向算法在换向临界点左右正反转抖动时，是否可正确换向？
你是否只考虑了正转时六个状态的顺序变化，反转或者顺序因为干扰被打乱呢？
如果重负载发生堵转，是否楼主的单片机一个换向中断都不发生？这时候你的控制程序能正常工作吗？
做无刷控制应该从有感无刷开始，系统的学习下，不要象玩航模无刷电机那样，转起来也不知道是怎么回事。

MAXON官网上有个微电机控制系统设计宝典，这个值得所有搞电机控制国人学习，国内生产电机那么多，没一家能写这么专业的资料
书名叫做： 《The selection of high-precision microdrives》 《The design of High Precision Microdrives》
Urs Kafader[著]，这是一个值得尊敬的人，瑞士德国的机电一体化产品那么牛，从这些技术细节就知道原因了。

http://www.maxonmotor.ch/e-paper/

https://shop.maxonmotor.ch/maxon/assets_external/Katalog_neu/eshop/Downloads

https://shop.maxonmotor.ch/maxon/assets_external/Katalog_neu/eshop/Downloads/CMS_Downloads/Beschr_Wirkungsweise_Gleichstrommotoren_d.pdf

http://downloads.maxonmotor.com/Katalog_neu/eshop/Downloads/CMS_Downloads/maxon_academy/E_Learning/drive_selection_V1/Start.htm

lgh050706 发表于 2010-12-3 11:05:43

回复【3楼】feng_matrix 悟
如同1楼兄弟所说，即便是电机在堵转状态，霍尔状态也是明确的，即便几十分钟不换一相，定子线圈也可以闭环控制电流及扭矩的
如果加上光电编码器反馈，霍尔无刷可以闭环控制的象步进电机一样，高精度无刷伺服系统都是这样的。
呵呵，看楼主发了n多霍尔电机帖，似乎是自己在单片机里做换向的，你的电机能高速转说明相顺基本正确的
偶尔卡一般都是换向算法不稳定造成的。霍尔电机不是每次必须转过6分之一电周期，才能稳定工作的。
问题很有可能是用无感无刷控制方式在玩有感无刷。无感无刷没有反馈硬件
完全依靠反向电动势产生中断控制换向，这种方式是不能可靠工作在堵转状态、不能工作在频繁正反转状态
甚至不能工作在低转速状态下，因为emf太小不足以产生中断都不行。
而有感无刷3个霍尔的状态在任何时间，任何角度都是明确的，所以控制方法是不同的，楼主应该先想想：
你的换向算法在换向临界点左右正反转抖动时，是否可正确换......
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感谢“feng_matrix 悟”的回贴，说来脸也不知往那里放啦，自已的英文不是很好！所以~~~~~~~~~~



请问有没有什么中文的指导文件啊！还有没有什么具体的程序能让我参考一下，打优 谢谢！

linhonggui2007 发表于 2013-3-28 16:25:39

标记一下，学习无刷ing

mrcricket 发表于 2015-9-9 19:26:19

feng_matrix 发表于 2010-12-3 10:28
如同1楼兄弟所说，即便是电机在堵转状态，霍尔状态也是明确的，即便几十分钟不换一相，定子线圈也可以闭环 ...

你好，这些资料现在没法下载了，你能传我一份吗？
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