我们做的无人机组合导航模块【图+资料】 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

AirPig 发表于 2011-1-7 20:27:57

我们做的无人机组合导航模块【图+资料】

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609766FUEG2U.jpg
(原文件名:20101120363.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609767YFMTST.jpg
(原文件名:20101120362.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609768GEZHVR.jpg
(原文件名:20101120366.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609769ILCRW8.jpg
(原文件名:20101120360.jpg)

iFLY-G是小型六自由度组合导航系统，提供AHRS，GPS/INS，航位推算（航位推算仅限固定翼）三种组合导航模式。iFLY-G包含三轴陀螺、三轴加速度计、三轴磁场计、GPS模块、气压高度计、空速计和温度计，内部的DSP处理器提供实时的欧拉角、三维角速率、三维加速度、三维地磁场、三维位置、三维速度、前向气流速度和UTC时间等信息。
iFLY-G为各种航行器的稳定和控制提供精确和全面的测量信息。iFLY-G提供AHRS和GPS/INS两种组合导航模式，在GPS信息有效时，自动切换到GPS/INS组合导航模式，提供50HZ的位置、速度、姿态等信息；在GPS信息无效时，自动切换到AHRS模式（或航位推算模式），保证飞行的安全。

demo说明书：
点击此处下载 ourdev_609770A7BS6Q.pdf(文件大小:914K) (原文件名:iFly-G导航系统简介1.5.pdf)

AirPig 发表于 2011-1-7 20:33:03

还有飞控模块（上面贴着ifly-H0），已经实现了固定翼航线飞行和直升机航线飞行：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609772SW5NFB.jpg
(原文件名:20101201375.jpg)

AirPig 发表于 2011-1-7 20:34:37

做了一年多了，终于做出了点东西
希望和大家一起讨论

AirPig 发表于 2011-1-7 20:39:57

通过了吗？

AirPig 发表于 2011-1-8 00:53:34

终于通过了，介绍一下我们自驾仪的架构。
对于一般的自动控制系统，控制器结构一般有前向通道和反馈通道：
目标值--》控制算法--》控制对象--》控制对象输出
      .                      .
      .                      .
      .<<......反馈环节..........

所以我们自动驾驶仪分成两个模块，一个是飞控模块，主要是实现控制算法，一个是导航模块，实现反馈环节，负责测出飞行器的状态：姿态，速度，位置，角速度，加速度等。这个划分的方法貌似和大家平时的说法有点不同，因为我看了大家的讨论，一般把测姿环节分给飞控负责。

AirPig 发表于 2011-1-8 01:03:33

上面所说的iFly-g就是一个自驾仪的反馈环节，内部集成了3轴陀螺，3轴加速度计，3轴磁场计，气压高度，差压传感器，GPS芯片，经过扩展卡尔曼滤波，融合出比较好的位置，速度，姿态，并实时估计出陀螺的零偏，加速度计零偏，并剔除了一些野值，比如GPS跳变，磁干扰等……
累了，明天再写主要的实现方法

lihua 发表于 2011-1-8 01:19:12

要能多点资料就好了，希望多了解一下EKF及硬件方案

wandy2010 发表于 2011-1-8 01:21:09

顶，看过很多讨论帖，楼主一来就发了个成品，厉害的很

lihua 发表于 2011-1-8 01:21:11

我觉得这样划分两个比较好，姿态模块一个，导航和控制在一起

121212 发表于 2011-1-8 09:09:30

应该是企业级别的。用了那个adi的传感器 6k人民币！

yuhang 发表于 2011-1-8 09:23:40

北航无人机所？

AirPig 发表于 2011-1-8 12:39:14

【8楼】 lihua
导航和控制是分开的，导航定义是测量航行器从一个地点到另一地点所需的信息，这是在飞行器上的定义，
这里大家所说的导航应该是机器人上的定义：引导航行器从一个地方到另一地方，其实这个在飞行器上叫制导。

AirPig 发表于 2011-1-8 12:39:47

【9楼】 121212
不贵 3k多

AirPig 发表于 2011-1-8 15:34:18

【10楼】 yuhang
机器人所

henangongda 发表于 2011-1-8 15:35:29

牛哄哄啊呵呵顶~

AirPig 发表于 2011-1-8 15:42:57

AHRS模式，是以四元数和陀螺零偏作为状态量：，加速度计和磁场计的矢量作为观测量，再用EKF融合，得到陀螺零偏和失准角，获得一个新的陀螺的角速度值时，先减去上一次估计到的零偏，再进行四元数的更新，这样可以保证得到长期稳定的姿态和无零偏的角速度，如下图：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609912Y76OMZ.jpg
陀螺裸数据 (原文件名:未命名1.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609913ZF9YNG.jpg
减去EKF估计的零偏后的陀螺数据 (原文件名:未命名2.jpg)

verysmart 发表于 2011-1-8 16:50:34

楼主是不是ITM实验室的?楼主不会是梁先生吧!

AirPig 发表于 2011-1-8 17:18:39

回复【16楼】verysmart
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不是，我是他学生

largeboss 发表于 2011-1-8 17:20:20

mark

henangongda 发表于 2011-1-8 17:28:23

回复【17楼】AirPig 空中飞猪
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名师出高徒啊呵呵

AirPig 发表于 2011-1-8 21:26:47

更新得比较慢，因为在改航位推算的算法，搞风场估计
继续AHRS:

加速度计和磁场计的矢量作为观测量，实际上观测量是重力场和磁场两个矢量，如果用这两个矢量计算姿态的话，很容易受到干扰，比如外界的干扰加速度和磁场，比如在震动的情况下：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609941BP0P7E.jpg
震动对加计和磁场解算姿态的干扰 (原文件名:未命名.jpg)
上面是融合后的姿态，下面是加计和磁场计解算的姿态。但是用加计和磁场计计算的姿态有一个优点，就是误差有界的，而且在没有干扰的时候是非常准确的，缺点是动态性能不好，用陀螺解算的姿态刚好相反，它用的是角速度积分出来的姿态，误差是发散的，即使长期不动，但它的动态性能是很好的，几乎不受加速度，磁场的影响。所以把会随时间发散的信息作为EKF的状态量（陀螺解算的姿态），误差有界，不发散的信息作为量测量（加计，磁场），这种组合方式能够获得双矢量姿态和陀螺解算的优点，并抑制缺点。但由于AHRS始终是以加计和磁场计作为基准，所以在长期性的加速度和干扰磁场下，最终姿态还是会变成双矢量解算的姿态，这是它原理性的缺点，改善的方法是用滤波出来的姿态转换矩阵和加计，磁场计相融合，计算估计出来的外界加速度和干扰磁场，并同时增加量测方差，一个自适应的EKF。ifly-g使用了这种方法，并和xsens公司的mti（AHRS）做了对比试验，抗震特性由于mti，视频http://v.youku.com/v_show/id_XMTk3OTM5NDgw.html

pinocchio 发表于 2011-1-8 22:09:07

mark,学习了

AirPig 发表于 2011-1-8 22:19:43

但是由于AHRS无法很好的解决抗干扰加速度的问题，一个较好的方法是利用GPS估计出当前的加速度，得到的加速度和加计数值相减，得到较准确的重力场，但是由于GPS的延迟和更新速度较低（一般4hz），所以当计算出有加速度的时候，加速度早已影响到姿态环，仍不是一个比较好的方法。
所以AHRS一般用在机动性不高的飞机上，比如比较稳定的固定翼或者稳定飞行的四旋翼（老外很多做四轴的论文都用了mti）或者不会长期处于机动加速度的飞机，比如用在固定翼盘旋的场合不是很好，姿态静差。不适用于直升机，以前在直升机上装了一个mit，基本上姿态是不正确，因为油动直升机的震动太大了。
一个最好的解决方法是用GPS/INS组合导航，用GPS提供的位置速度校正失准角，并估计出陀螺零偏和加计零偏。

lixupeng 发表于 2011-1-8 22:22:38

mark!

huqingpp 发表于 2011-1-8 22:29:44

15楼的状态方程和量测方程怎么写？

AirPig 发表于 2011-1-9 13:17:26

回复【24楼】huqingpp
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dq/dt = 0.5F(w-bw)*q
= Cnb
将上诉两个方程做泰勒展开，F函数可以在惯性导航书上能找到，很简单一个矩阵，Cnb是导航系到本体系的转换矩阵，书上也能找到，很多书或者论文都有

dancerindark 发表于 2011-1-10 22:38:55

GPS延时怎么考虑的?
怎么做对准的？
ekf没有出现发散情况吗？

AirPig 发表于 2011-1-12 00:46:42

回复【26楼】dancerindark
gps延时怎么考虑的?
怎么做对准的？
ekf没有出现发散情况吗？
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好久没有更新了，最近忙着看论文

我个人觉得GPS延迟可以这样解决：
1，换用好的GPS，比如差分GPS；
2，增大EKF里面的GPS的速度，位置方差，把延迟导致的误差也包括进去；
3，在建模上考虑，知道GPS的延迟时间，在程序上做一个记录区，记录延迟时间内传感器和EKF的所有参数，每得到一个GPS速度，用来校准延迟时间之前的INS数据，再用记录的数据递推出当前的状态，但这种方法非常耗运算量和内存，如果延迟的500ms，INS运行速率20ms，那么每融合一次需要做25次INS递推，运算量太大了！

我只想到这些方法，大家补充一下

另外，对准可以用AHRS的Cbn矩阵做对准，
一般参数调好程序没bug，EKF一般不会发散

StephenCui 发表于 2011-1-12 09:28:00

顶一顶！

feng_matrix 发表于 2011-1-12 10:05:38

专业，顶下！

shine_boy 发表于 2011-1-12 11:08:44

这个一定要顶！

heuyck 发表于 2011-1-12 12:25:59

请教楼主我的理解，希望能多多少少解答一点，谢谢

Cnb就是NED坐标系到XbYbZb坐标系的变换矩阵吧？

dq/dt = 0.5F(w-bw)*q
是不是四元数微分方程Q(q.) = 1/2 MQ(q)的另一个写法？
惯导书里没找到有F函数（我看的是袁信、郑锷著的），只看了四元数微分方程和增量算法。
是否能指点一下这个方程在书上的序号？

另外bw是角速度零偏？那w是代表陀螺的角速度吗？

EKF用机体坐标系的和陀螺仪的dq/dt融合出零偏和误差，再和上次的q算出新的q，这融合是如何做的？
EKF是扩展卡尔曼滤波吧？

对准是用磁场和加计算出NED，再用Cnb变换到XbYbZb给陀螺仪做初始角度？

heuyck 发表于 2011-1-12 12:29:17

我想陀螺的w是得先和上次的q算出新q，再和做卡尔曼滤波，算出零偏和误差，还有融合后的q？

denglu 发表于 2011-1-12 18:13:18

顶

suchen0350 发表于 2011-1-12 19:07:55

牛

AirPig 发表于 2011-1-12 19:35:45

回复【31楼】heuyck
请教楼主我的理解，希望能多多少少解答一点，谢谢
cnb就是ned坐标系到xbybzb坐标系的变换矩阵吧？
dq/dt = 0.5f(w-bw)*q
是不是四元数微分方程q(q.) = 1/2 mq(q)的另一个写法？
惯导书里没找到有f函数（我看的是袁信、郑锷著的），只看了四元数微分方程和增量算法。
是否能指点一下这个方程在书上的序号？
另外bw是角速度零偏？那w是代表陀螺的角速度吗？
ekf用机体坐标系的和陀螺仪的dq/dt融合出零偏和误差，再和上次的q算出新的q，这融合是如何做的？
ekf是扩展卡尔曼滤波吧？
对准是用磁场和加计算出ned，再用cnb变换到xbybzb给陀螺仪做初始角度？
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1，是的，Cnb指的是navigation frame到body frame的姿态变换矩阵
2，dq/dt = 0.5f(w-bw)*q = 0.5g（q）*(w-bw),是另一种写法，一样的，我看的书是捷联惯性导航，老外写的那本，网上能下得到。
w是角速度 bw是零偏
3，EKF分为时间更新和量测更新，时间跟新是指用dq/dt = 0.5f(w-bw)*q算出q（k，k-1）,量测更新是用加计，磁场修正q(k,k-1)得出q(k),同时估计出bw
4，EKF是扩展卡尔曼滤波
5，用磁场和加计算出初始角度，用这个角度初始化四元数

dancerindark 发表于 2011-1-12 23:49:29

AHRS在固定翼中应用，加入固定翼的飞行动力学修正，可以解决姿态不准的问题

dancerindark 发表于 2011-1-12 23:51:58

EKF本质上是线性kalman滤波，在解决实际问题中，如果系统出现不满足线性kalman滤波的条件时，就会出现发散，和程序是否有bug毫无关系。

AirPig 发表于 2011-1-13 00:03:20

回复【37楼】dancerindark
ekf本质上是线性kalman滤波，在解决实际问题中，如果系统出现不满足线性kalman滤波的条件时，就会出现发散，和程序是否有bug毫无关系。

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回复【36楼】dancerindark
ahrs在固定翼中应用，加入固定翼的飞行动力学修正，可以解决姿态不准的问题
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应该怎样加入固定翼的飞行动力学修正呢？

如果系统出现不满足线性kalman滤波的条件时，可以在最优估计值处做泰勒展开，工程应用中可以认为GPS和INS之间的误差是小量而且是线性的，一般不会发散。如果建模和算法没有问题，发散很有可能是一些不小心的bug造成的。

clqfly 发表于 2011-1-13 07:42:55

mark

cjp88811283 发表于 2011-1-13 11:08:41

要多少钱一个？？？？？

fsclub 发表于 2011-1-13 11:14:33

在旁边干吼两声支持下。

jiangkun0616 发表于 2011-1-13 11:20:10

挺...

almasy 发表于 2011-1-13 11:23:52

同吼！

lxw2087290 发表于 2011-1-14 02:35:31

MARK

dancerindark 发表于 2011-1-15 00:38:59

回复【38楼】AirPig空中飞猪
回复【37楼】dancerindark
ekf本质上是线性kalman滤波，在解决实际问题中，如果系统出现不满足线性kalman滤波的条件时，就会出现发散，和程序是否有bug毫无关系。
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回复【36楼】dancerindark
ahrs在固定翼中应用，加入固定翼的飞行动力学修正，可以解决姿态不准的问题
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应该怎样加入固定翼的飞行动力学修正呢？
如果系统出现不满足线性kalman滤波的条件时，可以在最优估计值处做泰勒展开，工程应用中可以认为gps和ins之间的误差是小量而且是线性的，一般不会发散。如果建模......
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加入空速这个状态量，可以修正滚转角，从而解决不准的问题。

比如一种条件，如果系统产生高频振动，而且振幅很大，误差就不是小量，就会发散。

the_exile 发表于 2011-1-17 03:04:02

回复【45楼】dancerindark
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空速和高度风向气温甚至大气的湿度等都是相关的，一样的地速、空速差几倍都不奇怪，你确定是在AHRS里加入空速？

高频振动和是不是线性没有关系，系统过程/观测模型非线性那才真成了非线性；非线性并不必然导致发散，它只是使得算出来的增益不再在均方误差意义下最优，只有增益非常不靠谱导致无法跟踪状态时才会发散；至于对性能的影响，这么说吧，阿波罗计划就是靠EKF走下来的。

huntermax110 发表于 2011-1-17 11:57:08

专业啊！顶起。

shachengxian 发表于 2011-1-17 13:28:22

我感觉在这上面用磁传感器本身就是个错误，磁传感器虽然误差不累计，但是会受到非地球磁场的影响。用磁传感器做数据融合也就是实验室的方法，看你做的惯导的大小，应该用的是MEMS电容式陀螺。而且大部分自动驾驶仪也不是以GPS数据为主的啊，都以INS数据为主，两者松组合的话就组合个速度和位置，紧组合就用伪距率组合。还有就是卡尔曼滤波是基于统计出了误差的方差之后的一种融合方法，用自适应滤波融合不是更好么？呵呵，在最后让我来猜测一下，你的位置精度用GPS是不会高过5m，用INS时，跑个1MIN水平误差在1/100左右，垂直误差如果没有加阻尼的话，应该在上百米了。

AirPig 发表于 2011-1-17 13:41:18

回复【45楼】dancerindark
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最近在做DR，前一段时间就是用空速和固定翼的运动约束来修正INS，理论上能走通，能获得较好的姿态和速度，陀螺零偏和加计零偏均能估计出来，除了位置，因为没有引入外界的位置信息（航位推算是在GPS失效时使用），位置不能得到校准，但能抑制INS位置环的发散速度。理论上貌似能走通，但是空速不等于地速，而且这样的组合模式易受正风的影响，工程应用并不好。
如46楼的兄弟所说，空速和地速相差很多也很正常，特别是小飞机，不过可以用风场估计的方法做修正，试过，效果不错，但很难解决DR中受阵风的影响。
可以考虑利用视觉修正INS

OverLook 发表于 2011-1-17 14:55:39

ifly 牛！

有幸去参观过你们公司，确实牛！

KevinLee 发表于 2011-1-17 16:37:57

学习一下。

the_exile 发表于 2011-1-18 00:18:30

回复【49楼】AirPig空中飞猪
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很想了解下一个比较基本的问题：硬件本身带浮点运算支持？还是用定点处理器模拟浮点运算？抑或全部数学操作都是用定点来做的？

victorzhi 发表于 2011-1-18 00:22:07

太强大了

AirPig 发表于 2011-1-18 11:26:04

回复【48楼】shachengxian
我感觉在这上面用磁传感器本身就是个错误，磁传感器虽然误差不累计，但是会受到非地球磁场的影响。用磁传感器做数据融合也就是实验室的方法，看你做的惯导的大小，应该用的是mems电容式陀螺。而且大部分自动驾驶仪也不是以gps数据为主的啊，都以ins数据为主，两者松组合的话就组合个速度和位置，紧组合就用伪距率组合。还有就是卡尔曼滤波是基于统计出了误差的方差之后的一种融合方法，用自适应滤波融合不是更好么？呵呵，在最后让我来猜测一下，你的位置精度用gps是不会高过5m，用ins时，跑个1min水平误差在1/100左右，垂直误差如果没有加阻尼的话，应该在上百米了。
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你说得很对啊，磁传感器会受到外界干扰磁场的影响，所以安装在一个新的载体上要做硬磁和软磁校正，抗磁干扰的方法很多，我用的是利用滤波后的数据估计磁干扰，根据磁干扰增加对应的观测方差，可以有较好的效果。用磁传感器主要是由于直升机大部分时间处于悬停状态，航向通道的观测度比较低，所以用磁传感器增加可观测度。一般磁传感器对应的方差阵我设得比较大，为了是抗磁干扰。
还有你猜错了哦，ifly-g用的ublox的GPS模块，水平定位精度是2.5m，垂直是1.5×2.5m，通过和气压高度计融合，高度精度大概在1.5m左右。
用mems低档次的IMU是很难做到位置和速度的高精度，比如16355，datasheet上没写可以用于INS吧，所以位置和速度比较依赖GPS。

AirPig 发表于 2011-1-18 11:27:30

回复【52楼】the_exile
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用的是浮点的DSP

shachengxian 发表于 2011-1-19 09:43:24

回复【54楼】AirPig 空中飞猪
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16335这个MEMS的INS精度还是不错的，根据在转台上的实际测量可以基本达到2度左右。 MEMS器件精度是很扯淡，但是有些时候也只能用MEMS了。呵呵，可能咱们做的INS/GPS的应用场合不一样，我们做的组合本来不准用GPS，可是没办法，不用不行。还有就是GPS在无人机上是用的没问题，它的信号被屏蔽的可能性小，收星多，但是数据更新率太低，不适合，姿态剧烈变化的飞行器。而且，磁传感器就算是进行了硬磁和软磁的标定。可是你敢相信它的测量结果么？起码我是不敢。
不过也实在没什么好办法，谁让咱们国家的东西不行呢。。。还就是GPS好用

AirPig 发表于 2011-1-19 10:57:19

回复【56楼】shachengxian
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多长时间2度？

shachengxian 发表于 2011-1-19 13:19:46

回复【57楼】AirPig 空中飞猪
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一到2个小时是没问题，时间长了还真没测过。

songshanxiaozi 发表于 2011-1-23 10:45:16

太牛啦。这个多少钱啊。我学习飞机制造的，机械方向。现在做单片机方向的工作，对飞控和导航感兴趣

superluminal 发表于 2011-2-7 22:01:30

mark!

aliveghost 发表于 2011-2-8 00:13:14

mark

hwdpaley 发表于 2011-2-8 07:35:56

厉害啊，无人机

MAPGPS 发表于 2011-2-8 12:23:54

我们玩的四轴大都带加速度计/陀螺仪/电子罗盘/气压高度计, 搞GPS/INS组合惯性导航很合适.
不知哪有开源的, 很想搞搞.

gyroscope 发表于 2011-2-8 12:45:57

外壳很有意思，用电路板拼接的，尤其是哪个电源指示灯最好玩，直接贴片焊接上去！

largeboss 发表于 2011-2-8 14:19:29

mark

xuxer110 发表于 2011-2-10 14:09:43

太NB了，不顶不行

snkaka 发表于 2011-2-10 14:27:39

mark

AirPig 发表于 2011-2-10 18:06:34

太久没来了，最近在做一个小型的AHRS，和国外的mti(http://www.xsens.com/en/general/mti)大小一样,重量为66g，上视频
点击此处下载 ourdev_615160XZD7JA.zip(文件大小:1.05M) (原文件名:20110208013.zip)

AirPig 发表于 2011-2-10 18:09:25

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615161IOHCME.jpg
(原文件名:20110125421.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615162K1SI3J.jpg
(原文件名:对比.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615163F3B5UZ.jpg
(原文件名:重量.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615164JXECHD.jpg
(原文件名:大小.jpg)

fkepdcjgd 发表于 2011-2-21 11:11:54

多少钱呀

fkepdcjgd 发表于 2011-2-21 11:12:44

最小的，是多少钱，

fkepdcjgd 发表于 2011-2-21 11:18:19

我现在在学习ＫＦ，好想有个最简单的程序实例，让我把书上的理论与实际结合起来认识ＫＦ，请指点一下
　　我最想知的是，我只用一个陀螺仪时，我要用ＫＦ的作最优估计的代码会是什么样的。。。
　　我不是用于信息融合，用是最优估计。。。
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define m_Q 0.01f//state
#define m_R 0.01f//watch
//###################################################//
unsigned char sdKF(OptimalOutput,watch_Z)
unsigned int*OptimalOutput,watch_Z;
{
static float Optimal_X=1.0;//
static float m_P=10.0;
static float m_K;
m_P=m_P+m_Q;
m_K=m_P/(m_P+m_R);
m_P=m_P*m_R;
Optimal_X=Optimal_X+m_K*(watch_Z-Optimal_X);
*OptimalOutput=(unsigned int)Optimal_X;
}

就这程序，还差多远。。。，谢谢！

AirPig 发表于 2011-2-21 18:57:04

回复【72楼】fkepdcjgd雾都溪风
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能写方程吗？代码不好看

rfinchina2011 发表于 2011-2-21 20:18:58

点击此处下载 ourdev_612616Z6NMKL.pdf
(文件大小:716K) (原文件名:UTC-1212无线模块使用文档2.0.pdf)
点击此处下载 ourdev_612617SAH7NP.pdf
(文件大小:1.18M) (原文件名:UTC-2303使用手册2.0.pdf)
点击此处下载 ourdev_612030EKE7Y1.rar(文件大小:11K)
(原文件名:UTC1212-C51参考程序.rar)
点击此处下载 ourdev_612031XYUJW9.rar(文件大小:4.63M)
(原文件名:UTC2303驱动.rar)
点击此处下载 ourdev_612032HBJX03.rar(文件大小:311K)
(原文件名:UTC-121配置软件.rar)

fkepdcjgd 发表于 2011-3-7 09:49:03

回复【73楼】AirPig 空中飞猪
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#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define m_Q 0.01f//state
#define m_R 0.01f//watch
//###################################################//
//把测量的量直接作为估计量，所以Ｈ为“１”，
//同时认为状态转移也是“1”，就像对待测温一样，认为下一时刻与这时刻恒定，（这样的假设可以？）
//当Ｈ和Ｑ都为1时，直接把表达式简化了，还有，就是只作单变量估计。。。
unsigned char sdKF(OptimalOutput,watch_Z)
unsigned int*OptimalOutput,watch_Z;
{
static float Optimal_X=1.0;// 状态量
static float m_P=10.0;//作为一步预测误差方差和估计误差方差
static float m_K; //滤波增益
m_P=m_P+m_Q;//一步预测误差方差计算
m_K=m_P/(m_P+m_R);//增益计算
m_P=m_P*m_R; //估计误差方差
Optimal_X=Optimal_X+m_K*(watch_Z-Optimal_X); //最优估计计算
//watch_Z是观察量，Optimal_X是状态量，Optimal_X=Ｈ*Ｑ*Optimal_X＝Optimal_X
*OptimalOutput=(unsigned int)Optimal_X; //结果输出
return;
}

qinshi1208 发表于 2011-3-7 10:54:48

用PCB做外壳还是头一回看见

AirPig 发表于 2011-3-9 13:30:38

回复【75楼】fkepdcjgd雾都溪风
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我觉得KF比较适合多传感器信息融合，觉得你对一个陀螺进行滤波，没有很明显的效果，因为你把状态方程建成X(k+1) = X(k) + W，观测量又只是陀螺当前的数据，实际最后你的K值稳定后，会是一个加权的平滑的作用。

sunicecream 发表于 2011-3-10 18:46:18

MARK~~~~~~~~~~~~~~~

AirPig 发表于 2011-3-18 19:31:23

最近再次将iFly-G升级，iFly-G2和iFly-G1有相同的功能，相同的精度，G2的电路尺寸更小，一直在忙着项目，技术细节写得太少了，呵呵，越来越有广告的嫌疑，不过，这个东西也没打算卖，不说了，上图：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_623656V7HY1W.jpg
(原文件名:20110318442.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_623657MKSJQ0.jpg
(原文件名:20110318443.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_623658LEMMJR.jpg
(原文件名:20110318445.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_623659YBXC7N.jpg
(原文件名:20110318446.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_623660JCP5XQ.jpg
(原文件名:20110318447.jpg)

AirPig 发表于 2011-3-18 19:33:56

发现自己还没写GPS/INS部分，等我有时间再写，最近实在太忙了

zhangjinrui 发表于 2011-3-18 20:19:29

mark

timom3 发表于 2011-3-22 16:06:13

感觉还是黑盒子好看一点

tu_ren 发表于 2011-3-22 23:32:49

mark!!!

zforce 发表于 2011-3-23 00:04:29

好专业啊。。。

AirPig 发表于 2011-3-26 20:06:11

最新视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUzODQ3Njky.html

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_37/ourdev_625687UKPSPO.jpg
(原文件名:20110326450.jpg)
四个接口分别为：空速，气压高度，GPS天线，数据链和电源

toynasa 发表于 2011-4-3 17:50:36

我距离做导航还有时间，一步步来。先搞定需要立刻搞掂的部分。

asha 发表于 2011-4-4 08:09:03

是用的伪距组合还是位置速率组合？

AirPig 发表于 2011-4-5 20:35:51

回复【87楼】asha
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位置速率组合

xinbark 发表于 2011-4-5 20:43:29

半双工透明传输无线应用简单高效
替代232、485等传统有线方案
彻底解决有线方案施工繁琐、设备后期维护成本高等难题
模块基本特性
(1) 配置我们公司标准8.5cm棒状天线，离地面2米高的地方，空中速率1kbps,功率+18dbm条件实测距离可达1900米左右
(2) 工作频率430-440MHz可设置，适合多节点的特殊场合
(3) 串行接口，支持1200/2400/4800/9600/19200/38400/57600bps
(4) 接收电流15mA，休眠状态仅为1.5uA，低功耗可满足低功耗设备的要求
(5) 发射功率高达+18dbm，平均发射电流44mA
(6) FSK调制，采用高效纠错编码,抗干扰能力强
(7) 数据缓冲，支持一次发送长达256字节
网购连接：
下位机（MCU）配套无线模块：
STM8+A7102C+5.2CM天线：
http://item.taobao.com/item.htm?id=9786187776
STM8+A7102C+8.5CM天线：
http://item.taobao.com/item.htm?id=7430943632
STM8+A7102C+2.5CM天线：
http://item.taobao.com/item.htm?id=9785943702
参数设置及测试功能模块:
http://item.taobao.com/item.htm?id=8545545256
上位机（电脑）配套无线模块:
http://item.taobao.com/item.htm?id=9793625106

行业应用
物流跟踪、仓库巡检、电子标签等
替代232、485进行无线数据通信
工业仪器仪表无线数据采集和控制
AMR（水、电、煤气）三表自动抄表
住宅与建筑物（智能家居）控制
机器人控制、电子消费类产品无线遥控
生物信号采集、水文气象监控、无线传感器网络

asha 发表于 2011-4-8 19:19:52

回复【88楼】AirPig 空中飞猪
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松组合，效果好么？

pinhenxiaoche 发表于 2011-4-8 20:46:01

哇。。。佩服！

AirPig 发表于 2011-4-9 22:07:39

回复【90楼】asha
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挺好的

AirPig 发表于 2011-4-12 19:21:42

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_630227LC8J0I.jpg
(原文件名:20110412456.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_630228ZPH0O7.jpg
(原文件名:20110412457.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_630229ORFX04.jpg
(原文件名:20110412458.jpg)

AirPig 发表于 2011-4-12 19:23:05

这是最新的界面和协议，可以根据需要配置协议内容

asha 发表于 2011-4-12 21:12:21

做的界面挺漂亮的。

AirPig 发表于 2011-4-12 21:26:52

回复【95楼】asha
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呵呵边学边做

asha 发表于 2011-4-14 22:36:25

回复【96楼】AirPig 空中飞猪
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呵呵，感觉你是这个论坛里为数不多的专业人员。说实话，你做的这个组合导航很专业。在这个模仿成风的论坛里真的很扎眼，如果不是这个论坛里不让留QQ，真想和你私下交流一下。

AirPig 发表于 2011-4-17 15:39:02

回复【97楼】asha
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可以邮件交流啊
pdf里面有我的邮箱

Austin_Hsu 发表于 2011-4-21 01:09:16

mark

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我们做的无人机组合导航模块【图+资料】