ntcjx 发表于 2011-5-11 19:03:14

自平衡代步车今天开工，请前辈们指教！

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_639121EKYEOY.JPG
今天下午在工地焊接的，因为是用笔记本电脑拍的效果不好 (原文件名:平衡车1.JPG)
   
   在卖电动车朋友那要来的2个350W48V的无刷有传感器的直流电机，用3X3的镀锌方管焊接的车架。
因有几个问题还没完全搞清楚，还请教前辈
1现在还没有确定是用MC33035还是用IR2130做电机控制器，M16输出2路PWM怎么去控制无刷电机
2传感器准备用 ENC-30+MMA7260   速度传感器能不能借用电机自带的霍尔传感器
3在网上查资料说复合互补型滤波要比卡尔漫好，但是我没有复合互补型滤波器的代码

ntcjx 发表于 2011-5-11 19:10:47

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_639126E6F8X9.JPG
一起要来的采用75NF75的控制器 (原文件名:平衡车2.JPG)
2个采用75NF75的控制器准备把75NF75拆下来用在自己准备做的控制器上
现在考虑用ATmega16每个电机用一个ATmega16传感器数据采集和计算用一个ATmega16 再用ATmega16做个显示 通过IIC通讯
采用这样的硬件可行吗（我一开始学单片机就是用的ATmega16所以一直接触的是ATmega16 所以还是考虑用ATmega16

HYLG 发表于 2011-5-11 19:25:46

CPU准备用什么呀。

cqfeiyu 发表于 2011-5-11 20:26:57

用DSP可能容易实现些,主要是有浮点运算和模糊PID运算等,慢了要摔个狗啃泥.

ntcjx 发表于 2011-5-11 20:55:10

回复【3楼】cqfeiyu
用dsp可能容易实现些,主要是有浮点运算和模糊pid运算等,慢了要摔个狗啃泥.
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本人对DSP不熟悉，怕走弯路

shhludb 发表于 2011-5-11 21:06:18

应该要使用DSP，涉及到数据处理和速度的问题

已经做出来的（包括仿制的）都使用了DSP，美国人做的就是使用DSP2812

modelfly 发表于 2011-5-11 21:10:19

回复【5楼】shhludb
应该要使用dsp，涉及到数据处理和速度的问题
已经做出来的（包括仿制的）都使用了dsp，美国人做的就是使用dsp2812
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完全不用DSP，下面是个德国人做的：


系统原理图ourdev_639157APUZ0R.pdf(文件大小:913K) (原文件名:UK2009070661.pdf)
装配说明书ourdev_639158O9MKMD.pdf(文件大小:697K) (原文件名:UK2009090641.pdf)
源代码ourdev_639159OQ5IES.zip(文件大小:11K) (原文件名:080718-11.zip)

dbvwsp 发表于 2011-5-11 21:10:45

支持一个！有机会交流交流！

denmeng 发表于 2011-5-11 21:18:06

支持一个，说如果开这个去上班可靠不？

ntcjx 发表于 2011-5-11 23:08:52

回复【6楼】modelfly
回复【5楼】shhludb
应该要使用dsp，涉及到数据处理和速度的问题
已经做出来的（包括仿制的）都使用了dsp，美国人做的就是使用dsp2812
-----------------------------------------------------------------------
完全不用dsp，下面是个德国人做的：
系统原理图 (原文件名:uk2009070661.pdf)
装配说明书 (原文件名:uk2009090641.pdf)
源代码 (原文件名:080718-11.zip)

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谢谢大家！！
这个用的有刷电机，我准备用无刷电机。我正在用DXP2004画主控板原理图，电机控制器原理图画不下去了，不知道怎么将主控板的2路PWM信号分别输入到3个MOS管，请前辈给个原理图，最好是采用IR2130的

bolimao101 发表于 2011-5-12 10:03:16

车架改一下吧，改成M形状的，这样的车架轮轴断的快些。

ntcjx 发表于 2011-5-12 12:25:05

昨天晚上在论坛泡了一夜，也没有找到ATmega16驱动无刷有感电机的驱动电路

xinzhi1986 发表于 2011-5-12 14:40:42

关注中～

ghlgcy0000 发表于 2011-5-12 17:02:47

感觉论坛上大部分都是单打独斗，其他人都等着开源，看热闹。为什么不能个人发挥个人的所长呢？懂机械的搞机械，懂电子的搞电子，哪怕说我只精通某个零部件也好啊，这样搞出来的东东才更专业，更实用啊。
就像某个故事说的：中国善于独奏，国外善于团队演奏。

shsyf 发表于 2011-5-12 18:33:22

回复【15楼】ghlgcy0000
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单打独斗的,时间成本可以不计,压力小.随心所欲,喜好为主,总成本可以极低.

团队行为就要求步调一致了,至少也要按计划执行,、... 光时间成本就不是一点点了. 何况还有其他协调.

无任协作办什么事,初始成本大了,难度就大.

shsyf 发表于 2011-5-12 18:38:33

回复【12楼】bolimao101
车架改一下吧，改成m形状的，这样的车架轮轴断的快些。
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嗯,必须改成m形或长口形,总之,让轮轴两端都要受力.    轴孔还要方的,不能有紧固螺母松了会团团转的状况.

dbvwsp 发表于 2011-5-12 20:43:11

算上我一个吧！！！

ntcjx 发表于 2011-5-12 20:54:09

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_639458YR3396.jpg
可以借鉴这个电路图吗 (原文件名:pic.jpg)

dbvwsp 发表于 2011-5-12 21:36:09

光图吗？没有固件？建议先有刷再无刷！现模仿后改造！

dkld_720 发表于 2011-5-13 08:38:37

应该可以参考的，利用与门可以兼顾PWM输入、换向信号、死区时间等控制信号，支持你。我也想做，但怕M16速度跟不上（虽然小车没事），安全第一啊。
期待大作！

ntcjx 发表于 2011-5-15 22:11:58

在网上查了几天资料，东西我基本定下方案
1。主控制板采用ATmega16采集ENC-03和MMA7260数据，（运放采用TLC2272）还在考虑用不用硬件滤波器 请高手指教
通过数字滤波和PID调节送IIC到电机控制器 （实时采集的数据也可以通过IIC送显示模块）
2。电机控制板采用ATmega16接受主控板通过IIC电机运行指令产生相应占空比的PWM和根据霍尔传感器产生正确的信号
通过光电偶合器送IR2130驱动P75NF75 PWM控制上臂（请大家推荐下用什么偶合器）
准备也使用半桥调制回馈制动
要是可行的话我准备开始做PCB板了

dbvwsp 发表于 2011-5-16 08:55:21

没什么说的！等看结果！

andyhuang 发表于 2011-5-16 09:04:49

德国人的那个板我已经仿出来了，陀螺仪用的IDG300，漂移量很大，玩玩勉强，上路肯定不行。ENC-03就更难说了。
个人觉得用ATmega16比较困难，想做载人的关键部件不能省。

ntcjx 发表于 2011-5-19 21:55:06

在换PCB 突然想到硬件滤波所以想请教下大家有必要用 MAX261做硬件滤波吗

ntcjx 发表于 2011-5-27 23:49:44

主控板已经做出来了 用了一个3轴加速度传感器MMA7260 和2个ENC-03
运放采用TLC2272现在求卡尔曼和互补滤波程序，请高手不要吝啬 给个标准例程我参考 谢谢啦

GDYJ 发表于 2011-5-28 01:14:46

我还是觉得这种车很浪费电能，当不平衡的时候电机肯定要反复调整，而且载人的话，调整电流应该不会小，特别是停止的时候，行走的过程路面不整，低速度的情况下电机调整的频繁，电池续航会少一些。只适合商场，超市或者飞机场等特定用途，真正上路恐怕不实用。
倒不如把轮子前后放置，跟自行车一样，更可以做成小三轮，体积小的那种，安全很多，短途上下班都没问题，

wzw_8888 发表于 2011-6-23 19:33:24

做得如何，没有下文了呢？

wzw_8888 发表于 2011-6-23 19:36:22

好像你的准备并不允份啊。我这也在做平衡车，联系我吧，也许可以帮上你。QQ 626680568大家一起努力。

chongzzz 发表于 2011-7-7 01:49:13

无刷有齿电机与无刷无齿电机，到底用哪个好，百度都搜不出！

liuzhengyibei 发表于 2011-7-16 22:14:11

强人啊~！期待中

mamin506 发表于 2011-7-22 01:13:42

mark，等待后续成果

dbvwsp 发表于 2011-7-22 08:51:48

希望不要烂尾！

roywanglu 发表于 2011-7-22 22:42:41

先把无刷电机驱动做好，没做好这个，其他都是浮云

duanduanr 发表于 2011-8-2 17:12:00

mark

wwq123030627 发表于 2011-8-3 17:46:39

淘宝上有卖

caviar 发表于 2011-8-4 19:23:30

期待哥们的小车

richiefrank 发表于 2011-8-5 20:05:29

为什么用两个enc03呢？

ruhua 发表于 2011-8-11 14:50:05

卡尔曼滤波是主流呀，你懂得！

berryluker2 发表于 2011-8-11 22:18:41

最怕的交_警不让上路啊。
现在到处在抓电动车。

zxliberty 发表于 2011-8-21 16:58:13

牛x的人类啊····

radong 发表于 2011-8-24 23:19:18

支持,关注中.

xijinma 发表于 2011-8-27 08:31:34

预祝你成功

ntcjx 发表于 2011-9-14 22:39:49

谢谢还有这么多人支持，我现在用ADC读取加速度传感器X轴和ENC-03角速度传感器 用互补滤波处理，10MS中断采集和运算，但是我现在估计不到运算需要的时间，在调整互补滤波参数的时候只的看角度数据的实时性

ntcjx 发表于 2011-9-18 17:17:09

今天在看无刷有感电机驱动的资料突然发现个问题
   电动车无刷电机是60度换向，这样怎么能随着姿态控制正反转来保持平衡，转60度才能感应差不多已经移动30CM了怎么可以保持平衡啊

dkld_720 发表于 2011-9-19 13:01:25

回复【47楼】ntcjx
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电动车上几十组线圈（蒙的，具体没数过）呢，肯定不是整个车轮的60度，只是针对转过一组的60度而已。

ntcjx 发表于 2011-9-19 21:16:28

明天拆个电机看看。还有我现在手上几片ATmega16 用内部基准2.56V电压不是很准，其中2片是2.45v好有两片是 2.59V 现在已经加了AZ431做2.56v基准了
现在用DXP2004画个驱动图准备明天用洞洞板先搭个驱动试试，还是用M16 PWM或者IIC通讯控制正反转（以后还准备做能耗制动）

duangood 发表于 2011-9-21 20:55:14

回复【楼主位】ntcjx
---------------------------------------------------------------------支持，关注中！！！

ntcjx 发表于 2011-9-27 20:58:08

电机驱动部分已经初步完成，用万用板搭的驱动电路可以实现 电机正反转控制，下一步准备做热转印电路板。
用3片IR2103控制6个75NF75
下一步打算：2个车轮驱动器与主控板通讯准备采取TWI 8位数据 0-255。   127为电机停 大于127为正转 小于127为反转
            今天开始学习PID调节，控制器采用速度闭环，无刷电机霍尔位置传感器我今天测试转一正圈一路输出23个+5V和23个低电平。我本认为应该是24个，这个和我想的有点对不上号，为什么不不是3的倍数。
            速度测量打算采用一路传感器的脉冲进中断，我计算了一下 每个脉冲差不多轮胎行程是5.8CM,不知道这个精度能不能用

qq007 发表于 2011-10-5 16:31:10

请教一下，如果我改变了电机功率，会不会影响小车的运动姿态？

281257913 发表于 2011-10-6 22:38:50

学习

abcabc2356 发表于 2011-10-7 11:17:45

mark

nixxxx 发表于 2011-10-7 12:37:30

话说我们学校也有老师也在做这东西。。。。

wenjin0386 发表于 2011-10-7 13:24:49

mark

shaoyidong 发表于 2011-10-7 17:01:07

mark

shsyf 发表于 2011-10-7 20:29:22

回复【47楼】ntcjx
今天在看无刷有感电机驱动的资料突然发现个问题
   电动车无刷电机是60度换向，这样怎么能随着姿态控制正反转来保持平衡，转60度才能感应差不多已经移动30cm了怎么可以保持平衡啊
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电机内部换向是为了不变方向的继续转下去.(这个不需要你操心).
电机外部换向是为了反向旋转.(这个一定要分辨率高,响应快).

两者各负其责, 井水不犯河水,

aydali 发表于 2011-10-8 00:15:44

:
    无刷电机控制灵活性和有刷电机一样吗？明白的高手解答一下。
    具体怎么控制楼主似乎也不是很明白啊。

xiangxing 发表于 2011-10-8 08:42:34

期待中。。。

dkld_720 发表于 2011-10-19 10:36:01

回复【52楼】ntcjx
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你的控制器PWM频率是多少？单片机晶振的频率是多少？
我也在用你的方法做，我想用M88做无刷控制器，PWM频率一般电动车都是15KHZ左右，但是8位快速PWM不能产生这个频率的啊，除非晶振频率较低。

if.q 发表于 2011-10-26 16:59:17

回复【28楼】GDYJ
我还是觉得这种车很浪费电能，当不平衡的时候电机肯定要反复调整，而且载人的话，调整电流应该不会小，特别是停止的时候，行走的过程路面不整，低速度的情况下电机调整的频繁，电池续航会少一些。只适合商场，超市或者飞机场等特定用途，真正上路恐怕不实用。
倒不如把轮子前后放置，跟自行车一样，更可以做成小三轮，体积小的那种，安全很多，短途上下班都没问题，
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。。。。那还要做什么啊，满大街跑得不都是。哈哈～

hitor 发表于 2011-12-5 00:30:49

mark

fengchuiye123 发表于 2012-2-24 17:47:45

我是个初学者，请问一下那个装配图问什么不能下了，显示文件已破坏，我非常想看~

无意间 发表于 2012-7-7 00:29:43

三个臭皮匠顶个诸葛亮，加油！
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