WUYUWUYUWUYU 发表于 2011-11-6 21:03:33

【资料分享】卡尔曼滤波，觉得这篇挺不错的~

点击此处下载 ourdev_692544SMJF8W.doc(文件大小:34K) (原文件名:卡尔曼滤波的原理说明.doc)

mytowns 发表于 2011-12-3 22:35:37

谢谢

fanwt 发表于 2011-12-3 22:37:55

mark~~

hitor 发表于 2011-12-5 00:00:05

mark

1300629246 发表于 2011-12-5 12:55:32

mark

646031336 发表于 2011-12-8 14:19:08

谢了

4331011960 发表于 2011-12-12 21:53:56

准备做小车，谢谢分享

zfelight 发表于 2012-1-21 21:09:14

百度文库上有，看过了，不过谢谢gx

huang91 发表于 2012-2-2 16:27:20

嗯，正好需要，谢谢！

xicheng412 发表于 2012-2-8 14:33:46

呵呵，已经看了很多遍了都没有看懂。。。有没有谁可以讲的再浅显清楚点啊。。。可能是我理解力不行。

Name_006 发表于 2012-2-11 12:57:20

mark

chaled 发表于 2012-2-11 19:01:42

谢谢分享

zhao_123456 发表于 2012-2-11 20:40:02

mark

TDCQ7443 发表于 2012-2-25 20:58:26

多谢lz，学习了

lhj200304 发表于 2012-3-31 08:03:59

电机控制上面有哪位大侠用到卡尔曼滤波呀

bingshuihuo888 发表于 2012-3-31 08:12:38

以前有研究这个，4年都没使用了！

ghostxdy 发表于 2012-3-31 08:13:50

MARK！、以前经常听到，但没机会学习，这下子要学习一下啦。

l09046162 发表于 2012-3-31 08:33:10

收藏 回头了解

moonspell 发表于 2012-3-31 08:42:19

看看做啥的

CK345 发表于 2012-3-31 08:42:49

看看了{:smile:}

yat 发表于 2012-3-31 08:49:14

谢谢正好最近要用到，俺的无人机开工了{:lol:}

liangyurongde 发表于 2012-3-31 08:52:33

最近研究算法，回头再看一下。

hellochen 发表于 2012-3-31 09:00:08

说实话，能真正有效地把卡尔曼滤波器应用在工程中的例子并不多，尤其是对于活跃在坛子上的搞电子产品开发的！

首先，要想真正把卡尔曼滤波器应用起来，应该具备一些基础知识，基本的状态空间理论、线性数学、一点点概率统计知识


其次，卡尔曼并不是我们普通意义上的“滤波器”----将一定频率范围的信号滤除去，这一点必须清楚！它实际上是一个状态观测器------利用输出和输入重构系统的状态变量，听起来简单，有数学模型（状态方程），有输出可测量，输入已知，计算一下就完了吧！其实不然，上述过程中包含两种误差1、建立的数学模型的误差，即过程噪声；2、测量过程中引入的测量噪声；这两种误差的共同作用下，系统的状态观测量回产生较大的误差，卡尔曼滤波器就是运用线性回归算法，结合一定的概率统计知识将噪声尽可能的滤出，尽可能以最小的误差还原系统的真实状态，这个线性回归过程用程序实现起来很简单，但是数学出身的卡尔曼提供了详细的数学证明，证明了人家的算法能保证最优的还原系统的真实状态，这个证明过程反正我等是看不懂!


再次，为什么要对状态进行观测？？如果知道系统的状态的话，有很多好处：1、通过状态反馈可以任意配置系统的极点（当然系统必须完全可控），极点都能配置了，系统的特性尽在掌握之中了；2、可以实现解藕控制，也就是把系统的多输入多出处一一对应起来，当然还有其他好处，不一一列举。

再再次，怎么获取系统的状态？最简单的方法，直接测量，但是直接测量需要物理设备啊，一一测量的话成本很高（实际上不可能一一测量），比如咱们的神州发射时，远望观测船其实就担任部分状态测量的功能，成本可想而知了！还有一个问题，我们建立系统的状态空间模型时，并不一定每个状态都有特定的物理变量，有些是为了理论上的表达方便而虚构出来的，显然这些状态变量根本无法测量！于是我们得进行状态观测-----建立观测方程，该方程输入是原系统的输入和输出，方程的输出就是状态变量，进一步，就是包含过程噪声（其实也包含测量噪声了）的状态变量，卡尔曼滤波器就是告诉我们怎么样尽可能的还原系统的真实状态

最后，卡尔曼滤波器原理并不复杂（推导过程除外），但是应用起来，还是有相当难度的1、系统的状态空间模型需要建立，对我们搞电子出身的，这个过程的难度不言而喻；2、要想消除过程噪声和测量噪声，我们必须知道它们的特性，至少也得是统计学特性，对咱们搞工程的而言，测量噪声还容易搞些，可以通过实验确定嘛，但是过程噪声呢，白瞎了，卡尔曼也没提供什么好的建议，其实应用中都是根据经验取一个，看看滤波效果怎么样，不行就调整以下，这一点类似于PID的整定！

所以呢，在工程中，能够给出合理的过程噪声和统计噪声统计特性是卡尔们滤波器发挥作用的基础，也是制约它在一些低端场合应用的瓶颈

{:shocked:}稀里糊涂说了这么多，错误难免见谅！欢迎提供不同的见解，共同学习

fengyuzhails 发表于 2012-3-31 19:26:14

一直在研究卡尔曼滤波，感觉比互补滤波要好，不过占用资源大。

wangyu911310 发表于 2012-5-24 14:24:56

hellochen 发表于 2012-3-31 09:00 static/image/common/back.gif
说实话，能真正有效地把卡尔曼滤波器应用在工程中的例子并不多，尤其是对于活跃在坛子上的搞电子产品开发的 ...

其实讲得很好啊
让我这等新手有加深理解的感觉
谢谢啦！
希望能有向你请教的机会
我的QQ：38450613
方便的话也留个你的邮箱吧。{:lol:}

1148729990 发表于 2012-7-23 14:48:59

呵呵..............

szxy06dq 发表于 2012-7-23 15:17:18

貌似有人发过，传送门
http://www.amobbs.com/thread-5474930-1-1.html

UFOO 发表于 2012-12-24 14:18:57

hellochen 发表于 2012-3-31 09:00 static/image/common/back.gif
说实话，能真正有效地把卡尔曼滤波器应用在工程中的例子并不多，尤其是对于活跃在坛子上的搞电子产品开发的 ...

说的真好，看网上转来转去的一大堆论文什么的，都是些不懂的人抄来的，或许写的什么自已都不知道，

30zero 发表于 2013-3-3 11:49:05

谢谢分享~

florgx 发表于 2013-3-3 14:07:59

hellochen 发表于 2012-3-31 09:00 static/image/common/back.gif
说实话，能真正有效地把卡尔曼滤波器应用在工程中的例子并不多，尤其是对于活跃在坛子上的搞电子产品开发的 ...

路漫漫其修远兮，吾将上下而求索！{:biggrin:} 光是一个卡尔曼滤波就要懂得那么多知识，基础才是关键，看来我的自平衡小车要很久才出来了。

muyitaozhi 发表于 2014-8-26 12:37:08

谢谢楼主分享~

sunzehua 发表于 2014-10-25 23:50:23

依旧无法理解.. ..

songfei 发表于 2014-10-27 16:56:06

打算深入学习一下。

zsikuan 发表于 2014-10-28 15:22:27

正在积累这些东西！

cnxh 发表于 2014-10-28 15:26:57

这个有用,收藏先

清新怡人 发表于 2014-11-2 12:17:18

谢谢分享。

richie550 发表于 2014-11-6 01:38:58

好资料学习了！

ghdnui 发表于 2014-12-3 15:26:18

mark。。。。。。

chunyu 发表于 2015-1-19 21:52:50

卡尔曼make有用

乘风归去 发表于 2015-1-27 09:15:03

谢谢楼主提供的参考资料……

chaojikoushuige 发表于 2015-1-29 20:39:26

还有其他滤波原理没有
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