上拉式磁悬浮在实验室大哥们的帮助下终于成功了 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

doujiang 发表于 2012-2-24 08:49:42

上拉式磁悬浮在实验室大哥们的帮助下终于成功了

材料：
霍尔传感器35031个；
MEGA16最小系统一块；
电磁铁 1个；
强磁铁3个；
298驱动 1块；
12V电源1个；
10欧姆10瓦水泥电阻 2个；

说明：
mega16的AD是10位的，但我只用了8位。
电磁铁内阻8欧姆左右。。。。。。我绕了很多圈但内阻还是偏小，应该是线太粗了的原因，建议大家用稍微细一点的漆包线。
298驱动是我们实验室一个师兄画的板子，加了文雅芯片，可以输出5V给单片机供电。
水泥电阻的作用是限流，两个并联的。

程序：
#ifndef ADC_H
#define ADC_H

#define FILMASK 3
#define FILNUM 4
#define WARP(X) X=((X+1)&FILMASK)
uchar FilterBuf;
uchar Dx=0;
uchar AdValue;
uchar Filter(uchar * value);
void delayms(uint i)
{
uint j;
while(i--)
{
      for(j=0;j<30;j++);//至少20才能让ADC比较正常
}
}
void ADC_init()
{
ADMUX=0X60;
ADCSRA=0X87;
}
uint get_adc(uchar channel)
{
uint a=0,b=0;
uchar c;
   c=0x60+channel;
ADMUX=c;
delayms(1);
while(!(c==ADMUX));
ADCSRA|=0X40;
while(!(ADCSRA&0X10));
a=ADCL;
b=ADCH;
ADCH=0x00;
ADCL=0x00;
ADCSRA&=0Xef;

return b;
}
/*---------------------------------------------------------------------------

---------------------------------------------------------------------------*/
void getdata()
{
   AdValue=get_adc(1);
   FilterBuf=AdValue;
   AdValue=Filter(FilterBuf);
}
uchar Filter(uchar * value)
{
   uchar i;
   uint tt=0;
   for(i=0;i<FILNUM;i++)
   {
   tt +=value;
   }
   return tt/FILNUM;
}
#endif

#include<iom16v.h>
#include<macros.h>
#include"12864.h"
#include"INIT.h"
#include"ADC.h"
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
int ads,m;
int kp=3;ki=0,kd=37;
int temp=0;

int pid(int input)
{
   //输入范围：
   //输出范围：
   static int n1,n2,n3,res;
   //int res;
   n1=input-159;
   //n1=n1*n1;
   res=22+kp*n1*n1/153+(n1-n2)*kd;
   n3=n2;
   n2=n1;

   return res;
}

void main(void)
{
ADC_init();
IO_init();
LCD_init();
PORTB&=~0x01;
PORTB|=0x02;
Delay_ms(200);
display_map(QQ);
Delay_ms(20000);
LCD_Clr_All();
while(1)
{
getdata();
//LCD_Num_Str_Disp(6,2,AdValue);
//if(temp>0) LCD_Num_Str_Disp(6,1,temp);
//else LCD_Num_Str_Disp(6,1,-temp);
DDRD|=0X30;

TCCR1A=0X63;
TCCR1B=0X1B;
/*if(AD>140)
{
   m=AD-140;
}
else
{
   m=0;
}*/
OCR1A=99;

temp=pid(AdValue);
if(temp>99)temp=99;
if(temp<0)temp=0;

OCR1B=temp;

//QF;
}
}

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_721688VG1R9N.jpg
(原文件名:psb.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_721689V8JWA3.jpg
(原文件名:psb (1).jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_721690EB0SUF.jpg
(原文件名:psb (2).jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_721691DVHZAD.jpg
(原文件名:psb (3).jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_721692J1QFZ1.jpg
(原文件名:psb (4).jpg)

感谢DO实验室的各位大哥们的帮助。
悬浮得不是很稳，还望坛里的大虾们批评指正。

最近在网上看到的一个外国的磁悬浮套件，模拟上拉的，特别惊奇他只用了几个原件
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_721693V002FG.jpg
网上看到的外国的一个磁悬浮套件 (原文件名:Assembled Board.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_721694WL08VX.jpg
外国的一个磁悬浮套件 (原文件名:Floating_Doll.jpg)

l09046162 发表于 2012-2-24 08:57:33

这个不错楼主nb

lyzhangxiang 发表于 2012-2-24 09:05:12

悬浮主要是靠上面的那个线圈通电的磁性，下面的那个是传感器对吗？不懂磁悬浮原理。。

LSZD 发表于 2012-2-24 10:03:14

应该是这样吧，先把电磁铁的磁力调到最大，然后根据传感器的反馈调节磁力，让铁块从被吸住到悬浮。。。也就是悬挂起来^

老外的那个电位器，或许就是用来手动调节磁力的吧？

3939889 发表于 2012-2-24 10:21:16

如果能做一个小列车模型就更拉风了

zhikai_wu 发表于 2012-2-24 10:36:12

学习1下

graycker 发表于 2012-3-24 09:22:26

好神奇啊

hydgq 发表于 2012-3-24 10:42:37

真的不错，请讲讲原理，谢谢！

YFM 发表于 2012-3-25 01:38:25

这个今天白天还想到磁悬浮会是个学习自控原理的一个很好的项目。

wubingqp 发表于 2012-3-25 11:11:50

磁悬浮这个技术很有潜力。

doujiang 发表于 2012-3-25 16:44:13

原理是：线性霍尔传感器3503采集悬浮物与电磁铁的距离，通过MEGA16的AD转换为数字量，然后通过PWM控制电磁铁

ju748 发表于 2012-3-25 16:59:20

老外的那个应该是用比较器做的，放置比较困难的~

ju748 发表于 2012-3-25 16:59:45

LSZD 发表于 2012-2-24 10:03 static/image/common/back.gif
应该是这样吧，先把电磁铁的磁力调到最大，然后根据传感器的反馈调节磁力，让铁块从被吸住到悬浮。。。也就 ...

头像好像我原来用的那个。。。

430504 发表于 2012-3-25 17:01:39

好酷噢！用的什么控制器？PID吗？

LSZD 发表于 2012-3-25 20:42:36

ju748 发表于 2012-3-25 16:59 static/image/common/back.gif
头像好像我原来用的那个。。。

是么？原来的是一个png格式的文件，传上来就只有咕噜头了，现在我重传一次jpg的呵呵

doujiang 发表于 2012-3-28 13:15:06

430504 发表于 2012-3-25 17:01 static/image/common/back.gif
好酷噢！用的什么控制器？PID吗？

对PID控制！

Moon_Walker 发表于 2012-3-29 16:10:26

哈哈我想做一个磁悬浮地球仪~

chinmel 发表于 2012-3-29 16:27:20

这个我也想尝试一下...有意思啊

knight198909 发表于 2012-4-12 13:54:57

有没有用模电搭的资料，想学习下

number007cool 发表于 2012-4-19 13:14:34

doujiang 发表于 2012-3-25 16:44 static/image/common/back.gif
原理是：线性霍尔传感器3503采集悬浮物与电磁铁的距离，通过MEGA16的AD转换为数字量，然后通过PWM控制电磁 ...

霍尔传感器在图中的哪个地方？

xiaobendan001 发表于 2012-4-19 13:24:33

当年也做过，好像用TL494的还有一个运放

doujiang 发表于 2012-4-30 15:37:44

number007cool 发表于 2012-4-19 13:14 static/image/common/back.gif
霍尔传感器在图中的哪个地方？

途中悬浮物下方

lycreturn 发表于 2012-5-16 12:37:56

厉害~ 顶一个！

lishunfu 发表于 2012-5-16 13:27:57

不错，好东西

lishunfu 发表于 2012-5-16 13:28:23

不错，好东西

linpin1368 发表于 2012-5-26 00:38:37

反馈量是什么啊？

zuanmuchong 发表于 2012-5-26 12:36:34

正在弄，请教一下我的原理是否正确？ “电磁铁放在线圈里面，当强磁铁对电磁铁吸引时通过3503启动模拟电路使线圈产生正比的电流，当靠的越近电流约大”请问弄过的朋友对吗？谢谢

Chuda 发表于 2012-6-7 18:35:10

读了楼主的程序有个意外收获，我终于知道单片机中怎么实现FIFO了！！

#define    FILMASK             3
#define    FILNUM             4
#define    WARP(X)             X=((X+1)&FILMASK) /*实现0~3的反复计数*/
……
FilterBuf=AdValue;/*通过WARP(Dx) 每次被覆盖的都是数组中最老的一个元素*/

xiaob5809469 发表于 2012-7-29 11:59:39

啊，我是个新手，也想做磁悬浮类似的东西，但是身边没啥人做这个，能不能留个QQ，好求教求教？

doujiang 发表于 2012-7-29 14:08:07

xiaob5809469 发表于 2012-7-29 11:59 static/image/common/back.gif
啊，我是个新手，也想做磁悬浮类似的东西，但是身边没啥人做这个，能不能留个QQ，好求教求教？ ...

我的QQ673671751

清晨目觉 发表于 2012-7-30 13:19:46

用的元件多吗？成本不高的话我也想弄一个

Lee 发表于 2012-7-30 13:37:28

学习。。

zy1313113aa 发表于 2012-8-14 12:46:53

貌似老外用的是运放昂。模拟的还是简单昂

chensfu 发表于 2012-8-17 14:09:30

学习了。。。

jao317 发表于 2012-9-14 13:00:00

外国的那个好像是用反射红外做的检测

doujiang 发表于 2012-9-14 16:39:48

jao317 发表于 2012-9-14 13:00 static/image/common/back.gif
外国的那个好像是用反射红外做的检测

反射红外？用的红外测距？

jao317 发表于 2012-9-14 23:48:16

doujiang 发表于 2012-9-14 16:39 static/image/common/back.gif
反射红外？用的红外测距？

恩，反射式红外距离不同，电压不同的。。。。。。。我试过。。。

qj890226 发表于 2012-9-15 01:09:49

doujiang 发表于 2012-7-29 14:08 static/image/common/back.gif
我的QQ673671751

在这里发现你了·~~ dingwei `~

doujiang 发表于 2012-9-15 10:30:47

qj890226 发表于 2012-9-15 01:09 static/image/common/back.gif
在这里发现你了·~~ dingwei `~

杰哥？？？？？？{:lol:}

doujiang 发表于 2012-9-15 10:32:25

jao317 发表于 2012-9-14 23:48 static/image/common/back.gif
恩，反射式红外距离不同，电压不同的。。。。。。。我试过。。。

但是看他那个图片，好像没得红外传感器之类的呢

qj890226 发表于 2012-9-15 13:10:05

doujiang 发表于 2012-9-15 10:30 static/image/common/back.gif
杰哥？？？？？？

嗯是的哈。看着这个图片，背景很熟悉哈。仔细一看果然是我们实验室

jao317 发表于 2012-9-15 13:46:07

doujiang 发表于 2012-9-15 10:32 static/image/common/back.gif
但是看他那个图片，好像没得红外传感器之类的呢

是以前看的一个老外做的，是用的红外

何逸发表于 2012-10-29 23:49:54

请教下你那个悬浮物有没有磁性的还是只有电磁铁有磁的（悬浮物只是块铁）如果悬浮物有磁性还有电磁铁产生的磁性不是对霍尔传感器也产生影响了吗你是怎么消除影响的

automaticdai 发表于 2012-10-30 08:37:39

楼主可否提供一些详细的资料？
只有一个电磁铁产生的磁力如何使得被控物保持垂直？

wangzhi951637 发表于 2014-9-14 22:06:58

不错哈，赞一个

lyflyaway 发表于 2014-9-14 22:41:22

如何判断铁块已悬浮在空中？

waymcu 发表于 2014-9-14 22:46:14

上拉式磁悬浮 PID控制MARK！

墨小八 发表于 2014-10-3 22:35:58

兄弟，可以给一张你焊接的线路的具体图片吗？我不太会焊。。。。。。新人，求帮助

yangyong1011 发表于 2014-10-3 23:08:25

哇。这个很牛。如何做到这么大的吸引力呢？能大概说说原理吗？

MINGYU40 发表于 2014-10-18 00:20:29

工艺品展示用的上了！

hanbreen 发表于 2014-10-18 08:48:59

学习了。

yuhuwyh 发表于 2014-10-18 10:18:15

能做个悬浮椅坐着岂不是没事

aquarius0703 发表于 2014-10-18 10:24:57

mark

相由心生 发表于 2014-10-18 13:08:32

有点意思

swp 发表于 2014-10-18 15:46:15

路过，开眼界。

sl961102 发表于 2015-5-29 14:49:53

实现起来容易，是个不错的方案，不过PID的参数调起来应该不容易。

sj1125055001 发表于 2015-5-29 17:09:25

甚牛

zhang_ 发表于 2015-5-29 22:15:36

是拉非浮吧，电磁铁在上面啊

QFLN 发表于 2015-5-30 10:04:03

请问这个应用在什么地方呀

wiser803 发表于 2015-5-30 11:27:35

这个只是学校用来做磁力平衡原理性验证的试验装置，派不上什么实际用处。
其实，根本不用搞那么多数字化的采样AD、CPU和软件等。
模拟电路方案就能简单解决这个问题，只要霍尔传感器（测距）、运放（放大+校正网络）和PWM功放即可实现。 {:lol:}

hanbing333444 发表于 2015-5-30 15:54:43

学习了，我也做一个

神与小丑 发表于 2015-8-9 17:53:16

请问强磁铁有什么用？在图里面貌似没看到强磁铁啊？？
还有霍尔传感器采集的是磁场强度吧,那跟中间的铁块距电磁铁的距离有什么关系？？

Thisis小杰 发表于 2016-3-24 13:58:56

老外的比较器的实际控制效果并不好

lujianfeng2001 发表于 2016-11-15 11:30:06

很厉害，学习

gogodyb 发表于 2019-5-18 21:12:14

想问下，
//n1=n1*n1;
res=22+kp*n1*n1/153+(n1-n2)*kd;
kp后面的n1*n1/153，为什么要这样写？

页: [1]

amobbs.com 阿莫电子技术论坛's Archiver

上拉式磁悬浮在实验室大哥们的帮助下终于成功了