blueice2011 发表于 2012-6-19 10:54:36

求助，循迹小车算法！

新手，现在在学习做一个循迹小车，碰到一些问题！

由于想得太简单，循迹感应器用了两个，两个感应器同时感应黑线。当一个感应器感应到白线（超出黑线），就控制相反的电机停转，校正过来后，两个电机再一起转动。

这样出现问题就是，小车走S线。好像控制不灵敏似的！

想问问各位老大，采用四个感应器，四个全感应黑线，最外面一个感应器超出后，控制相反的电机慢转进行微调， 这样可实现不？

另外，我想循迹小车，跟着黑线走，而且走着平稳，这是最主要的，各位做循迹小车都怎么控制，给大概介绍一下流程方法吧！

谢谢了！

Garbage614 发表于 2012-6-19 11:32:25

用ad吧，不要用比较器或者斯密触发器了

blueice2011 发表于 2012-6-19 11:58:03

能说得具体些吗？

用感应器进行感应的话，应该是感应到高低电平，用AD没啥用吧！我现在的AVR是ATMEGA 8。

learner123 发表于 2012-6-19 13:44:57

我是来看楼主头像的

提示：反馈算法

blueice2011 发表于 2012-6-19 19:02:27

learner123 发表于 2012-6-19 13:44 static/image/common/back.gif
我是来看楼主头像的

提示：反馈算法

能否讲讲流程，谢谢！

xxn59 发表于 2012-6-19 19:05:40

两个传感器也是可以实现的。参见飞思卡尔智能车往届资料。
按照你的描述，感觉应该调整光电传感器的间距，以及加大和主动轮轴线间的距离。

TROYWINDON 发表于 2012-7-11 10:40:18

顶楼上，我们做的时候也是用两个光电传感器，黑线夹在两个传感器之间，检测到黑线就进行调整，刚开始传感器和主动轮轴线过近，车头摆动的状况很明显，
后面更改了车子的运行方向，把传感器装到另一端，由于传感器和主动轮轴线的间距变大，摆动角度明显变小

luodan 发表于 2012-8-4 19:26:58

没黑线时怎么调整小车走直线、转90度啊？
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