sanmohuang 发表于 2012-7-2 15:49:30

请教傻孩子位置PID和速度PID怎么结合？

请教傻孩子大哥，位置PID和速度PID怎么结合的呢？谢谢。我现在单个的位置PID和速度PID已经好了，也看了这个帖子，但是看不懂。

http://www.amobbs.com/thread-5412366-1-1.html

Gorgon_Meducer 发表于 2012-7-2 21:50:22

首先你实现了一个位置PID对么？
有以下疑问：特性硬么？也就是在给定的位置，如果你用手能拧动么？拧动时所需的力气大么？

实现了位置PID，那么你一定有一个位置变量，比如P，这个P假设是用一个长整形表示的。当然
对于轮子来说，这个P一定是轮子一圈的周期函数。假设轮子一圈有A线，显然P = nA + x。这里
的x取值0~A。

当我们有了这个目标P，意思就是说，我们只要设定了P，位置环就会不惜一切代价拼命的转动到
这个目标去。
那么假设，我们按照固定的时间间隔，比如1ms，给这个P增加一个固定的增量，是不是意味着我
们的轮子现在有了一个固定的速度呢？这就是所谓的速度环——其实没有速度环，只不过用位置环
产生了一个精确的速度。

tiancaigao7 发表于 2012-7-3 08:15:47

位置环的输出是速度环的输入，也就是对应的参考速度。

Gorgon_Meducer 发表于 2012-7-3 17:34:26

速度环的输出是位置环的输入

sanmohuang 发表于 2012-7-4 10:10:59

好啊。谢谢傻孩子大哥的回答，有点理解了。呵呵。位置PID硬的。{:lol:}

ln08136207 发表于 2013-4-2 09:55:45

Gorgon_Meducer 发表于 2012-7-2 21:50 static/image/common/back.gif
首先你实现了一个位置PID对么？
有以下疑问：特性硬么？也就是在给定的位置，如果你用手能拧动么？拧动时所 ...

你好，请教你一个问题，我用的是位置式的PID控制：只用PD控制时，是硬的，拧不动，但当我加上积分控制时，就能拧动了，这是怎么回事？

Gorgon_Meducer 发表于 2013-4-2 12:53:15

ln08136207 发表于 2013-4-2 09:55 static/image/common/back.gif
你好，请教你一个问题，我用的是位置式的PID控制：只用PD控制时，是硬的，拧不动，但当我加上积分控制时 ...

这要看你的代码具体怎么处理的了。最好用流程图或者状态图描述一下你的算法。

ln08136207 发表于 2013-4-2 14:50:52

Gorgon_Meducer 发表于 2013-4-2 12:53 static/image/common/back.gif
这要看你的代码具体怎么处理的了。最好用流程图或者状态图描述一下你的算法。 ...

PID代码部分是：
         result= Kp*(expect_position - current_position ) + Kd*(currentposition - prev_position );
                integration +=expect_position - current_position ;
                if(((expect_position - current_position )!= 0)&&(current_position - prev_position)==0))
                {
                      result += Ki*(integration);
               }






我是做一个舵机，有一个疑问就是如果仅仅使用PD控制，用手拧不动，但是在舵机带大负载的时候，如果Kp*(expect_position - current_position )太小，导致输出不足以启动电机，想用积分解决这个问题，加上积分项后，用手去拧时，却能拧动，就是你说的不够硬，
不知道这个问题怎么解决

Gorgon_Meducer 发表于 2013-4-2 15:22:59

ln08136207 发表于 2013-4-2 14:50 static/image/common/back.gif
PID代码部分是：
         result= Kp*(expect_position - current_position ) + Kd*(currentpositio ...

检查积分的变量符号与Result的符号是否匹配。

ln08136207 发表于 2013-4-2 15:32:49

Gorgon_Meducer 发表于 2013-4-2 15:22 static/image/common/back.gif
检查积分的变量符号与Result的符号是否匹配。

我检查了，并且加了一个条件：if(((expect_position - current_position )!= 0)&&(current_position - prev_position)==0))
                                       {
                                              if((expect_position - current_position)*intergration)>0)
                                             {
                                                result += Ki*(integration);
                                             }
                                          }

测试 出来的结果还是一样，可以用手拧动，但如果完全不加积分项，就拧不动，其实我想解决的是如何在小误差是保证大扭力，但是想到的办法都不行

Gorgon_Meducer 发表于 2013-4-2 15:42:53

ln08136207 发表于 2013-4-2 15:32 static/image/common/back.gif
我检查了，并且加了一个条件：if(((expect_position - current_position )!= 0)&&(current_position - pr ...

我的意思是，当误差为正的时候，积分的结果也是正数，那么result就会获得一个正的修正，那么这个正向的修正
是不是会起到让电机向减小误差的方向进行运动的效果呢？

调试I其实很简单，直接把PD屏蔽掉，只保留I，看看电机是否有减小误差的行为。

ln08136207 发表于 2013-4-2 16:17:09

Gorgon_Meducer 发表于 2013-4-2 15:42 static/image/common/back.gif
我的意思是，当误差为正的时候，积分的结果也是正数，那么result就会获得一个正的修正，那么这个正向的修 ...

单独调试 I 项，有减小误差的作用，但是和PD加起来后，用手能够拧动，有点无法理解，还有就是当带着负载，误差很小时，Kp*(except_position - current_position )项很小，无法启动，只能靠积分来来累加使其启动吗？还是有其他的算法？

Gorgon_Meducer 发表于 2013-4-2 16:45:43

ln08136207 发表于 2013-4-2 16:17 static/image/common/back.gif
单独调试 I 项，有减小误差的作用，但是和PD加起来后，用手能够拧动，有点无法理解，还有就是当带着负载 ...

带着附载的时候，如果没有I，只有PD就可能出现由于误差过小，输出的值产生的力量与负载产生的扭矩平衡的现象
——一般叫做静差。在这种情况下，通常只能通过I来解决问题。

加入I以后变得可以扭动是非常不正常的。但我觉得是你的I溢出了……溢出以后就变成负数了……你可以考虑给I的结果
增加一个上限，或者result加上I的值不应该出现溢出的现象。
页: [1]
查看完整版本: 请教傻孩子位置PID和速度PID怎么结合？