xiepan2010 发表于 2012-7-23 19:31:15

载入平衡车驱动问题




驱动部分如上图，两组H桥，分别驱动左右两组电机。其中D1/D2为IN5399，车可以站立，目前的问题是只要保持一段时间倾斜，电机就不动了，只有反转一下传感器电机才会转动，这样小车根本就不能跑起来，只能原地站着。前进只能一小段距离！

希望知道的帮忙解决下问题。真心感谢！

cooleaf 发表于 2012-7-24 13:33:19

显然是算法的问题，初始态没有记录吧，不然后续的变化如何参考？难道你的初始态也是动态的？

cooleaf 发表于 2012-7-24 13:39:22

一般情况下先计算初始状态，判断是否在基本平衡状态，如果不在这个范围则显示初始化未通过，直到基本处于平衡状态后才让初始化通过，并记录好这个初始平衡点，后续的角度状态均以此为基准进行比较，将比较结果进行驱动处理。

xiepan2010 发表于 2012-7-24 23:01:05

cooleaf 发表于 2012-7-24 13:39 static/image/common/back.gif
一般情况下先计算初始状态，判断是否在基本平衡状态，如果不在这个范围则显示初始化未通过，直到基本处于平 ...

初始平衡状态不就是传感器的0点吗

cooleaf 发表于 2012-7-25 09:32:46

0点只存在于理论，实际必须允许在一个偏差范围。

xiepan2010 发表于 2012-7-25 10:28:45

cooleaf 发表于 2012-7-25 09:32 static/image/common/back.gif
0点只存在于理论，实际必须允许在一个偏差范围。

这个是怎么导致不能持续工作的呢？没想通啊

xiepan2010 发表于 2012-8-1 20:45:03

楼上广告这位仁兄! 请自重!

kmani 发表于 2012-8-3 12:14:30

zhaolei153199 发表于 2012-7-31 12:52 static/image/common/back.gif
AnyWay两轮平衡车——方能仪器
我们自己研究做出来的两轮平衡车，需要资料和交流的朋友请加，也可以在淘宝 ...

就是请自重，这个论坛的精神在于互帮互助！

cooleaf 发表于 2012-8-22 14:44:42

xiepan2010 发表于 2012-7-25 10:28 static/image/common/back.gif
这个是怎么导致不能持续工作的呢？没想通啊

不能持续工作主要还是算法和传感器漂移导致。
比如：因为算法导致依据参考点计算后误差较大（比如没有滤波等），另一种是因为传感器本身的漂移问题所致，一般采取补偿方式（温漂用温补，线性漂移可以加修正值等）。两者可能均要一一验证（个人愚见）。
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