linhonggui2007 发表于 2012-8-4 23:53:55

经过多年的努力学习我的自平衡车终于出炉了

程序结构是参考zlstone 大哥的。因为不懂卡尔曼滤波器，所以用的是互补滤波易懂，效果很好，很稳定。

下面是小视屏
http://v.youku.com/v_show/id_XNDMzMjI4ODEy.html

电路板是自己设计的15*10cm大小。

xiaoya1945 发表于 2012-8-5 00:31:47

很棒的说... Lz 顺便介绍下参数呀...比如 时速，最大航程等...
http://v.youku.com/v_show/id_XNDMzMjI4ODEy.html

JamesErik 发表于 2012-8-5 00:38:36

看了视频，楼主牛逼，转弯用的手上的遥控？

xsh2005105326 发表于 2012-8-5 00:39:40

电机和轮子在哪里购买？

qazwsx000521 发表于 2012-8-5 13:00:07

楼主主板还有吗？卖给我一个好吗？我也喜欢小载人平衡车

ilikemcu 发表于 2012-8-5 13:28:37

灰常牛（A+C)/2

Playboy_xixi 发表于 2012-8-5 17:47:30

帅、、、、、、、、、、、、、、、、、

linhonggui2007 发表于 2012-8-5 21:00:46

xiaoya1945 发表于 2012-8-5 00:31
很棒的说... Lz 顺便介绍下参数呀...比如 时速，最大航程等...

时速10km左右（实测），用的14ah.24v铅酸蓄电池，用了将近两个小时。

linhonggui2007 发表于 2012-8-5 21:01:19

JamesErik 发表于 2012-8-5 00:38
看了视频，楼主牛逼，转弯用的手上的遥控？

是的，用的电位器

linhonggui2007 发表于 2012-8-5 21:03:52

xsh2005105326 发表于 2012-8-5 00:39
电机和轮子在哪里购买？

轮子淘宝买的，8寸，电机和链条直接在广州公园前买的

smartmeter 发表于 2012-8-5 21:08:34

很不错，好东西

linhonggui2007 发表于 2012-8-5 21:14:05

qazwsx000521 发表于 2012-8-5 13:00
楼主主板还有吗？卖给我一个好吗？我也喜欢小载人平衡车

板子还有几个，你要得话可以，不过我的板子还有一些bug，mosfet管的孔，和isp的孔设计的小了0.5mm

sun424 发表于 2012-8-5 21:14:23

赞！好车啊！口水

morewhite 发表于 2012-8-5 21:26:19

楼主的车，太棒了

qazwsx000521 发表于 2012-8-6 07:47:33

怎么联系你我想买    我的QQ 2 2 8 8 3 8 0 0 2   去掉空格

mysunmax 发表于 2012-8-6 08:04:28

lz 求一块pcb 学生玩 qq 742012571

Randy1022 发表于 2012-8-6 10:42:23

支持了，很牛B的小车，现在在研究小车！

aliu 发表于 2012-8-6 10:46:20

LZ有成品卖吗？如果卖的话，多少钱？价格合适的话我打算买一个

cooleaf 发表于 2012-8-6 13:41:43

感觉很实用！

wuguoyan 发表于 2012-8-6 13:46:04

跟赛格威真的比较像了。做个模具，遥控改进下就是产品了。厉害的~

Flyback 发表于 2012-8-6 13:59:58

看着挺不错，有测试一下站个60kg的人，能爬多大角度的坡吗

GNMXD 发表于 2012-8-6 15:23:13

帅气，，，

Wxy8030 发表于 2012-8-6 15:33:53

帅呆了！

站在这个上面出去溜达，回头率200%啊（每个人平均至少回两回头，第一次回头：咦，什么玩意；第二次回头：不会吧！！！！）！

piccode 发表于 2012-8-6 15:44:44

出套件吗，多少钱啊？

gongxd 发表于 2012-8-6 15:55:36

可以做产品了 很好啊

wanwan-mcu 发表于 2012-8-7 09:28:20

jpchen 发表于 2012-8-7 10:13:47

真厉害，楼主找个厂家合作产品化吧

linhonggui2007 发表于 2012-8-7 12:08:19

qazwsx000521 发表于 2012-8-6 07:47
怎么联系你我想买    我的QQ 2 2 8 8 3 8 0 0 2   去掉空格

我的q375870540大家可以相互交流学习

linhonggui2007 发表于 2012-8-7 12:11:16

aliu 发表于 2012-8-6 10:46
LZ有成品卖吗？如果卖的话，多少钱？价格合适的话我打算买一个

现在只有一台自己玩的，不过还有几个空板子，有串口，速度传感器和引出了7路ad

linhonggui2007 发表于 2012-8-7 12:14:32

Flyback 发表于 2012-8-6 13:59
看着挺不错，有测试一下站个60kg的人，能爬多大角度的坡吗

六十公斤没有问题，小车本身都有50斤，铅酸蓄电池太重了，爬坡20度可以的

Donor 发表于 2012-8-7 12:22:46

窃以为，把轮子换成履带，加个操纵杆，可以卖个军方做单兵武器用了

xxl88 发表于 2012-8-7 12:45:18

好像做一台

xxl88 发表于 2012-8-7 12:46:21

好像做一台

tiger5 发表于 2012-8-7 12:59:22

bucuo.............

aliu 发表于 2012-8-7 13:24:09

linhonggui2007 发表于 2012-8-7 12:11 static/image/common/back.gif
现在只有一台自己玩的，不过还有几个空板子，有串口，速度传感器和引出了7路ad ...

你有零件，大概计算一下成品大概多少钱 如果价格大家能接受的话，你可以卖这个赚钱，

所以这也可能是个商机了，我看你玩的很不错，我想卖台玩，

linhonggui2007 发表于 2012-8-7 18:05:34

aliu 发表于 2012-8-7 13:24 static/image/common/back.gif
你有零件，大概计算一下成品大概多少钱 如果价格大家能接受的话，你可以卖这个赚钱，

所以这也可能是个 ...

成本估算了一下大概1180左右。
   电机         230       2
   蓄电池      220       2
   PCB            200       1
   传感器         110      2
   轮子            140         2
   链条            30      2
   链盘            30         2
   电子元件      150       X
   轴               15         1
   板子             5          1
   螺栓螺母       50      X
                  

司马朝阳007 发表于 2012-8-9 10:35:36

酷   {:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}{:smile:}

qiangweicc 发表于 2012-8-9 10:57:54

1000多块钱，淘宝上见有6000多的，应该很有优势吧

linhonggui2007 发表于 2012-8-9 19:17:55

Donor 发表于 2012-8-7 12:22 static/image/common/back.gif
窃以为，把轮子换成履带，加个操纵杆，可以卖个军方做单兵武器用了

呵呵，这样，国家就和谐了。

zhanyicai000 发表于 2012-8-15 13:02:39

太牛叉了吧，，

496623143 发表于 2012-8-15 13:15:28

这个平衡是如何达到的呢？

woshigeshuai 发表于 2012-8-15 13:38:55

利害，淘宝上看了一下，没看到类似的轮子。
轮子带齿轮吗？

yiming988 发表于 2012-8-15 13:38:58

对采用的控制方法感兴趣，在颠簸路上稳定性硬不硬？

aliveghost 发表于 2012-8-15 13:59:17

mark, 感兴趣...

ztfaaa 发表于 2012-8-15 15:20:08

看了很心动啊

agmfeng 发表于 2012-8-15 23:14:14

楼主很强大啊

linhonggui2007 发表于 2012-8-16 08:06:52

woshigeshuai 发表于 2012-8-15 13:38 static/image/common/back.gif
利害，淘宝上看了一下，没看到类似的轮子。
轮子带齿轮吗？

轮子是8寸内外胎，有的。用的链条减速，减速比8

linhonggui2007 发表于 2012-8-16 08:07:41

yiming988 发表于 2012-8-15 13:38 static/image/common/back.gif
对采用的控制方法感兴趣，在颠簸路上稳定性硬不硬？

用滑变pid和互补滤波

robotkid 发表于 2012-8-16 12:07:58

我也做过2台，不是经常有空调试，也是广州的难得有交流的朋友，加楼主没反应，就算了还是自己玩吧。看楼主好像在玩正弦波？也是要玩电机控制吗，PIC有例程可以上电机出来正弦波

linhonggui2007 发表于 2012-8-16 12:31:08

robotkid 发表于 2012-8-16 12:07 static/image/common/back.gif
我也做过2台，不是经常有空调试，也是广州的难得有交流的朋友，加楼主没反应，就算了还是自己玩吧。看楼主 ...

我本机械出身，对电不是很了解，应该是向前辈门虚心请教才是的，家里没有网络，也是经常加班，偶有时间拿手机登一下q.可能没有加上，如有不尽之处请见谅。

linhonggui2007 发表于 2012-8-16 12:32:18

496623143 发表于 2012-8-15 13:15 static/image/common/back.gif
这个平衡是如何达到的呢？

最主要就是数据融合和pd调节

dory_m 发表于 2012-8-16 12:49:29

不错，学习！！！

大松智能科技 发表于 2012-8-16 23:36:37

linhonggui2007 发表于 2012-8-7 18:05 static/image/common/back.gif
成本估算了一下大概1180左右。
   电机         230       2
   蓄电池      220       2


楼主这款平衡车批量套件的话，电机、蓄电池、轮子、PCB制版都还有降价的空间，材料成本可以降到千元以下，很有竞争性了，大家都玩得起。楼主不妨尽快提供套件或成品控制板，加上合理的利润，既能赚钱（赚了钱才能更好地玩电子），又能让大家有得玩。

大松智能科技 发表于 2012-8-16 23:41:16

经常去浙江永康出差，那里的电机和轮子都很便宜。

linhonggui2007 发表于 2012-8-17 12:29:41

大松智能科技 发表于 2012-8-16 23:36 static/image/common/back.gif
楼主这款平衡车批量套件的话，电机、蓄电池、轮子、PCB制版都还有降价的空间，材料成本可以降到千元以下 ...

我也希望大家都能玩的起电子。有这方面的考虑，但是实施起来还有些难度。

sxmilovebb2 发表于 2012-8-17 13:05:50

求科普。。。。。。。为什么用算法弄俩轮子呢，3个不行吗？这东西卖，除了耍酷，有其他用麽

linucos 发表于 2012-8-17 13:21:44

Wxy8030 发表于 2012-8-6 15:33 static/image/common/back.gif
帅呆了！

站在这个上面出去溜达，回头率200%啊（每个人平均至少回两回头，第一次回头：咦，什么玩意；第二 ...

呵呵，有道理~

635656623 发表于 2012-8-17 13:47:40

楼主厉害呀！不知道楼主是否方便提供一些资料……还有板子还有木?学生求一个想玩玩，我结构都做好了，可惜电路没有调，不晓得用什么传感器的好！希望楼主能给俺们一些建议！

chensfu 发表于 2012-8-17 13:54:04

楼主牛人！

linhonggui2007 发表于 2012-8-18 11:27:23

635656623 发表于 2012-8-17 13:47 static/image/common/back.gif
楼主厉害呀！不知道楼主是否方便提供一些资料……还有板子还有木?学生求一个想玩玩，我结构都做好了 ...

zlstone大哥的资料很详细，我是参照他的资料，可以在坛子里搜到，很敬佩zlstone大哥。只有空板

zwguo1008 发表于 2012-8-19 20:48:11

董家小富 发表于 2012-8-21 20:30:42

要是能加个自动循迹，倒车雷达什么的就更好了

vavasi 发表于 2012-8-22 21:39:38

LZ你的加速度传感器用什么器件啊？

vjcmain 发表于 2012-8-22 21:55:32

楼主板子还有没有。能否有偿给我一片？我是学生，想做个玩玩。行吗

大松智能科技 发表于 2012-8-24 11:42:02

用这种电机会不会简单些呢？

yezhiyan1121 发表于 2012-8-24 16:12:08

牛！！！

635656623 发表于 2012-8-26 11:50:49

楼主放出一些资料给我们参考借鉴一下咯！

f029 发表于 2012-8-26 20:56:52

轮子的充气的吗？

twsky 发表于 2012-8-27 14:44:55

很好！    还有板子吗？也想DIY一个玩玩

287355586 发表于 2012-8-28 00:18:37

markmarkmarkmarkmarkmarkmark

linhonggui2007 发表于 2012-8-30 12:19:44

大松智能科技 发表于 2012-8-24 11:42 static/image/common/back.gif
用这种电机会不会简单些呢？

用这样的电机需要机械加工法兰盘连接

robotkid 发表于 2012-8-31 12:59:03

大松智能科技 发表于 2012-8-24 11:42 static/image/common/back.gif
用这种电机会不会简单些呢？

我做的2台中有一台是用这个，减速比是9,和国外开源的链条式载人自平衡差不多.还有一台是楼主的链条式.感觉都不是很好,国产DIY的都是玩具,玩起来肯定有一摔的

lugan007 发表于 2012-9-21 13:53:53

楼主的车厉害。。求购整车。

lzbp 发表于 2012-9-21 15:45:52

linhonggui2007 发表于 2012-8-7 18:05 static/image/common/back.gif
成本估算了一下大概1180左右。
   电机         230       2
   蓄电池      220       2


买贵了，我也准备做了，总成本在600大洋左右！！

lzbp 发表于 2012-9-21 16:05:17

lz啊。你车带重力感应吗，怎么感觉像是按键遥控呢

linhonggui2007 发表于 2012-9-23 11:04:11

lzbp 发表于 2012-9-21 16:05 static/image/common/back.gif
lz啊。你车带重力感应吗，怎么感觉像是按键遥控呢

没有，手上拿的是 电位器
，现在改成减速电机的了
减速比很大。还加了手柄

linhonggui2007 发表于 2012-9-23 11:04:51

大松智能科技 发表于 2012-8-24 11:42 static/image/common/back.gif
用这种电机会不会简单些呢？

现在改成这种电机了。却是比原来的好很多，结构紧凑了很多

feng枫叶和风 发表于 2012-10-15 22:12:17

牛人，{:handshake:}，学习了！

yimenwang 发表于 2012-10-16 18:52:51

楼主法兰盘在哪里买的啊能让2个不

小剑八 发表于 2012-10-16 19:24:40

做这个都要准备些啥知识呢？

newhand1991 发表于 2012-10-22 21:02:49

牛～学习了

易水寒 发表于 2012-10-24 15:03:41

霸气~也想自己做做看呢，不过没有做过这么大件的，不知道行不行，也不知道配件怎么买，LZ能给个型号什么的配件详细信息吗？

yijiangshan 发表于 2012-10-24 23:31:15

真是佩服啊，我也想做一套。楼主有什么资料可以贡献一下，指导指导小弟们{:smile:}

linhonggui2007 发表于 2012-10-26 12:20:25

yimenwang 发表于 2012-10-16 18:52 static/image/common/back.gif
楼主法兰盘在哪里买的啊能让2个不

我的是链条连接的，没有法兰，如果你的是减速电机可以用钢套

linhonggui2007 发表于 2012-10-26 12:22:43

小剑八 发表于 2012-10-16 19:24 static/image/common/back.gif
做这个都要准备些啥知识呢？

数学，c语言或者汇编，单片机方面的知识，最终是兴趣。

linhonggui2007 发表于 2012-10-26 12:24:34

易水寒 发表于 2012-10-24 15:03 static/image/common/back.gif
霸气~也想自己做做看呢，不过没有做过这么大件的，不知道行不行，也不知道配件怎么买，LZ能给个型号什么的 ...

传感器用的EWTs82，和n100006，mos管和驱动分别用的irf3205和ir2184

linhonggui2007 发表于 2012-10-26 12:25:19

rerainings 发表于 2012-10-25 00:36 static/image/common/back.gif
不知倒楼主会不会出套件啊

有这个打算。

扎希德 发表于 2012-10-26 16:16:55

先mark一下

svebrs 发表于 2012-11-2 15:03:21

linhonggui2007 发表于 2012-10-26 12:25 static/image/common/back.gif
有这个打算。

期盼啊~~~，支持套件！！

Halley 发表于 2012-11-2 15:22:15

楼主弄得怎么样了啊

小皮2005 发表于 2012-11-2 19:44:09

linhonggui2007 发表于 2012-10-26 12:20 static/image/common/back.gif
我的是链条连接的，没有法兰，如果你的是减速电机可以用钢套

楼主可以详细讲讲“钢套”连接吗？ 需要自己定制加工还是有现成的可以买到？ 谢谢！
我一直纠结于怎么连接轮子和减速电机....

chenjiawei7 发表于 2012-11-3 10:46:06

xiaoya1945 发表于 2012-8-5 00:31 static/image/common/back.gif
很棒的说... Lz 顺便介绍下参数呀...比如 时速，最大航程等...

传感器用的什么？

linhonggui2007 发表于 2012-11-6 16:21:33

Halley 发表于 2012-11-2 15:22 static/image/common/back.gif
楼主弄得怎么样了啊

套件出来了。还没有焊接起来

linhonggui2007 发表于 2012-11-6 16:23:19

chenjiawei7 发表于 2012-11-3 10:46 static/image/common/back.gif
传感器用的什么？

传感器用ewts 82 和n100006

linhonggui2007 发表于 2012-11-6 16:26:18

小皮2005 发表于 2012-11-2 19:44 static/image/common/back.gif
楼主可以详细讲讲“钢套”连接吗？ 需要自己定制加工还是有现成的可以买到？ 谢谢！
我一直纠结于怎么连 ...

通俗的讲就是套筒啦，这个却是很纠结，最好让别人加工两个个法兰，这样就有点贵。如果用套筒的话连接简单，加工方便，但是不好安装，要用压装。

zhanglu1990 发表于 2012-11-6 17:26:06

对连接方式感兴趣啊，上几张局部图来详解一下

linhonggui2007 发表于 2012-11-6 22:26:55

zhanglu1990 发表于 2012-11-6 17:26 static/image/common/back.gif
对连接方式感兴趣啊，上几张局部图来详解一下

不好意思，小车已经卖了，现在新车打算用法兰连接，这个小车滤波效果图

linhonggui2007 发表于 2012-11-6 22:31:50

zhanglu1990 发表于 2012-11-6 17:26 static/image/common/back.gif
对连接方式感兴趣啊，上几张局部图来详解一下

滤波效果

techstone 发表于 2012-11-7 00:16:34

阿莫论坛竟风流啊。

dmjkun 发表于 2012-11-9 01:59:57

不错，怎样添加速度环
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