nnnkey 发表于 2012-11-12 18:08:27

请教一个MAVLINK的问题

有没有对MavLink比较了解的兄弟，它的checksum到底怎么计算的，用crc16 ccitt算出来怎么都不对{:sad:}

nnnkey 发表于 2012-11-14 06:32:43

自己顶一下，没有人清楚吗？

g921002 发表于 2012-11-14 09:59:08

它有Source，去trace一下吧？

nnnkey 发表于 2012-11-14 12:26:19

搞定！用它的 source里的算法搞不定，可能是平台的事，在网上搜的一个程序，还要注意一点就是每个message都有一个对应的crc_extra,校验的时候要一起算。
附上源码：
unsigned short crc16_ccitt_table =   
{   
0x0000, 0x1189, 0x2312, 0x329b, 0x4624, 0x57ad, 0x6536, 0x74bf,   
0x8c48, 0x9dc1, 0xaf5a, 0xbed3, 0xca6c, 0xdbe5, 0xe97e, 0xf8f7,   
0x1081, 0x0108, 0x3393, 0x221a, 0x56a5, 0x472c, 0x75b7, 0x643e,   
0x9cc9, 0x8d40, 0xbfdb, 0xae52, 0xdaed, 0xcb64, 0xf9ff, 0xe876,   
0x2102, 0x308b, 0x0210, 0x1399, 0x6726, 0x76af, 0x4434, 0x55bd,   
0xad4a, 0xbcc3, 0x8e58, 0x9fd1, 0xeb6e, 0xfae7, 0xc87c, 0xd9f5,   
0x3183, 0x200a, 0x1291, 0x0318, 0x77a7, 0x662e, 0x54b5, 0x453c,   
0xbdcb, 0xac42, 0x9ed9, 0x8f50, 0xfbef, 0xea66, 0xd8fd, 0xc974,   
0x4204, 0x538d, 0x6116, 0x709f, 0x0420, 0x15a9, 0x2732, 0x36bb,   
0xce4c, 0xdfc5, 0xed5e, 0xfcd7, 0x8868, 0x99e1, 0xab7a, 0xbaf3,   
0x5285, 0x430c, 0x7197, 0x601e, 0x14a1, 0x0528, 0x37b3, 0x263a,   
0xdecd, 0xcf44, 0xfddf, 0xec56, 0x98e9, 0x8960, 0xbbfb, 0xaa72,   
0x6306, 0x728f, 0x4014, 0x519d, 0x2522, 0x34ab, 0x0630, 0x17b9,   
0xef4e, 0xfec7, 0xcc5c, 0xddd5, 0xa96a, 0xb8e3, 0x8a78, 0x9bf1,   
0x7387, 0x620e, 0x5095, 0x411c, 0x35a3, 0x242a, 0x16b1, 0x0738,   
0xffcf, 0xee46, 0xdcdd, 0xcd54, 0xb9eb, 0xa862, 0x9af9, 0x8b70,   
0x8408, 0x9581, 0xa71a, 0xb693, 0xc22c, 0xd3a5, 0xe13e, 0xf0b7,   
0x0840, 0x19c9, 0x2b52, 0x3adb, 0x4e64, 0x5fed, 0x6d76, 0x7cff,   
0x9489, 0x8500, 0xb79b, 0xa612, 0xd2ad, 0xc324, 0xf1bf, 0xe036,   
0x18c1, 0x0948, 0x3bd3, 0x2a5a, 0x5ee5, 0x4f6c, 0x7df7, 0x6c7e,   
0xa50a, 0xb483, 0x8618, 0x9791, 0xe32e, 0xf2a7, 0xc03c, 0xd1b5,   
0x2942, 0x38cb, 0x0a50, 0x1bd9, 0x6f66, 0x7eef, 0x4c74, 0x5dfd,   
0xb58b, 0xa402, 0x9699, 0x8710, 0xf3af, 0xe226, 0xd0bd, 0xc134,   
0x39c3, 0x284a, 0x1ad1, 0x0b58, 0x7fe7, 0x6e6e, 0x5cf5, 0x4d7c,   
0xc60c, 0xd785, 0xe51e, 0xf497, 0x8028, 0x91a1, 0xa33a, 0xb2b3,   
0x4a44, 0x5bcd, 0x6956, 0x78df, 0x0c60, 0x1de9, 0x2f72, 0x3efb,   
0xd68d, 0xc704, 0xf59f, 0xe416, 0x90a9, 0x8120, 0xb3bb, 0xa232,   
0x5ac5, 0x4b4c, 0x79d7, 0x685e, 0x1ce1, 0x0d68, 0x3ff3, 0x2e7a,   
0xe70e, 0xf687, 0xc41c, 0xd595, 0xa12a, 0xb0a3, 0x8238, 0x93b1,   
0x6b46, 0x7acf, 0x4854, 0x59dd, 0x2d62, 0x3ceb, 0x0e70, 0x1ff9,   
0xf78f, 0xe606, 0xd49d, 0xc514, 0xb1ab, 0xa022, 0x92b9, 0x8330,   
0x7bc7, 0x6a4e, 0x58d5, 0x495c, 0x3de3, 0x2c6a, 0x1ef1, 0x0f78
};


Uint16 do_crc(Uint16 reg_init, Uint16 *message, Uint16 len)   
{   
        Uint16 crc_reg = reg_init;   
        while (len--)   
                crc_reg = (crc_reg >> 8) ^ crc16_ccitt_table[(crc_reg ^ *message++) & 0xff];   
        return crc_reg;   
}

ppa2001 发表于 2012-11-20 09:27:19

nnnkey 发表于 2012-11-14 12:26 static/image/common/back.gif
搞定！用它的 source里的算法搞不定，可能是平台的事，在网上搜的一个程序，还要注意一点就是每个message都 ...

原来还要crc_extra.我开始就是没搞清楚，crc_extra是干什么的·

ppa2001 发表于 2012-11-20 10:27:36

nnnkey 发表于 2012-11-14 12:26 static/image/common/back.gif
搞定！用它的 source里的算法搞不定，可能是平台的事，在网上搜的一个程序，还要注意一点就是每个message都 ...

楼主，可以详细介绍下吗？
我的理解是，一段数据前 6个，就是除了头0XFE ,
数据长度，包序列,系统ID,组件ID,消息ID这个5个要先进行CRC，然后
后面数据（0-255）的数据，在用CRC表里的crc_extra 进行 CRC计算
最后把2段的CRC 加起来？

nnnkey 发表于 2012-11-20 12:08:32

从第二个数开始一直到数据包最后一个，再算上crc extra，一起带入函数就可以求得checksum

ppa2001 发表于 2012-11-20 17:54:37

本帖最后由 ppa2001 于 2012-11-20 18:08 编辑

nnnkey 发表于 2012-11-20 12:08 static/image/common/back.gif
从第二个数开始一直到数据包最后一个，再算上crc extra，一起带入函数就可以求得checksum ...

好的，十分感谢，在请教下，unsigned int reg_init 这个是做什么的？

ppa2001 发表于 2012-11-20 18:30:18

本帖最后由 ppa2001 于 2012-11-20 18:38 编辑

nnnkey 发表于 2012-11-14 12:26 static/image/common/back.gif
搞定！用它的 source里的算法搞不定，可能是平台的事，在网上搜的一个程序，还要注意一点就是每个message都 ...

试了下，收到了一个数据0xFE,0x09,0x33,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x02,0x03,0x51,0x04,0x03,0x2B,0x2D
CRC 数据是 0X2D2B
定义数组 unsigned char a={0x09,0x33,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x02,0x03,0x51,0x04,0x03}；
checksum=do_crc(0xffff, a, 14);         算出来CRC还是不对，我错在哪里了？    {:dizzy:}      

nnnkey 发表于 2012-11-20 21:27:29

数组最后加上crc_extra:50,数组长度改为15

ppa2001 发表于 2012-11-20 21:47:45

本帖最后由 ppa2001 于 2012-11-20 21:55 编辑

nnnkey 发表于 2012-11-20 21:27 static/image/common/back.gif
数组最后加上crc_extra:50,数组长度改为15

数组最后加上 crc_extra:50
什么意思，数组最后加一个数， 50？
unsigned char a={0x09,0x33,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x02,0x03,0x51,0x04,0x03,50}；
checksum=do_crc(0xffff, a, 15);   
我试了这样子，还是不对·

nnnkey 发表于 2012-11-21 06:42:02

你用的什么平台，是不是数据类型没定义好

ppa2001 发表于 2012-11-21 11:11:42

nnnkey 发表于 2012-11-21 06:42 static/image/common/back.gif
你用的什么平台，是不是数据类型没定义好

STM32F4 MDK软件编译·

ppa2001 发表于 2012-11-21 21:43:35

本帖最后由 ppa2001 于 2012-11-21 21:49 编辑

nnnkey 发表于 2012-11-21 06:42 static/image/common/back.gif
你用的什么平台，是不是数据类型没定义好

终于好了，谢谢楼主了，真是数据类型没有定义好，真是惭愧·
官方的程序，和楼主给的那个查表程序都好用了·{:lol:}
不过请教下楼主，你是怎么找到 crc_extra=50的？
我看到官方程序，有这段
#if MAVLINK_CRC_EXTRA
crc_accumulate(crc_extra, &checksum);
但搜索了所有的文件，都没有找到crc_extra的数值·{:sweat:} 楼主哪里找到的？

nnnkey 发表于 2012-11-22 00:15:08

它定义了一个255长的数组，叫mav_…_crc[],用message id就能定位到crc的数值了，具体在哪个.h里，明天上班了给你回复

ppa2001 发表于 2012-11-22 10:52:12

nnnkey 发表于 2012-11-22 00:15 static/image/common/back.gif
它定义了一个255长的数组，叫mav_…_crc[],用message id就能定位到crc的数值了，具体在哪个.h里，明天上班 ...

好的，谢谢了·这个好麻烦哎·

nnnkey 发表于 2012-11-22 18:03:52

在ardupilotmega.h里

#ifndef MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS
#define MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS {9, 31, 12, 0, 14, 28, 3, 32, 0, 0, 0, 6, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20, 2, 25, 23, 30, 101, 22, 26, 16, 14, 28, 32, 28, 28, 22, 22, 21, 6, 6, 37, 4, 4, 2, 2, 4, 2, 2, 3, 13, 12, 19, 17, 15, 15, 27, 25, 18, 18, 20, 20, 9, 34, 26, 46, 36, 0, 6, 4, 0, 21, 18, 0, 0, 0, 20, 0, 33, 3, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 28, 56, 42, 33, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 26, 32, 32, 20, 32, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 42, 8, 4, 12, 15, 13, 6, 15, 14, 0, 12, 3, 8, 28, 44, 3, 9, 22, 12, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 36, 30, 18, 18, 51, 9, 0}
#endif

#ifndef MAVLINK_MESSAGE_CRCS
#define MAVLINK_MESSAGE_CRCS {50, 124, 137, 0, 237, 217, 104, 119, 0, 0, 0, 89, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 214, 159, 220, 168, 24, 23, 170, 144, 67, 115, 39, 246, 185, 104, 237, 244, 222, 212, 9, 254, 230, 28, 28, 132, 221, 232, 11, 153, 41, 39, 214, 223, 141, 33, 15, 3, 100, 24, 239, 238, 30, 240, 183, 130, 130, 0, 148, 21, 0, 52, 124, 0, 0, 0, 20, 0, 152, 143, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 231, 183, 63, 54, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 175, 102, 158, 208, 56, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 134, 219, 208, 188, 84, 22, 19, 21, 134, 0, 78, 68, 189, 127, 111, 21, 21, 144, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 204, 49, 170, 44, 83, 46, 0}
#endif

ppa2001 发表于 2012-11-22 18:58:25

好的，十分感谢，我找到了·
真佩服楼主，这都找的出来·
CRC总算搞好了，希望下面可以顺利点·用老外的地面站就是麻烦哎·

nnnkey 发表于 2012-11-22 19:24:56

客气了，我也在摸索中，共同进步吧

ppa2001 发表于 2012-11-23 00:26:58

nnnkey 发表于 2012-11-22 19:24 static/image/common/back.gif
客气了，我也在摸索中，共同进步吧

好的哎，我准备用STM32F4解码GPS然后传到APM地面站上去，试试·

秀scut 发表于 2013-5-2 19:31:54

ppa2001 发表于 2012-11-23 00:26 static/image/common/back.gif
好的哎，我准备用STM32F4解码GPS然后传到APM地面站上去，试试·

那个，我用的是stm32f103来写mavlink的参数协议，但是呢，我在添加头文件时总是出现问题。想添加common.h。已经添加了源文件的路径了，但是还是没办法添加。。。。。求帮助。。。

ppa2001 发表于 2013-5-2 20:26:38

秀scut 发表于 2013-5-2 19:31 static/image/common/back.gif
那个，我用的是stm32f103来写mavlink的参数协议，但是呢，我在添加头文件时总是出现问题。想添加common.h ...

不太清楚，没有加载过它的头文件，估计是格式问题吧·

秀scut 发表于 2013-5-2 20:45:39

ppa2001 发表于 2013-5-2 20:26 static/image/common/back.gif
不太清楚，没有加载过它的头文件，估计是格式问题吧·

那你怎么在stm里面写mavlink的协议？

ppa2001 发表于 2013-5-2 22:13:39

写的不多，直接发我想法的数据·自己定义·

tonight123 发表于 2013-7-10 10:03:03

望大神赐教，一个heart包为6个字节结构如下：
STX   LEN    SEQ    COMPMSG   PALYOADCKA CKBChecksum（校验）
OxFE 0-255 0-2551-255 0-255 0-255       0-255字节
0          1          2         3              4                5            6(L   F)
在v1.0版本中包头是FE，然后是LEN长度，包序列SEQ，系统ID，组件ID，消息ID。
消息ID 是固定在协议里的 ，可变化的。组件ID ，系统ID 都是可变得 是根据飞行器类型，模式所定的。那具体想要加密 心跳包 从内部是无法去加密的？那如果要是去加密，我想的办法就是去加密串口。简单的在底层加密，比如取反 比如异或，但是这样 也有问题 ，板卡计算能力有限。望大神交流下 啊。谢谢了

柯里昂老头 发表于 2014-4-10 01:46:41

mark一下
{:smile:}

fengshao1370 发表于 2015-4-25 22:54:03

ppa2001 发表于 2012-11-20 17:54
好的，十分感谢，在请教下，unsigned int reg_init 这个是做什么的？

这么早的帖子，不知道楼主还关注不？我也有同样的问题，这个函数第一个变量0xffff怎么来的？

fighter_ck 发表于 2015-4-30 20:25:36

请问怎么用单片机从APM取需要的数据？比如GPS数量

zengwh 发表于 2015-7-6 20:50:15

nnnkey 发表于 2012-11-14 12:26
搞定！用它的 source里的算法搞不定，可能是平台的事，在网上搜的一个程序，还要注意一点就是每个message都 ...

楼主mavlink里的crc16是用查表法的吗？从第二个数开始一直到数据包最后一个，再算上crc extra，一起带入函数就可以求得checksum？还是8位8位的相加最后再带入函数？

zengwh 发表于 2015-7-6 20:51:26

nnnkey 发表于 2012-11-14 12:26
搞定！用它的 source里的算法搞不定，可能是平台的事，在网上搜的一个程序，还要注意一点就是每个message都 ...

楼主mavlink里的crc16是用查表法的吗？从第二个数开始一直到数据包最后一个，再算上crc extra，一起带入函数就可以求得checksum？还是8位8位的相加最后再带入函数？

lionsg 发表于 2016-2-18 20:19:33

mavlink crc比较鬼

Aliasly 发表于 2016-3-6 17:52:15

请问楼主有没有mavlink协议的代码？如果有，请发给我，1294538378@qq.com,谢谢！

senlin16888 发表于 2016-4-7 22:09:46

nnnkey 发表于 2012-11-14 12:26
搞定！用它的 source里的算法搞不定，可能是平台的事，在网上搜的一个程序，还要注意一点就是每个message都 ...

这个 不是前面的一直加然后再加crc对应的数值吗

gagmeng 发表于 2016-4-8 17:05:32

赚积分，赶快重回高级进水坛

nnnkey 发表于 2016-4-8 23:21:40

我去，这么长时间了又被翻出来了

china97wan 发表于 2016-9-21 19:07:01

请问楼主有没有mavlink协议的代码？如果有，请也发给我，451200848@qq.com,十分感谢！
页: [1]
查看完整版本: 请教一个MAVLINK的问题