小皮2005
发表于 2012-12-11 18:38:11
xinchangkk 发表于 2012-12-11 16:49 static/image/common/back.gif
编码器和编码盘, 不知道是哪里买的,楼主能否共享一下 购买地址?
楼主在91楼己径给了码盘链接
水涵空
发表于 2012-12-11 18:48:21
{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}{:lol:}大神
huashai
发表于 2012-12-11 19:38:23
楼主,安卓软件你用的什么软件呢,能否也传上来呢?
rantingting
发表于 2012-12-12 00:41:41
xinchangkk 发表于 2012-12-11 16:49 static/image/common/back.gif
编码器和编码盘, 不知道是哪里买的,楼主能否共享一下 购买地址?
前面已经分享了啊,你往前看看
rantingting
发表于 2012-12-12 00:45:26
chenjiawei7 发表于 2012-12-11 11:58 static/image/common/back.gif
LZ可不可以把没有编码器的程序留下啊?我的装不了
你把Ksp和Kpn改为零就行了啊
Gost
发表于 2012-12-12 02:29:52
我又长见识了 学习中
chenjiawei7
发表于 2012-12-12 06:28:39
rantingting 发表于 2012-12-12 00:45
你把Ksp和Kpn改为零就行了啊
不是pwm要乘以一个系数吗,这样代替速度
ggyyll8683
发表于 2012-12-12 07:50:07
强帖留名,顶楼主
371278638
发表于 2012-12-12 17:02:48
请问楼主怎么看滤波之前和之后的波形图效果呢?因为输出的都是数据所以无法用实际示波器看,想用串口看但是我的串口上位机只能显示数字无法显示图形纠结啊~
rantingting
发表于 2012-12-12 18:47:51
chenjiawei7 发表于 2012-12-12 06:28 static/image/common/back.gif
不是pwm要乘以一个系数吗,这样代替速度
你意思是不加编码跑起来啊,那我的车不太行啊,呵呵,我没有那样调,最近工作有点忙,一直没时间碰小车了,zlstone分享过这样的程序啊,你可以参考一下,我都是参考他的
rantingting
发表于 2012-12-12 18:49:43
huashai 发表于 2012-12-11 19:38 static/image/common/back.gif
楼主,安卓软件你用的什么软件呢,能否也传上来呢?
http://www.wifi-robots.com/forum-36-1.html
我是在这个网站下载的安卓终端软件,请大家自行下载哈,安装包我给删除了,不好意思
rantingting
发表于 2012-12-12 18:51:19
371278638 发表于 2012-12-12 17:02 static/image/common/back.gif
请问楼主怎么看滤波之前和之后的波形图效果呢?因为输出的都是数据所以无法用实际示波器看,想用串口看但是 ...
很多人是把串口读出的数据转到excel里面,进行详细分析,excel很强大其实,还请大家挖掘,
蒋盼盼
发表于 2012-12-12 20:46:11
楼主手机蓝牙软件是自己写的吗。。。。。用什么写的啊。。。。。。。。
kaishow
发表于 2012-12-13 22:06:06
rantingting 发表于 2012-12-9 20:59 static/image/common/back.gif
你是自己搭的H桥,这个应该没啥大问题吧,功率保证好,注意信号隔离
今天已经试车了,开了4公里,静态稳定很好,速达到8之后,就有危险感了
小皮2005
发表于 2012-12-13 22:34:33
本帖最后由 小皮2005 于 2012-12-13 22:38 编辑
kaishow 发表于 2012-12-13 22:06 static/image/common/back.gif
今天已经试车了,开了4公里,静态稳定很好,速达到8之后,就有危险感了
请教对载人平衡车电池的选择有什么注意的吗?有些标识UPS电池。
两个12V7AH串?还是四个6V12AH串好些?
rantingting
发表于 2012-12-14 01:36:20
蒋盼盼 发表于 2012-12-12 20:46 static/image/common/back.gif
楼主手机蓝牙软件是自己写的吗。。。。。用什么写的啊。。。。。。。。
看114楼…………
mytowns
发表于 2012-12-14 11:32:19
楼主,请分享一下光耦电路,好吗?
mytowns
发表于 2012-12-14 11:35:47
我的也做好了,调试时很容易死机,抖动两下就死机,我怀疑的没加光耦的原因。
mytowns
发表于 2012-12-14 12:38:35
牛啊!我现在也正在做,进入调试阶段,程序也是参考Zltone大侠的,没有加光耦,调试时车在桌面抖动两下就死机了,拿在手上又不会,我怀疑是没有加光耦的原因,
现在买了tlp251,但不知怎么接,楼主能否传授一下。谢谢!
蒋盼盼
发表于 2012-12-14 13:38:26
rantingting 发表于 2012-12-14 01:36 static/image/common/back.gif
看114楼…………
谢谢分享。。。。。。。。。
rantingting
发表于 2012-12-14 15:26:05
mytowns 发表于 2012-12-14 12:38 static/image/common/back.gif
牛啊!我现在也正在做,进入调试阶段,程序也是参考Zltone大侠的,没有加光耦,调试时车在桌面抖动两下就死 ...
观察一下电机启动时候电源电压变化大不大,不一定就是光耦
mytowns
发表于 2012-12-17 14:11:33
rantingting 发表于 2012-12-14 15:26 static/image/common/back.gif
观察一下电机启动时候电源电压变化大不大,不一定就是光耦
现在加了光耦还是电机抖动一下或震动厉害点就死机,是不是角度传感器EN-003B抗震能力差的原因?
小皮2005
发表于 2012-12-17 14:39:18
mytowns 发表于 2012-12-17 14:11 static/image/common/back.gif
现在加了光耦还是电机抖动一下或震动厉害点就死机,是不是角度传感器EN-003B抗震能力差的原因? ...
是不是电机的问题啊,我手里就有这样一对电机,就算加了光耦的L298也不行,转速很慢还可以,稍微快一点就死机,然后电机保持最后的快速旋转了。后来就又买了一对,同样的硬件/程序,都不死机,才可以继续往下做.....。当时的感觉电机快速转动可能影响了I2C口,没有具体分析过。
chenjiawei7
发表于 2012-12-17 16:16:47
小皮2005 发表于 2012-12-17 14:39 static/image/common/back.gif
是不是电机的问题啊,我手里就有这样一对电机,就算加了光耦的L298也不行,转速很慢还可以,稍微快一点就 ...
我的也悲剧呢 自己做的298驱动,不知道怎么回事,占空比达到50%后驱动输出才正常
rantingting
发表于 2012-12-17 19:33:57
chenjiawei7 发表于 2012-12-17 16:16 static/image/common/back.gif
我的也悲剧呢 自己做的298驱动,不知道怎么回事,占空比达到50%后驱动输出才正常 ...
观察电机两端的波形啊,看是不是电机问题,有可能50%以下就是死区
chenjiawei7
发表于 2012-12-18 09:33:05
rantingting 发表于 2012-12-17 19:33 static/image/common/back.gif
观察电机两端的波形啊,看是不是电机问题,有可能50%以下就是死区
我刚刚用示波器看PWM的输出时正常的,不加电机的时候驱动的输出也是正常的,但是加了电机驱动就不正常了,驱动两端的电压不加电机的时候为6V,加了电机就被拉到0.4v左右了,而且我加了电机后倾斜12度的时候也就是占空比为50%的时候电机不转,但是再连示波器的我两根电线电机就转了,拿掉就不转了
chenjiawei7
发表于 2012-12-18 09:34:52
电机死区会把驱动的电压拉的那么低吗?
rantingting
发表于 2012-12-18 19:41:38
chenjiawei7 发表于 2012-12-18 09:34 static/image/common/back.gif
电机死区会把驱动的电压拉的那么低吗?
感觉像是电路哪里有问题,死区一般是因为频率太高,电机实际电流很小,能量供应不上而不转。你这不是这现象,电压完全被拉低了
chenjiawei7
发表于 2012-12-18 20:22:46
嗯我打算自己搭个桥
oldersu
发表于 2012-12-19 12:37:00
你好,我按照你的小车,也做了个小车,但是站不住,能不能加下QQ,向你请教下,谢谢。
rantingting
发表于 2012-12-19 19:13:52
oldersu 发表于 2012-12-19 12:37 static/image/common/back.gif
你好,我按照你的小车,也做了个小车,但是站不住,能不能加下QQ,向你请教下,谢谢。 ...
你留下qq吧
oldersu
发表于 2012-12-19 20:34:59
rantingting 发表于 2012-12-19 19:13 static/image/common/back.gif
你留下qq吧
919562896@qq.com
谢谢啊,我的小车已经做完,但是站不住,还请你多多指教
oldersu
发表于 2012-12-19 20:38:11
oldersu 发表于 2012-12-19 20:34 static/image/common/back.gif
谢谢啊,我的小车已经做完,但是站不住,还请你多多指教
这是小车的雏形。完全是按照你的做的。
小皮2005
发表于 2012-12-20 12:24:59
oldersu 发表于 2012-12-19 20:38 static/image/common/back.gif
这是小车的雏形。完全是按照你的做的。
跟着LZ学了好久,我的码盘还没弄好.....
你有没有看码盘的输出是否正常,也许是站不住的一个可能性之一。
oldersu
发表于 2012-12-20 15:28:38
小皮2005 发表于 2012-12-20 12:24 static/image/common/back.gif
跟着LZ学了好久,我的码盘还没弄好.....
你有没有看码盘的输出是否正常,也许是站不住的一个可能性之一。 ...
小弟不才,还请大侠指教下,什么样的输出才算正常呢{:shy:}
cjc4589
发表于 2012-12-20 16:16:33
MARK{:call:}
小皮2005
发表于 2012-12-20 19:01:45
oldersu 发表于 2012-12-20 15:28 static/image/common/back.gif
小弟不才,还请大侠指教下,什么样的输出才算正常呢
LZ代码最后有两个码盘的中断,电机正转和反转时,对应中断里的那个变量应该变大和变小,我的码盘安装不到位,正反转时变量都变大,你可以将那个变量从串口输出监测一下,就很直观了。另外,不知道你是否分步调试过,看过角度、角速度和滤波的数据。也就是说如果直接用LZ代码,那么6050的安装方向也要与LZ一致才行......
rantingting
发表于 2012-12-21 11:23:19
小皮2005 发表于 2012-12-20 19:01 static/image/common/back.gif
LZ代码最后有两个码盘的中断,电机正转和反转时,对应中断里的那个变量应该变大和变小,我的码盘安装不到 ...
小皮已经很专业了……
number007cool
发表于 2012-12-21 11:40:07
请问楼主 是不是必须用光耦隔离的电机驱动 啊
小皮2005
发表于 2012-12-21 11:42:49
本帖最后由 小皮2005 于 2012-12-21 11:45 编辑
rantingting 发表于 2012-12-21 11:23 static/image/common/back.gif
小皮已经很专业了……
谢谢LZ夸奖{:shy:} ,看来l我是一个好学生{:titter:}
看LZ不常来了呀.....
number007cool
发表于 2012-12-21 14:20:42
楼主你的小米的程序是不是没有传 找不到啊
rantingting
发表于 2012-12-21 20:36:12
number007cool 发表于 2012-12-21 11:40 static/image/common/back.gif
请问楼主 是不是必须用光耦隔离的电机驱动 啊
不需要,我51供电和驱动供电是一样的,事实上这样光耦已经没有很大意义了
rantingting
发表于 2012-12-21 20:36:57
小皮2005 发表于 2012-12-21 11:42 static/image/common/back.gif
谢谢LZ夸奖 ,看来l我是一个好学生
看LZ不常来了呀.....
我每天都来啊……
rantingting
发表于 2012-12-21 20:37:39
number007cool 发表于 2012-12-21 14:20 static/image/common/back.gif
楼主你的小米的程序是不是没有传 找不到啊
有上传链接啊
number007cool
发表于 2012-12-22 09:47:11
问下,你的小车上的蓝牙转串口哪买的 给个链接吧
我很久以前有一对 但是 今天用手机搜那个从模块似乎是搜到了 但是没法发连接 不知道为啥
我的也是小米的手机
rantingting
发表于 2012-12-22 10:00:38
number007cool 发表于 2012-12-22 09:47 static/image/common/back.gif
问下,你的小车上的蓝牙转串口哪买的 给个链接吧
我很久以前有一对 但是 今天用手机搜那个从模块似 ...
我记得蓝牙连接呀上传过吧,
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.35.HDO5Ph&id=14372426867
mytowns
发表于 2012-12-22 17:56:08
mytowns 发表于 2012-12-17 14:11 static/image/common/back.gif
现在加了光耦还是电机抖动一下或震动厉害点就死机,是不是角度传感器EN-003B抗震能力差的原因? ...
死机问题解决了,是陀螺仪ENC0003B模块输入单片机的滤波电路没接好,导致滤波电路失效,所以陀螺仪的数据变化快时就死机。
newarist
发表于 2012-12-22 23:16:56
大神,能不能给我资料我也很想做 490336087@qq.com谢了。
rantingting
发表于 2012-12-23 00:25:52
newarist 发表于 2012-12-22 23:16 static/image/common/back.gif
大神,能不能给我资料我也很想做 谢了。
帖子里都已经贴出了,还请仔细看看……
mytowns
发表于 2012-12-23 22:12:59
这是LZ的PID公式:PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +
K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD;
请问K_angle,K_angle_dot分别是角度和角速度的P参数吗?
rantingting
发表于 2012-12-24 17:14:36
mytowns 发表于 2012-12-23 22:12 static/image/common/back.gif
这是LZ的PID公式:PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +
...
对的,不过这不是我的公式!
小皮2005
发表于 2012-12-24 19:06:51
什么时候我们基于LZ的单片机+MPU6050+驱动做一个兼容小车和载人大车的PCB板吧,看坛里有人做过,或送或卖空板,但都是两年前的事了,好像也没有对6050的。做好了就告别"拼插"了{:smile:}
jiaxianglhh
发表于 2012-12-25 21:33:21
好啊 {:lol:}
whitegger
发表于 2012-12-25 21:35:22
楼主很厉害
number007cool
发表于 2012-12-26 11:09:46
楼主 你的是小米几?
我的手机死活都和那个蓝牙模块连接不上
能否提供个联系方式请教下
UFOO
发表于 2012-12-26 15:45:40
我也动手做了一个大的,想骑着走,电路,电机,车架,控制板什么都搞好,就是卡尔曼没研究透,虽说有效果,但我觉的在网上找的这些卡尔曼程序不是真正的卡尔曼,我把程序贴上来吧是图片,我从网上截的图。看来看去里面只有一句是真实有用的简单的描述就是这个公式(GYRO= GYRO+ACC*K),公式中GYRO代表由陀螺积分算出的角度,不是AD的值,感觉其它没什么用处,也没见到测量结果的方差在哪计算的,那些方差计算与测量值完全没有关系,如果只有这一句的话有用,就和互补差不多的意思了,程序在别的网站下载不了,也不能复制,我发个网址可以吧,我很期待能和人交流交流想法
float kalmanUpdate(const float gyro_m,const float incAngle)//只读变量不可以修改
{ // 陀螺仪 角度
float K_0;//含有卡尔曼增益的另外一个函数,用于计算最优估计值
float K_1;//含有卡尔曼增益的函数,用于计算最优估计值的偏差
float Y_0;
float Y_1;
float Rate;
float Pdot;
float angle_err;//角度偏量
float E;
static float angle = 0; //下时刻最优估计值角度
static float q_bias = 0; //最优估计值的偏差
static float P = {{ 1, 0 }, { 0, 1 }};
Rate = gyro_m - q_bias;
//#define dt 0.0015//滞后
//#define R_angle 0.69
//#define Q_angle 0.0001
//#define Q_gyro 0.0003 //卡尔曼滤波参数
Pdot = Q_angle - P - P; //卡尔曼增益矩阵
Pdot = - P;
Pdot = - P;
Pdot = Q_gyro;
angle += Rate * dt;
P += Pdot * dt; //计算协方差矩阵
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
angle_err = incAngle - angle;
E = R_angle + P;
K_0 = P / E;
K_1 = P / E;
Y_0 = P;
Y_1 = P;
P -= K_0 * Y_0; //跟新协方差矩阵
P -= K_0 * Y_1;
P -= K_1 * Y_0;
P -= K_1 * Y_1;
angle += K_0 * angle_err; //给出最优估计值
q_bias += K_1 * angle_err;//跟新最优估计值偏差
return angle;
}
作家先生
发表于 2012-12-26 16:25:54
楼主威武,挺好
rantingting
发表于 2012-12-26 16:34:55
小皮2005 发表于 2012-12-24 19:06 static/image/common/back.gif
什么时候我们基于LZ的单片机+MPU6050+驱动做一个兼容小车和载人大车的PCB板吧,看坛里有人做过,或送或卖空 ...
这个需要先定下电池和电机及驱动,需要有验证,不然不好搞,有谁玩过的出点经验
rantingting
发表于 2012-12-26 16:36:17
number007cool 发表于 2012-12-26 11:09 static/image/common/back.gif
楼主 你的是小米几?
我的手机死活都和那个蓝牙模块连接不上
我是米1,不过我的现在蓝牙软件业出问题了,都安装不上了,以前系统是2.3的,现在升级到4.0用不了了{:sweat:}
rantingting
发表于 2012-12-26 16:37:43
UFOO 发表于 2012-12-26 15:45 static/image/common/back.gif
我也动手做了一个大的,想骑着走,电路,电机,车架,控制板什么都搞好,就是卡尔曼没研究透,虽说有效果, ...
好的,加油,卡尔曼其实我也没研究透,需要再看看
number007cool
发表于 2012-12-26 16:54:12
rantingting 发表于 2012-12-26 16:36 static/image/common/back.gif
我是米1,不过我的现在蓝牙软件业出问题了,都安装不上了,以前系统是2.3的,现在升级到4.0用不了了{:swe ...
我是最近买的青春版
一开始死活连接不上
后买把手机恢复出厂设置就一切ok了
如果方便的话留个qq之类的交流下
number007cool
发表于 2012-12-26 17:02:52
oldersu 发表于 2012-12-19 20:38 static/image/common/back.gif
这是小车的雏形。完全是按照你的做的。
楼主你的能开么 进展如何啊
小皮2005
发表于 2012-12-26 23:01:56
rantingting 发表于 2012-12-26 16:34 static/image/common/back.gif
这个需要先定下电池和电机及驱动,需要有验证,不然不好搞,有谁玩过的出点经验 ...
坛中好像有几位大侠在用MPU6050做载人的大车,但还没看到成功的视频show出来。有人说6050做不了大车,我看LZ的小车极稳,难道做大车会不行?在看到确切的数据前,我还是抱希望的,呵呵...... 参考坛中资料和成功的例子,入门级DIY用24V铅酸电池,电机从24V250W起,坛中也有几个驱动的实例,实际上就是将大侠们的经验再攒一遍,大家集思广义,将各种兼容接口想好,比如可能会用到的编码器接口等,看TB上打十来块样板也不贵,我个人有这个打算,如果能走到那一步,会送LZ空板{:lol:}
我的小车"立足未稳"的情况下,已经在拼凑大车了,到目前为止结构差不多了,买了4块12V12AH的电动车铅酸电池(人家成套,2块不卖),买来的各种模块拼凑,驱动是BTS7960的模块,都是没找到这个论坛前自己拍脑袋想的,又想图便宜..... 上周末用大DC电源供电试了下,电机随前后倾斜转动正常,忘了摸7960热不热了,还在电池、电气组装中....
number007cool
发表于 2012-12-27 09:53:12
小皮2005 发表于 2012-12-26 23:01 static/image/common/back.gif
坛中好像有几位大侠在用MPU6050做载人的大车,但还没看到成功的视频show出来。有人说6050做不了大车,我 ...
你这个大车各个部件价格能否列下一共下来估计得花多少钱
UFOO
发表于 2012-12-27 10:33:33
我现在电机也转了,如果用一般的滤波车也可以骑,就是陀螺漂,车会歪,网上说卡尔曼可以校正陀螺的温度漂移,不过看来看去感觉找不到一个差不多的程序,上个电路板图和车图给大家看看,业余时间忙了很久了,车架是找修车铺焊的。E:/平衡小车 ,E:/无刷电机打样版1
UFOO
发表于 2012-12-27 10:34:27
怎么回事,不显图片,这上图的方法也在弱了,搞了半天不懂
UFOO
发表于 2012-12-27 10:36:49
明白了,还是高级模式{:lol:}
UFOO
发表于 2012-12-27 10:38:37
本帖最后由 UFOO 于 2012-12-27 10:56 编辑
电池还没买,我现在是用台式电源供的电,锂电有点贵,铅点有点重,{:mad:}
XWNAV
发表于 2012-12-27 10:50:32
本来想半路出家 学学这些了,看来难,你们说的感觉是天书{:cry:}
小皮2005
发表于 2012-12-27 19:28:05
number007cool 发表于 2012-12-27 09:53 static/image/common/back.gif
你这个大车各个部件价格能否列下一共下来估计得花多少钱
到目前为止大约是1000元左右,还有些结构安装的细节没弄完....
电池 220
电机 238
轮子 40
结构安装件 200
电机驱动模块 142
MPU6050/单片机/小电源模块及连接器等 160
小皮2005
发表于 2012-12-27 19:38:36
UFOO 发表于 2012-12-27 10:36 static/image/common/back.gif
明白了,还是高级模式
哇{:shocked:} ,还是独轮的,厉害!
控制板看上去器件还挺密的,什么平台?什么驱动方案啊,方便share一下吗?
oldersu
发表于 2012-12-27 19:50:51
number007cool 发表于 2012-12-26 17:02 static/image/common/back.gif
楼主你的能开么 进展如何啊
现在还不能开,前天把L298N烧了,又买了一个,现在不知道什么原因,还是站不住。郁闷啊
rantingting
发表于 2012-12-27 21:34:39
UFOO 发表于 2012-12-27 10:36
明白了,还是高级模式
这独轮车干嘛的?讲解下
_simon
发表于 2012-12-28 11:30:39
楼主好强大,像你学习啊
number007cool
发表于 2012-12-28 12:28:45
楼主是怎样供电的
cpu和电机有没有分开供电
电机电压几福特
actshuishan
发表于 2012-12-28 17:12:10
牛啊,收藏了
oktek
发表于 2012-12-28 17:20:08
很好。也很羡慕。
rantingting
发表于 2012-12-28 20:01:27
小皮2005 发表于 2012-12-26 23:01 static/image/common/back.gif
坛中好像有几位大侠在用MPU6050做载人的大车,但还没看到成功的视频show出来。有人说6050做不了大车,我 ...
小皮好样的,加油,等着你的板{:lol:} !大家都考虑吧,其实6050我觉着应该行的,数据输出是挺稳定的,主要还在别的地方,而且6050做的四轴也是很稳定的!
rantingting
发表于 2012-12-28 20:03:25
number007cool 发表于 2012-12-28 12:28 static/image/common/back.gif
楼主是怎样供电的
cpu和电机有没有分开供电
我单片机的供电来自电机驱动板,所以说光耦已经是摆设了,没有真正的隔离作用,不过,看样子我的锂电还是可以的,在这里基本没有什么影响!当然了,小车目前速度还是比较慢的,也许电源还是没有足够强!
xunke
发表于 2012-12-28 21:09:17
怎么电路图中没蓝牙的?
大道必成
发表于 2012-12-28 21:47:06
真强大,楼主强人啊
number007cool
发表于 2012-12-29 02:06:06
1、请问程序中的sbit EN12 = P1^3; //L298电机(左)驱动使能
sbit EN34 = P1^4; //L298电机(右)驱动使能
是怎么回事
电机驱动还有使能么?
2、测速模块出来有两相信号,你是怎么接的?
3、还有 你那个码盘和电机轴的连接件哪买的?正好可以安装好么?我安装得有点蛋疼能否给个链接
东东bh
发表于 2012-12-29 13:12:25
我的电机转速70rpm,会不会太慢了呢,求指导
oufuqiang
发表于 2012-12-29 14:07:56
强帖要留名。
rantingting
发表于 2012-12-29 20:14:45
xunke 发表于 2012-12-28 21:09 static/image/common/back.gif
怎么电路图中没蓝牙的?
蓝牙很简单,文字有叙述一下,就是连接到串口就行
rantingting
发表于 2012-12-29 20:18:43
number007cool 发表于 2012-12-29 02:06 static/image/common/back.gif
1、请问程序中的sbit EN12 = P1^3; //L298电机(左)驱动使能
sbit EN34 = P1^4; //L298电机(右) ...
EN12,EN34就是PWM1,PWM2,测速两相信号一路加到中断,另一路随便接一个IO口,电路图中都有的
轴套,这个正好 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.5.0.39.TNksUP&id=9505106928
码盘,这个孔有点大,需要轴套压紧固定 http://trade.taobao.com/trade/detail/tradeSnap.htm?spm=a1z09.2.9.254.WlneT9&tradeID=174280537860699
rantingting
发表于 2012-12-29 20:19:30
东东bh 发表于 2012-12-29 13:12 static/image/common/back.gif
我的电机转速70rpm,会不会太慢了呢,求指导
不慢,电机不需要速度,需要转矩,越大越好,所以减速比越大越好
rantingting
发表于 2012-12-29 20:20:32
number007cool 发表于 2012-12-26 16:54 static/image/common/back.gif
我是最近买的青春版
一开始死活连接不上
我的还真没搞好呢,最近没玩车,就没有继续搞,你是MIUI-4.0吗
number007cool
发表于 2012-12-30 08:03:08
rantingting 发表于 2012-12-28 20:03 static/image/common/back.gif
我单片机的供电来自电机驱动板,所以说光耦已经是摆设了,没有真正的隔离作用,不过,看样子我的锂电还是 ...
我用电机驱动板给单片机供电就不行 cpu好像傻掉了也可能是传感器受到了干扰电源被弄得不干净了
现在是分开供电的
number007cool
发表于 2012-12-30 08:40:46
rantingting 发表于 2012-12-29 20:18 static/image/common/back.gif
EN12,EN34就是PWM1,PWM2,测速两相信号一路加到中断,另一路随便接一个IO口,电路图中都有的
轴套,这 ...
不对啊
那个码盘的内孔直径为3.5mm
但是你给的那个轴套的外孔直径为5mm 怎么装啊
rantingting
发表于 2012-12-30 09:42:31
number007cool 发表于 2012-12-30 08:40 static/image/common/back.gif
不对啊
那个码盘的内孔直径为3.5mm
轴套内径是2mm正好紧固在电机轴上,两个轴套一起挤压着码盘,使其不会松动,不过如果有碰到码盘的话还是会偏离轴心,在电机转动的时候找个硬点的东西去碰转动的码盘,很容易就能使其恢复到中心,我最终是在电机外围加了个透明的保护壳,饮料瓶做的,防止外物碰到码盘,这样就不会再便宜轴心~你放大看我发的最后一张图片就看到了!
number007cool
发表于 2012-12-30 12:39:25
rantingting 发表于 2012-12-30 09:42 static/image/common/back.gif
轴套内径是2mm正好紧固在电机轴上,两个轴套一起挤压着码盘,使其不会松动,不过如果有碰到码盘的话还是 ...
我没有轴套 没办法就用透明胶一圈圈缠上去的 也容易松动 所有调试的时候感觉必须特别小心
能否分享下pid参数调试的细则
我的车子站不稳 kp调到20都没用 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
东东bh
发表于 2012-12-30 13:36:07
rantingting 发表于 2012-12-29 20:19 static/image/common/back.gif
不慢,电机不需要速度,需要转矩,越大越好,所以减速比越大越好
可是如果转速太小,由于要给直立调整留下加速度变化空间(否则稍微震荡应该就会倒),所以是不能调到全速的,这样车子会走的非常慢,因为都不能达到秒一转,用65cm的轮子,可能最大速度就是每秒15cm~ 不知道可不可以,电机的扭矩倒是非常大,可以达到8KG
rantingting
发表于 2012-12-30 13:46:18
东东bh 发表于 2012-12-30 13:36 static/image/common/back.gif
可是如果转速太小,由于要给直立调整留下加速度变化空间(否则稍微震荡应该就会倒),所以是不能调到全速 ...
转矩是够大,我认为还是先能稳定再说,根据我的调试经验,主要还是转矩,我的车转矩不太足,所以速度反而上不去,因为速度太快力矩就不足,就会倒下
rantingting
发表于 2012-12-30 13:47:41
number007cool 发表于 2012-12-30 12:39 static/image/common/back.gif
我没有轴套 没办法就用透明胶一圈圈缠上去的 也容易松动 所有调试的时候感觉必须特别小心
你可以先不加速度反馈,直接用角度调,你的电机扭矩是多少,别只往上调,你从0开始试试
number007cool
发表于 2012-12-30 14:35:19
rantingting 发表于 2012-12-30 13:47 static/image/common/back.gif
你可以先不加速度反馈,直接用角度调,你的电机扭矩是多少,别只往上调,你从0开始试试 ...
调的时候一般是设定kp
kd去kp1/3左右
按照你的意思kspeed先设置成0,然后依次设kp,kd也根据kp不同取值
感觉这样慢慢试有点盲目 搞了两天 没什么眉目
那么kposition呢 这个看你的程序设置的比较小
东东bh
发表于 2012-12-30 14:36:43
rantingting 发表于 2012-12-30 13:46 static/image/common/back.gif
转矩是够大,我认为还是先能稳定再说,根据我的调试经验,主要还是转矩,我的车转矩不太足,所以速度反而 ...
学习了,想问下楼主两个电机中间距离是不是越短越好呢,还有就是看到楼主控制板上装了个小芯片是什么呢,我打算用STM32做控制器,然后用6050做传感器,6050的安装方向上要注意什么呢,还有就是楼主有没有串口显示波形的软件呢,可否分享一下呢,多谢啦
rantingting
发表于 2012-12-30 14:53:24
东东bh 发表于 2012-12-30 14:36 static/image/common/back.gif
学习了,想问下楼主两个电机中间距离是不是越短越好呢,还有就是看到楼主控制板上装了个小芯片是什么呢, ...
stm32有点大材小用了,主控板上芯片是史密斯非门,整形用的!6050你可以看一下datasheet说明,任意两轴都行,不过一定要摆正
rantingting
发表于 2012-12-30 14:56:13
number007cool 发表于 2012-12-30 14:35 static/image/common/back.gif
调的时候一般是设定kp
kd去kp1/3左右
positon 因为是积分量,所以一定要小,不然根本站不住!速度量,要大点,两者构成和角度角速度一样的PD控制,是控制车速,车速太快力矩迅速下降,此时必趴下
mytowns
发表于 2012-12-31 11:21:53
mytowns 发表于 2012-12-23 22:12 static/image/common/back.gif
这是LZ的PID公式:PWM = K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD +
...
rantingting:你好!
我现在首先调试角度和角速度在P参数:K_angle,k_angled_dot(调试公式:PWM = K_angle*angle+ K_angle_dot*angle_dot ),用手扶在平衡点车会震动,但一放手就站不稳倒下。
请教您,我下一步应怎么调?能加我QQ吗?我在号:234672610(冬天的太阳),谢谢!